一种用于机器人焊接的夹持装置的制作方法

本发明涉及焊接设备，具体而言，涉及一种用于机器人焊接的夹持装置。

背景技术：

1、随着煤矿开采水平的提高和相关工程机械的高速发展，液压支架在机械化采矿生产中发挥着重要的作用。其中，掩护梁是液压支架中重要的结构部件，受实际影响工况的影响，不同液压支架的掩护梁长度和宽度的尺寸差异很大。目前，现阶段的焊接变位机只能进行简单的装夹，对不同尺寸的掩护梁不能做到精准适配，不能满足多品种、小批量的掩护梁焊接使用要求。也即目前的焊接变位机不能适应不同尺寸的工件，往往需要不同型号的焊接变位机装夹尺寸差异较大的掩护梁。

2、因此，如何提出一种用于机器人焊接的夹持装置以装夹尺寸差异较大的工件，从而提高夹持装置的适用范围就成为目前亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提出了一种用于机器人焊接的夹持装置，解决了相关技术中焊接变位机无法装夹不同尺寸工件的问题。

2、为此，本发明的第一个目的在于提供一种用于机器人焊接的夹持装置。

3、有鉴于此，本发明第一方面的技术方案提供了一种用于机器人焊接的夹持装置，包括：底盘组件；多个夹具组件，多个夹具组件沿第一方向间隔设置，夹具组件包括：滑动梁，沿第一方向可滑动地安装在底盘组件上；两个夹持部件，沿第二方向可滑动地设置在滑动梁的两侧，夹持部件用于夹持工件；其中，第一方向与第二方向垂直，多个夹具组件形成一个或多个装夹空间，用于容纳工件。

4、根据本技术提出的用于机器人焊接的夹持装置，包括底盘组件和多个夹具组件，多个夹具组件沿第一方向间隔设置。夹具组件包括滑动梁和两个夹持部件，滑动梁沿第一方向可滑动地安装在底盘组件上，两个夹持部件沿第二方向可滑动地设置在滑动梁的两侧，第一方向与第二方向垂直，多个夹具组件形成一个或多个装夹空间，利用装夹空间容纳工件。也就是说，沿第一方向，多个夹具组件间隔设置，且可滑动地安装在底盘组件上，通过调节多个夹具组件的位置以适应工件的长度，通过调节两个夹持部件在滑动梁上的位置以适应工件的宽度。也即通过调节多个夹具组件的位置和两个夹持部件在滑动梁上的位置，从而调节装夹空间的大小，以装夹不同尺寸的工件，尤其是对于一些尺寸差异较大的工件，采用本技术提出的夹持装置也能够完成对这类工件的夹持，实现对不同尺寸、不同重量工件的精准适配。

5、可以理解的是，当工件长度较大时，多个夹具组件形成一个装夹空间，比如：工件为掩护梁，掩护梁工件的长度大于或等于2500mm，夹持装置只能形成一个装夹空间，大大提高了装夹空间的尺寸上限，以适应较大尺寸的工件。当工件长度较小时，多个夹具组件形成多个装夹空间，比如：工件为掩护梁，掩护梁工件的长度小于或等于2300mm，夹持装置能够同时形成两个装夹空间，并且两个装夹空间均可以容纳掩护梁工件，夹持装置同时装夹两个掩护梁工件，焊接机器人可同时焊接两个掩护梁工件，从而大大提高了掩护梁工件的焊接效率。

6、在一些技术方案中，可选地，夹持部件包括：底座，可滑动地安装在滑动梁上；调节夹具，可滑动地设置在底座上；滑道，设置在底座上，调节夹具通过滑道可滑动地设置在底座上；其中，调节夹具上设置压紧机构，通过调节压紧机构压紧或松开调节夹具。

7、在该技术方案中，夹持部件包括底座、调节夹具和滑道。底座安装在滑动梁上，且底座可相对于滑动梁滑动，从而调节两个夹持部件之间的距离，以满足不同尺寸的掩护梁工件的装夹需求。调节夹具可滑动地设置在底座上，滑道设置在底座上，调节夹具通过滑道可滑动地设置在底座上，也就是说，调节夹具设置在滑道上，滑道设置在底座上，调节夹具能够在滑道上往复滑动，从而利用调节夹具的滑动实现对工件进行高精度夹持。此外，调节夹具上还设置有压紧机构，通过调节压紧机构能够将调节夹具压紧在底座上，或将调节夹具从底座上松开。可以理解的是，在装夹工件时，压紧机构的一部分搭接在工件上，通过调节压紧机构，能够将调节夹具压实工件，防止工件在翻转时掉落，同时也能够避免焊接机器人对工件焊接时，工件发生移位。

8、在一些技术方案中，可选地，夹持部件还包括：第一插销；多个第一销孔，设置在底座上；限位块，可活动地设置在底座上；其中，限位块上设置第二销孔，第一插销能够穿过任一第一销孔和第二销孔以固定限位块的位置，限位块用于限制工件沿第二方向移动。

9、在该技术方案中，夹持部件还包括第一插销、多个第一销孔和限位块，其中，多个第一销孔设置在底座上，限位块可活动地设置在底座上，限位块上设置第二销孔，第一插销能够穿过任一第一销孔和第二销孔以固定限位块的位置。也就是说，底座上设置多个第一销孔，限位块上设置第二销孔，第一插销能够插入到第一销孔和第二销孔中，通过在底座上设置多个第一销孔能够将调整限位块的固定位置。一方面，夹持部件能够通过限位块限制工件沿第二方向发生滑动，进一步提高工件在装夹时的可靠性；另一方面，在底座上设置的多个第一销孔均可以配合第二销孔和第一插销，从而调整限位块的位置，提高了限位块的灵活性。

10、在一些技术方案中，可选地，夹持部件还包括：多个球体，沿第一方向分别设置在底座的两侧，多个球体与工件接触，用于承载工件。

11、在该技术方案中，夹持部件还包括多个球体，多个球体沿第一方向分别设置在底座的两侧，多个球体的表面光滑，摩擦系数较小，在装夹工件时，多个球体与工件直接接触，由于球体表面摩擦系数小，工作人员更容易调整工件的位置，以达到夹持要求，降低了移动工件的难度。

12、在一些技术方案中，可选地，夹持装置还包括：两个变位机组件，设置在底盘组件的两侧；其中，变位机组件能够驱动底盘组件沿第三方向升降和/或以第一方向为轴心转动。

13、在该技术方案中，夹持装置还包括两个变位机组件，两个变位机组件分别设置在底盘组件的两侧，变位机组件能够驱动底盘组件沿第三方向升降，同时，变位机组件也能够驱动底盘组件以第一方向为轴心转动，实现工件的翻转，从而降低了机器人的焊接难度，大大提高了工件的焊接效率。此外，底盘组件能够带动工件上下升降，其原因在于：掩护梁工件的尺寸较大，当变位机组件只具备翻转功能时，在翻转宽度较大的工件时，工件宽度较大导致翻转过程中工件贴地，不能实现工件的翻转，因此，变位机组件同时具有升降功能和翻转功能，在翻转宽度较大的工件时，变位机组件先升高底盘组件和工件，然后再对其进行翻转，这样能够保证工件顺利翻转，提高了夹持装置的灵活性。

14、在一些技术方案中，可选地，变位机组件包括：第一驱动部件，连接底盘组件，用于驱动底盘组件沿第三方向升降；第二驱动部件，连接底盘组件，用于驱动底盘组件以第一方向为轴心转动。

15、在该技术方案中，变位机组件包括第一驱动部件和第二驱动部件，其中，第一驱动部件与底盘组件连接，用于驱动底盘组件沿第三方向升降，第二驱动部件与底盘组件连接，用于驱动底盘组件以第一方向为轴心转动。可见，变位机组件同时具有升降功能和翻转功能，在装夹尺寸较大的工件时，仍然可以对工件进行翻转，提高了夹持装置的灵活性。

16、具体地，第一驱动部件与链条连接，链条与底盘组件连接，通过第一驱动部件驱动链条沿第三方向运动，以实现底盘组件的升降运动。底盘组件包括转盘，第二驱动部件上的齿轮与转盘上的齿轮啮合，通过第二驱动部件驱动转盘以第一方向为轴心转动。

17、在一些技术方案中，可选地，夹持装置还包括：端部定位组件，设置在底盘组件的一端，用于定位工件。

18、在该技术方案中，夹持装置还包括端部定位组件，端部定位组件设置在底盘组件的一端。在装夹工件时，工作人员可以将工件的一端顶到端部定位组件处，利用端部定位组件实现对工件的定位，降低工件的装夹难度。

19、具体地，底盘组件包括转盘和支撑梁，转盘设置在支撑梁的一端，端部定位组件设置在支撑梁的一端，且端部定位组件设置在转盘的内侧，从而利用端部定位组件对工件进行定位，设置在内侧的端部定位组件也能够对转盘起到物理保护的作用。

20、在一些技术方案中，可选地，底盘组件包括：支撑梁；两个转盘，设置在支撑梁的两侧；肋板，连接支撑梁和转盘。

21、在该技术方案中，底盘组件包括支撑梁、两个转盘和肋板，其中，支撑梁是整个底盘组件的主体，两个转盘设置在支撑梁的两侧。也就是说，本技术的底盘组件主体是支撑梁，梁结构能够减小底盘组件的占用空间，同时也可以提高夹持装置的承重能力。另外，肋板连接支撑梁和转盘，也即肋板可以理解为一种加强筋，起到补强的作用，进一步提高了底盘组件的承载能力。

22、在一些技术方案中，可选地，支撑梁的侧壁设有导向槽，夹持装置还包括：拖链，拖链的一端连接支撑梁，另一端连接滑动梁，拖链设置在导向槽内，拖链沿第一方向滑动。

23、在该技术方案中，支撑梁的侧壁设置有导向槽，夹持装置还包括拖链，拖链的一端连接支撑梁，拖链的另一端连接滑动梁，拖链设置在导向槽内，导向槽能够对拖链的运动起到引导作用，在工作人员移动夹具组件时，拖链能够跟随夹具组件移动，拖链还可以保护连接到夹具组件的电缆，同时，通过设置拖链和导向槽，提高了夹具组件往复运动的可靠性。

24、在一些技术方案中，可选地，夹持装置还包括：第二插销；其中，支撑梁的侧壁上设置多个第三销孔，滑动梁的侧壁上设置第四销孔，第二插销能够穿过任一第三销孔和第四销孔，以固定滑动梁的位置。

25、在该技术方案中，夹持装置还包括第二插销，支撑梁的侧壁上设置多个第三销孔，滑动梁的侧壁上设置第四销孔，第二插销可以插入到第四销孔和任意一个第三销孔中，从而固定滑动梁的位置。工作人员可以移动滑动梁，以改变夹具组件与支撑梁的相对位置，当装夹工件时，需要将滑动梁的位置固定，以固定住夹具组件的位置。支撑梁的侧壁上设置多个第三销孔，多个第三销孔与第二插销和第四插销配合，能够将夹具组件固定到支撑梁的多个位置，提高了夹具组件的灵活性。

26、本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。