一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人的制作方法

本发明涉及金属铸造，特别涉及一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人。

背景技术：

1、铁合金或工业硅等液态金属的浇注是将经过矿热炉熔炼的高温液态铁合金或者工业硅浇注到锭模中，等待冷却的过程，液态金属通过钢包流向耐高温溜槽，经过溜槽后流向固定式锭模，液态金属在锭模上表面自由流动并通过空气和锭模的散热实现冷却和凝固。

2、而现有的金属浇注作业时，一般通过人工将天车吊运到达浇注成型的位置后通过人工操作浇包进行浇注，而在此过程中，需要操作人员目视观察浇包的浇注口和砂型模具之间的浇注位置，操作精度较差，同时在浇注过程中倾倒的液态金属可能因浇注位置误差导致飞溅，对操作人员造成烫伤，存在一定的安全隐患，同时浇注到砂型模具内的液态金属可能在砂型模具内堆积，影响铸件的成型效果，因此，本申请提供了一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人来满足需求。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人以解决现有的金属浇注作业时，一般通过人工将天车吊运到达浇注成型的位置后通过人工操作浇包进行浇注，而在此过程中，需要操作人员目视观察浇包的浇注口和砂型模具之间的浇注角度，操作精度较差，同时在浇注过程中倾倒的液态金属可能因浇注角度误差导致飞溅，对操作人员造成烫伤存在一定的安全隐患，同时浇注到砂型模具内的液态金属可能在砂型模具内堆积，影响铸件的成型效果的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

3、一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，包括安装底座，所述安装底座顶端设置有电动滑轨，所述电动滑轨内壁设置有滑动底座，所述滑动底座顶端设置有控制模块，所述控制模块一端连接有机械臂，所述机械臂设置在滑动底座底端一侧，所述滑动底座底端设置有安装板，所述安装板底部套设有安装套环，所述安装套环内壁套设有浇包，所述安装底座顶端一侧设置有开口；翻转组件，所述安装底座顶端一侧设置有翻转组件，所述翻转组件用于对浇包进行视觉定位；摆动组件，所述开口一侧设置有摆动组件，所述摆动组件用于带动砂型模具摆动；夹持组件，所述摆动组件内壁底端设置有夹持组件，所述夹持组件用于在摆动组件内对砂型模具进行夹持。

4、可选地，所述翻转组件包括有转动杆一，所述转动杆一设置在滑动底座顶端一侧，所述转动杆一外表面套设有工业照相机，所述转动杆一一端设置有锥齿轮组一，所述锥齿轮组一设置在滑动底座顶端一侧。

5、可选地，所述锥齿轮组一一端连接有转动杆二，所述转动杆二一端连接有锥齿轮组二，所述锥齿轮组二设置在安装板一侧，所述锥齿轮组二底端连接有转动杆三，所述转动杆三设置在安装板一侧，所述转动杆三底端连接有锥齿轮组三，所述锥齿轮组三一侧与安装套环相连接，所述锥齿轮组三底端设置有平齿轮一。

6、可选地，所述摆动组件包括有模具安装座，所述模具安装座一端设置在开口一侧，所述模具安装座一端设置有安装杆，所述安装杆底部套设有销轴，所述销轴的末端设置在安装底座顶端，所述安装杆顶端设置有滑动环，所述滑动环内壁设置有转动柱，所述转动柱一端连接有转动盘。

7、可选地，所述转动盘设置在开口一侧，所述转动盘一端连接有锥齿轮组四，所述锥齿轮组四设置在安装底座顶端，所述锥齿轮组四底端连接有棘轮机构，所述棘轮机构设置在安装底座顶端。

8、可选地，所述安装底座顶端一侧设置有储液桶，所述储液桶内部空腔内设置有螺杆，所述螺杆外表面套设有活塞盘，所述活塞盘与储液桶内壁相接触。

9、可选地，所述螺杆一端连接有锥齿轮组五，所述锥齿轮组五设置在安装底座顶端一侧，所述锥齿轮组五顶端连接有平齿轮二，所述平齿轮二与平齿轮一相啮合。

10、可选地，所述储液桶一端贯通设置有进液桶，所述进液桶一侧内壁设置有伸缩杆，所述伸缩杆一端弹性连接有推板，所述推板一端设置有齿条，所述齿条与棘轮机构相啮合。

11、可选地，所述模具安装座底端贯通设置有中空桶，所述中空桶底端设置有滑轮，所述滑轮底端设置有弧形滑槽，所述弧形滑槽设置在开口内壁，所述模具安装座的材质设置为耐高温材料。

12、可选地，所述夹持组件包括有放置盘，所述放置盘底端设置在模具安装座内壁底端，所述放置盘底端设置有弹簧，所述弹簧底端弹性连接有压盘，所述压盘中心处嵌套设置有压杆，所述压盘底端边缘处设置有卡块，所述卡块设置在模具安装座内壁底端，所述放置盘、压杆和卡块的材质设置为耐高温材料。

13、本发明与现有技术相比，至少具有如下有益效果：

14、上述方案中，通过设置翻转组件，利用工业照相机对浇包和砂型模具的水平位置判断并进行调整，同时在浇包转动浇注时，利用浇包的转动作用力带动工业照相机转动改变角度，避免液态金属浇注时产生的热气上升直接接触到工业照相机的镜头处，对工业照相机的拍摄功能造成破坏，延长工业照相机的使用寿命，降低工业照相机的使用成本，避免使用人力操作时对操作人员带来的安全隐患，同时配合夹持组件对砂型模具的夹持固定效果，在放置砂型模具时利用重力和砂型模具的自身重量对砂型模具实现夹持固定效果，保证砂型模具在浇注金属的浇注精度。

15、通过设置摆动组件，利用浇包转动浇注时的作用力，带动模具安装座往复转动，从而实现对砂型模具内液态金属转动均匀的效果，避免砂型模具内堆积影响铸件的浇注效果，提高铸件在液态金属浇注后的成品率，实现对砂型模具内液态金属“浇注－摇匀”二级处理流程，提高液态金属浇注铸件时的浇注效率，同时配合工业照相机的拍摄功能，在每次“浇注－摇匀”二级处理后，对砂型模具内的液态金属进行实时监控，并联动控制模块进行二次补注，通过重复“浇注－摇匀”二级处理流程，进一步提高铸件在液态金属浇注后的成品率。

技术特征：

1.一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，包括安装底座，所述安装底座顶端设置有电动滑轨，所述电动滑轨内壁设置有滑动底座，所述滑动底座顶端设置有控制模块，所述控制模块一端连接有机械臂，所述机械臂设置在滑动底座底端一侧，所述滑动底座底端设置有安装板，所述安装板底部套设有安装套环，所述安装套环内壁套设有浇包，所述安装底座顶端一侧设置有开口；

2.根据权利要求1所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述翻转组件包括有转动杆一，所述转动杆一设置在滑动底座顶端一侧，所述转动杆一外表面套设有工业照相机，所述转动杆一一端设置有锥齿轮组一，所述锥齿轮组一设置在滑动底座顶端一侧。

3.根据权利要求2所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述锥齿轮组一一端连接有转动杆二，所述转动杆二一端连接有锥齿轮组二，所述锥齿轮组二设置在安装板一侧，所述锥齿轮组二底端连接有转动杆三，所述转动杆三设置在安装板一侧，所述转动杆三底端连接有锥齿轮组三，所述锥齿轮组三一侧与安装套环相连接，所述锥齿轮组三底端设置有平齿轮一。

4.根据权利要求1所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述摆动组件包括有模具安装座，所述模具安装座一端设置在开口一侧，所述模具安装座一端设置有安装杆，所述安装杆底部套设有销轴，所述销轴的末端设置在安装底座顶端，所述安装杆顶端设置有滑动环，所述滑动环内壁设置有转动柱，所述转动柱一端连接有转动盘。

5.根据权利要求4所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述转动盘设置在开口一侧，所述转动盘一端连接有锥齿轮组四，所述锥齿轮组四设置在安装底座顶端，所述锥齿轮组四底端连接有棘轮机构，所述棘轮机构设置在安装底座顶端。

6.根据权利要求1所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述安装底座顶端一侧设置有储液桶，所述储液桶内部空腔内设置有螺杆，所述螺杆外表面套设有活塞盘，所述活塞盘与储液桶内壁相接触。

7.根据权利要求6所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述螺杆一端连接有锥齿轮组五，所述锥齿轮组五设置在安装底座顶端一侧，所述锥齿轮组五顶端连接有平齿轮二，所述平齿轮二与平齿轮一相啮合。

8.根据权利要求6所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述储液桶一端贯通设置有进液桶，所述进液桶一侧内壁设置有伸缩杆，所述伸缩杆一端弹性连接有推板，所述推板一端设置有齿条，所述齿条与棘轮机构相啮合。

9.根据权利要求4所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述模具安装座底端贯通设置有中空桶，所述中空桶底端设置有滑轮，所述滑轮底端设置有弧形滑槽，所述弧形滑槽设置在开口内壁，所述模具安装座的材质设置为耐高温材料。

10.根据权利要求1所述的具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，其特征在于，所述夹持组件包括有放置盘，所述放置盘底端设置在模具安装座内壁底端，所述放置盘底端设置有弹簧，所述弹簧底端弹性连接有压盘，所述压盘中心处嵌套设置有压杆，所述压盘底端边缘处设置有卡块，所述卡块设置在模具安装座内壁底端，所述放置盘、压杆和卡块的材质设置为耐高温材料。

技术总结本发明提供一种具有视觉定位的全自动金属浇注机器人，属于金属铸造技术领域。包括安装底座，所述安装底座顶端设置有电动滑轨，所述电动滑轨内壁设置有滑动底座，所述滑动底座顶端设置有控制模块，所述控制模块一端连接有机械臂，所述机械臂设置在滑动底座底端一侧，所述滑动底座底端设置有安装板，所述安装板底部套设有安装套环，所述安装套环内壁套设有浇包，所述安装底座顶端一侧设置有开口；还包括有翻转组件，所述安装底座顶端一侧设置有翻转组件。本发明通过设置摆动组件，避免砂型模具内堆积影响铸件的浇注效果，同时配合工业照相机的拍摄功能，进一步提高铸件在液态金属浇注后的成品率。技术研发人员：张旭,孙恩祥,贾赟,明秋成,崔海峰受保护的技术使用者：辽宁东华测控技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5