一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备的制作方法

本发明属于自动化生产领域，具体涉及一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备。

背景技术：

1、煤矿机械大型刮板输送设备中，链条是必不可少的关键部件，链条寿命与立环披锋打磨质量直接相关。链条用立环通常采用模锻成形，成形后进行飞边切除，飞边切除后立环内外表面切线处仍存在不同程度的披锋和毛刺，需要进行修磨处理，提高链环使用寿命。人工修磨作业方式，生产效率低，工作环境差，劳动强度大，链环修磨效果一致性差，因而影响链环使用寿命及稳定性；机器打磨方式能够有效提高打磨效率，但多采用固定打磨的方式，打磨过程容易过磨或少磨现象，从而引入打磨缺陷，引发立环快速磨损，降低链条使用寿命，不能满足实际的修磨作业需求。

技术实现思路

1、本发明旨在提供一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，能够快速装卡定位立环，同时对立环的内表面披锋进行柔性清理打磨。

2、一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，包括围栏、旋转上料台、刀库、负压打磨房、机器人、控制装置、浮动打磨机构、立环装夹机构、视觉检测装置构成；所述的立环装夹机构设置两套，分别固定在旋转上料台的两端，用于装夹待打磨的立环；所述的机器人固定在所述负压打磨房内的地面上；所述浮动打磨机构固定在所述机器人的末端，所述机器人带动所述浮动打磨机构移动，所述浮动打磨机构用于对所述立环进行打磨；所述视觉检测装置由三维相机和视觉系统构成，位于负压打磨房内的立环装夹机构的正上方，用于对打磨后的所述立环进行扫描拍照，并对打磨质量进行检测；所述的控制装置位于负压打磨房的外面；所述的旋转上料台横跨负压打磨房的内外，将立环从负压打磨房外上料区输送到负压打磨房内；所述的围栏用于对旋转上料台进行安全防护。

3、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述浮动打磨机构，包括弹性固定开口环、滑动铜套、外罩、球轴承、前端盖、球轴承固定螺母、环形气囊、支撑环、电主轴、扇形气囊构成；所述电主轴一端用于连接打磨刀具，另一端通过所述球轴承支承于外罩内，且所述的球轴承的两侧由环形气囊固定；所述的环形气囊被前端盖压紧在外罩内；所述的扇形气囊为均布在电主轴外周的多个；所述滑动铜套位于电主轴和扇形气囊之间，且可沿电主轴轴向运动。

4、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的环形气囊和扇形气囊，均由橡胶类材料制造，分别通过气嘴与外界气源连接，以调节内部压力。

5、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的立环装夹机构由一个水平夹紧机构、两个l型手指和两个定位块组成；所述的两个l型手指之间开口槽用于放置立环，l型手指一端固定在水平夹紧机构上，一端与定位块连接，两个所述定位块用于夹紧所述立环。

6、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的水平夹紧机构能驱动两个l型手指和定位块水平对称移动。

7、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的定位块具有水平v型槽和垂直v型槽，从两个方向定位夹紧立环的外表面非披锋弧面。

8、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的刀库内储存有系列打磨刀具，机器人可驱动浮动打磨机构进行自动换刀。

9、可选地，在上述煤机链条用立环内表面柔性打磨设备中，所述的负压打磨房为密闭空间，内部成负压状态，无打磨粉尘外逸。

10、本发明的技术方案能实现立环打磨的快速装卡定位，通过装夹立环外表面两侧的非披锋弧面，实现高精度的定位；通过机器人带动浮动机构实现对立环内表面的柔性打磨。

技术特征：

1.一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：包括围栏(1)、旋转上料台(2)、刀库(3)、负压打磨房(4)、机器人(5)、控制装置(6)、浮动打磨机构(7)、立环装夹机构(8)、视觉检测装置(9)构成；所述立环装夹机构(8)设置两套，分别固定在所述旋转上料台(2)的两端，用于装夹待打磨的立环(8-4)；所述的机器人(5)固定在所述负压打磨房(4)内的地面上；所述浮动打磨机构(7)固定在所述机器人(5)的末端，所述机器人(5)带动所述浮动打磨机构(7)移动，所述浮动打磨机构(7)用于对所述立环(8-4)进行打磨；所述视觉检测装置(9)由三维相机和视觉系统构成，位于所述负压打磨房(4)内的所述立环装夹机构(8)的正上方，用于对打磨后的所述立环(8-4)进行扫描拍照，并对打磨质量进行检测；所述控制装置(6)位于所述负压打磨房(4)的外面；所述旋转上料台(2)横跨所述负压打磨房(4)的内外，将所述立环(8-4)从所述负压打磨房(4)外的上料区输送到所述负压打磨房(4)内；所述围栏(1)用于对所述旋转上料台(2)进行安全防护。

2.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述浮动打磨机构(7)包括弹性固定开口环(7-1)、滑动铜套(7-2)、外罩(7-3)、球轴承(7-4)、前端盖(7-5)、球轴承固定螺母(7-6)、环形气囊(7-7)、支撑环(7-8)、电主轴(7-9)和扇形气囊(7-10)；所述电主轴(7-9)一端用于连接打磨刀具，另一端通过所述球轴承(7-4)支承于外罩(7-3)内，且所述球轴承(7-4)的两侧由环形气囊(7-7)固定；所述环形气囊(7-7)被前端盖(7-5)压紧在所述外罩(7-3)内；所述扇形气囊(7-10)为均布在所述电主轴(7-9)外周的多个；所述滑动铜套(7-2)位于所述电主轴(7-9)和所述扇形气囊(7-10)之间，且可沿所述电主轴(7-9)的轴向运动。

3.如权利要求2所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述环形气囊(7-7)和所述扇形气囊(7-10)均由橡胶材料制造，分别通过气嘴与外界气源连接，以调节内部压力。

4.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述立环装夹机构(8)由一个水平夹紧机构(8-1)、两个l型手指(8-2)和两个定位块(8-3)组成；所述两个l型手指(8-2)之间的开口槽用于放置所述立环(8-4)，所述l型手指(8-2)的一端固定在所述水平夹紧机构(8-1)上，一端与所述定位块(8-3)连接，两个所述定位块(8-3)用于夹紧所述立环(8-4)。

5.如权利要求4所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述水平夹紧机构(8-1)能驱动两个所述l型手指(8-2)和所述定位块(8-3)水平对称移动。

6.如权利要求4所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特征在于：所述定位块(8-3)具有水平v型槽和垂直v型槽，从两个方向定位夹紧所述立环(8-4)的外表面非披锋弧面。

7.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特证在于：所述刀库(3)内储存有系列打磨刀具，所述机器人(5)可驱动所述浮动打磨机构(7)进行自动换刀。

8.如权利要求1所述的一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，其特证在于：所述负压打磨房为密闭空间，内部成负压状态。

技术总结本发明属于自动化生产领域，具体涉及一种煤机链条用立环内表面柔性打磨设备，该装置包括旋转上料台、立环装夹机构、机器人、浮动打磨机构、刀库、控制装置、负压打磨房、视觉检测装置等组成；旋转上料台将立环从上料区输送到负压打磨房内；机器人带动浮动打磨机构对立环内表面进行打磨，采用视觉检测技术检测及反馈打磨质量，并实时调整浮动打磨机构；打磨过程浮动打磨机构自动适应立环内表面披锋的大小，实现立环内表面均匀性打磨。通过本发明能够实现立环内表面的自动柔性打磨，提高立环打磨的质量和效率。技术研发人员：顾兆现,戎文娟,李文峰,王佳琳,王绍宗,刘惠盈,戴梦哲,张旭受保护的技术使用者：北京机科国创轻量化科学研究院有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/11