一种火车钩档定位方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及火车翻车，具体地涉及一种火车钩档定位方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、本部分旨在为权利要求书中陈述的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

2、随着火车车皮技术的发展，旋转钩车皮逐步替代了固定钩车皮，翻车机可以不用摘钩翻卸火车车皮，从而提高了翻车机作业效率。由于翻车机一次只能够翻卸1-4节车皮，因此在翻卸的过程中需要定位车将车皮推进并定位，从而保证连续的翻卸作业。在定位车在将车皮推进并定位的过程中，需要定位车行走至相应的车皮钩档，并伸出大臂将车皮推进翻车机平台。当前散货港口定位车作业不解列车皮时采用的寻钩档方法有两种方法：

3、(一)在定位车伸缩臂左右两侧安装检测光栅，定位车执行寻找钩档的过程中行走到钩档位置前方时减速，第一个光栅由检测到车皮到检测到钩档产生信号变化定位车行走速度再次减速，第二个光栅由检测到车皮到检测到钩档产生信号变化定位车停车，定位车执行伸臂动作。若定位车定位不准由操作人员手动控制定位车位置，直至定位车大臂具备伸出条件。

4、(二)在定位车伸缩臂左右两侧安装检测光栅，定位车执行寻找钩档的过程中行走到钩档位置前方时减速，第一个光栅由检测到车皮到检测到钩档产生信号变化定位车行走速度再次减速并根据车皮钩档长度计算出行走距离，定位车继续行走到目标位置后，定位车停车，此时两个光栅检测前方无车皮，定位车执行伸臂动作。若定位车定位不准由操作人员手动控制定位车位置，直至定位车大臂具备伸出条件。

5、以上两种作业方式在寻钩档时的准确度较差，而且需要操作人员进行手动控制定位车位置，较为麻烦，导致定位车寻钩的效率较差，并且需要人工干预，整体的作业效率较差。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明创造提出了一种火车钩档定位方法、装置及存储介质，能够提高定位车寻钩效率以及车钩档定位精度，并实现定位车自动调整寻钩位置，减少人工干预，提高自动化，提高作业效率。

2、通过增强时频表示和分类提取时频脊线，同时满足时间分辨率和频率分辨率的要求，实现信号瞬时频率和群延迟的准确估计。

3、为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包括四个方面。

4、第一方面，提供了一种火车钩档定位方法，所述定位方法包括以下步骤：

5、获取定位车牵引目标火车到停止位置过程中检测火车钩档的第一个检测信号与最后一个检测信号；所述检测信号由布设于翻车机区域的多组用于检测火车钩档的检测器反馈；

6、根据所述第一个检测信号与最后一个检测信号，确定第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置；

7、根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置，确定所述火车钩档的中间位置；

8、根据所述火车钩档的中间位置确定所述定位车寻钩停止的目标位置；

9、根据所述目标位置控制所述定位车行走，得到定位车行走定位结束后的位置；

10、判断所述定位车行走定位结束后的位置是否为允许执行伸臂作业的位置范围；

11、若否，控制所述定位车驶入允许执行伸臂作业的位置范围内，执行定位车伸臂动作。

12、在一些实施例中，所述火车钩档包括左钩台、右钩台以及两端分别连接于左钩台与右钩台的连接杆；所述根据所述第一个检测信号的位置、最后一个检测信号的位置以及火车钩档的长度与位置，确定火车钩档的中间位置，包括：

13、确定目标火车上火车钩档中左钩台的厚度与右钩台的厚度；

14、根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置，确定所述火车钩档的位置以及长度；

15、根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置以及左钩台厚度与右钩台厚度，确定火车钩档中连接杆的中间位置，并以此作为火车钩档的中间位置。

16、在一些实施例中，所述根据所述第一个检测信号与最后一个检测信号，确定第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置，包括：

17、根据所述第一个检测信号确定第一个检测信号的绝对位置，并记为z；

18、根据所述最后一个检测信号确定最后一个检测信号的绝对位置，并记为y；

19、所述根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置，确定所述火车钩档的位置以及长度，该步骤的计算公式为：

20、a＝│y-z│；

21、式中，a为火车钩档的长度；z为第一个检测信号的绝对位置；y为最后一个检测信号的绝对位置。

22、在一些实施例中，所述根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置以及左钩台厚度与右钩台厚度，确定火车钩档中连接杆的中间位置，并以此作为火车钩档的中间位置，该步骤的计算公式为：

23、x＝z+c+(│y-d│-│z+c│)/2；

24、式中，x为火车钩档中连接杆的中间位置；z为第一个检测信号的绝对位置；y为最后一个检测信号的绝对位置；c为左钩台厚度；d为右钩台厚度。

25、在一些实施例中，所述判断所述定位车行走定位结束后的位置是否为允许执行伸臂作业的位置范围，包括：

26、根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置以及左钩台厚度与右钩台厚度，确定火车钩档中连接杆的长度；

27、根据所述火车钩档中连接杆的长度计算所述定位车的钩头与连接杆的偏差值；

28、根据所述目标位置与所述偏差值，确定所述定位车允许执行伸臂作业的位置范围；

29、判断所述定位车行走定位结束后的位置是否为所述定位车允许执行伸臂作业的位置范围。

30、在一些实施例中，所述若否，控制所述定位车驶入允许执行伸臂作业的位置范围内，执行定位车伸臂动作，包括：

31、当所述定位车定位结束的位置小于所述定位车允许执行伸臂作业的位置范围的最小值时，控制定位车向后调整位置直至进入允许执行伸臂作业的位置范围内；

32、当所述定位车定位结束的位置大于所述定位车允许执行伸臂作业的位置范围的最大值时，控制定位车向前调整位置直至进入允许执行伸臂作业的位置范围内。

33、在一些实施例中，所述确定火车钩档中连接杆的长度的计算公式为：

34、b＝│y-d│-│z+c│；

35、式中,b为连接杆长度；z为第一个检测信号的绝对位置；y为最后一个检测信号的绝对位置；c为左钩台厚度；d为右钩台厚度。

36、在一些实施例中，所述定位车的钩头与连接杆的偏差值为f，f＝b-e；

37、式中，b为连接杆长度，e为定位车钩头长度；

38、确定所述定位车允许执行伸臂作业的位置范围为：x-f<u<x+f；

39、式中，x为目标位置；f为定位车的钩头与连接杆的偏差值；u为所述定位车行走定位结束后的位置。

40、第二方面，提供了一种火车钩档定位装置，包括：

41、检测模块，包括布设于翻车机区域的多组用于检测火车钩档的检测器；

42、以及与检测模块连接的控制模块，用于执行权利要求1-8任意一项所述的火车钩档定位方法。

43、第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述的火车钩档定位方法的步骤。

44、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述的火车钩档定位方法的步骤。

45、与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

46、本技术提供了一种火车钩档定位方法、装置以及存储介质，该定位方法包括以下步骤：获取定位车牵引目标火车到停止位置过程中检测火车钩档的第一个检测信号与最后一个检测信号；所述检测信号由布设于翻车机区域的多组用于检测火车钩档的检测器反馈；根据所述第一个检测信号与最后一个检测信号，确定第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置；根据所述第一个检测信号的位置与最后一个检测信号的位置，确定所述火车钩档的中间位置；根据所述火车钩档的中间位置确定所述定位车寻钩停止的目标位置；根据所述目标位置控制所述定位车行走，得到定位车行走定位结束后的位置；判断所述定位车行走定位结束后的位置是否为允许执行伸臂作业的位置范围；若否，控制所述定位车驶入允许执行伸臂作业的位置范围内，执行定位车伸臂动作。通过该定位方法能够在定位车将目标火车车皮驶入翻车机中的过程中即对火车钩档进行定位，无需等到定位车返回进行寻钩定位，提高定位效率，同时能够精确测量火车钩档的位置与具体数据，为定位车返回寻钩定位提供准确的数据，提高了定位精度；并且当出现寻钩错误的情况下，能够自动调整定位车位置，实现自动纠错，提高自动化，进而提高作业效率。