车辆制动控制方法、控制装置、计算机存储介质及车辆与流程

本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆制动控制方法、一种车辆制动控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。

背景技术：

1、对于依靠驱动电机驱动和能量回收的混动车辆和纯电动车辆来说，车辆的制动主要依靠驱动电机的能量回收以及液压刹车系统，正常情况下这两个刹车系统互相配合可以让车辆正常减速。

2、在相关技术中，当驱动电机的位置传感器故障后，控制驱动电机进入三相短路提供少量负力矩，而车辆制动主要依靠液压刹车系统完成。但是，在车辆发生高速碰撞等严重故障时，液压刹车系统也有可能进入故障状态，无法提供刹车力矩或者刹车力矩不足，在驱动电机的位置传感器故障且液压刹车系统也进入故障状态的情况下，难以保证车辆的制动能力，降低了运行安全性。

技术实现思路

1、本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个目的在于提出一种车辆制动控制方法，根据制动需求指令确定的目标需求负力矩对三相逆变电路的工作参数进行确定，从而实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。

2、本申请的第二个目的在于提出一种车辆制动控制装置。

3、本申请的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

4、本申请的第四个目的在于提出一种车辆。

5、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种车辆制动控制方法，该方法包括：响应于制动需求指令，获取目标需求负力矩；按照预设占空比控制三相逆变电路的三相上桥臂同步通断和/或三相下桥臂同步通断，并根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，根据三相逆变电路的工作参数对驱动电机进行控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩。

6、根据本申请实施例的车辆制动控制方法，首先响应于制动需求指令，获取目标需求负力矩，然后按照预设占空比控制三相逆变电路的三相上桥臂同步通断和/或三相下桥臂同步通断，并根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，根据三相逆变电路的工作参数对驱动电机进行控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩。由此，该方法根据制动需求指令确定的目标需求负力矩对三相逆变电路的工作参数进行确定，从而实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。

7、另外，根据本申请上述实施例的车辆制动控制方法，还可以具有如下的附加技术特征：

8、根据本申请的一个实施例，工作参数包括三相逆变电路的直流母线电压、三相上桥臂与三相下桥臂之间的死区时间和三相逆变电路的工作频率中的一种或多种

9、根据本申请的一个实施例，车辆制动控制方法还包括：获取驱动电机的转速；根据转速和目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数。

10、根据本申请的一个实施例，根据转速和目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，包括：根据转速、目标需求负力矩和预设映射关系，确定三相逆变电路的工作参数，其中，预设映射关系用于指示转速和目标需求负力矩与三相逆变电路的工作参数之间的关系。

11、根据本申请的一个实施例，根据转速和目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，包括：根据转速确定驱动电机的三相短路电流；根据预设工作参数确定三相逆变电路提供的与三相短路电流反向的基准电压，并根据基准电压确定基准响应电流；获取三相短路电流与基准响应电流的合成电流，并根据合成电流确定理论负力矩；在理论负力矩与目标需求负力矩之间的力矩偏差小于预设力矩阈值时，将预设工作参数作为三相逆变电路的工作参数。

12、根据本申请的一个实施例，车辆制动控制方法还包括：在理论负力矩与目标需求负力矩之间的力矩偏差大于等于预设力矩阈值时，根据力矩偏差调整预设工作参数，并返回根据预设工作参数确定三相逆变电路提供的与三相短路电流反向的基准电压的步骤。

13、根据本申请的一个实施例，根据预设工作参数确定三相逆变电路提供的与三相短路电流反向的基准电压，包括：获取三相逆变电路的直流母线电压、三相上桥臂与所述三相下桥臂之间的死区时间、三相逆变电路的工作频率和预设系数的乘积，得到基准电压。

14、根据本申请的一个实施例，获取驱动电机的转速，包括：获取车辆的轮速；根据轮速和预设轮速比，确定转速。

15、根据本申请的一个实施例，在根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数之后，方法还包括：获取驱动电机的三相电流；根据三相电流确定驱动电机的实际负力矩；根据实际负力矩与目标需求负力矩之间的力矩偏差，调整三相逆变电路的工作参数。

16、为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种车辆制动控制装置，该装置包括：获取模块，用于响应于制动需求指令，获取目标需求负力矩；控制模块，用于按照预设占空比控制三相逆变电路的三相上桥臂同步通断和/或三相下桥臂同步通断，并根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，根据三相逆变电路的工作参数对驱动电机进行控制，以使驱动电机短路以产生目标需求负力矩。

17、根据本申请实施例的车辆制动控制装置，通过获取模块响应于制动需求指令，获取目标需求负力矩，控制模块按照预设占空比控制三相逆变电路的三相上桥臂同步通断和/或三相下桥臂同步通断，并根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，根据三相逆变电路的工作参数对驱动电机进行控制，以使驱动电机短路以产生目标需求负力矩。由此，该装置根据制动需求指令确定的目标需求负力矩对三相逆变电路的工作参数进行确定，从而实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。

18、为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆制动控制程序，该车辆制动控制程序被处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法。

19、根据本申请实施例的计算机可读存储介质，在该车辆制动控制程序被处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法，基于上述车辆制动控制方法，实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。

20、为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆制动控制程序，处理器执行车辆制动控制程序时，实现上述的车辆制动控制方法。

21、根据本申请实施例的车辆，在处理器执行车辆制动控制程序时，实现上述的车辆制动控制方法，基于上述的车辆制动控制方法，实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。

22、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作参数包括所述三相逆变电路的直流母线电压、所述三相上桥臂与所述三相下桥臂之间的死区时间和所述三相逆变电路的工作频率中的一种或多种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速和所述目标需求负力矩确定所述三相逆变电路的工作参数，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速和所述目标需求负力矩确定所述三相逆变电路的工作参数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据预设工作参数确定所述三相逆变电路提供的与所述三相短路电流反向的基准电压，包括：

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述驱动电机的转速，包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标需求负力矩确定所述三相逆变电路的工作参数之后，所述方法还包括：

10.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆制动控制程序，该车辆制动控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆制动控制方法。

12.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆制动控制程序，所述处理器执行所述车辆制动控制程序时，实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆制动控制方法。

技术总结本申请公开了一种车辆制动控制方法、控制装置、计算机存储介质及车辆，所述方法包括：响应于制动需求指令，获取目标需求负力矩；按照预设占空比控制三相逆变电路的三相上桥臂同步通断和/或三相下桥臂同步通断，并根据目标需求负力矩确定三相逆变电路的工作参数，根据三相逆变电路的工作参数对驱动电机进行控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩。该方法根据制动需求指令确定的目标需求负力矩对三相逆变电路的工作参数进行确定，从而实现无位置传感器下的负力矩控制，以使驱动电机产生目标需求负力矩让车辆尽快进入停止状态，提高驾乘安全性。技术研发人员：姜力,吴振,陈扶,丁美娟受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4