车辆控制方法、控制器、控制系统和车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种车辆控制方法、控制器、控制系统和车辆。

背景技术：

1、当车辆在行驶过程中，以较高车速进行转向或者过弯操作，且遭遇对接路面时，由于路面附着系数发生变化，产生车轮滑转及车辆的预期外横摆的问题。

2、目前，可通过分布式驱动电机控制纵向车速和横摆角速度，对车辆进行回稳控制，但分布式驱动电机对车辆配置要求较高，导致适用性较低。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。

3、为此，本发明的第二个目的在于提出一种控制器。

4、为此，本发明的第三个目的在于提出一种控制系统。

5、为此，本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

6、为了达到上述目的，本发明的第一方面的实施例提出了一种车辆控制方法，所述方法包括：在车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，所述车辆的横向控制系统根据整车横摆角速度调整所述车辆的横向姿态，其中，所述横向控制系统包括制动系统和转向系统中的至少一个。

7、根据本发明实施例的车辆控制方法，确定车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，车辆的横向控制系统基于整车横摆角速度的变化，增加对车辆横向姿态的调整，不局限于单方向如纵向方向上的稳定控制，通过增加车辆横向角速度监控，在车辆横摆角速度过大时，增加对车辆横向姿态的调整，使得车辆在失稳时能够更加快速的恢复稳定行驶，实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。

8、在一些实施例中，在所述整车横摆角速度大于横摆角速度阈值的条件下，所述横向控制系统调整所述车辆的横向姿态。

9、在一些实施例中，调整所述车辆的横向姿态包括所述制动系统制动车辆的打滑车轮。

10、在一些实施例中，调整所述车辆的横向姿态包括所述转向系统调整所述车辆车身的横摆方向。

11、在一些实施例中，在车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，所述车辆的纵向控制系统根据各车轮的打滑状态和路面附着系数调整所述车辆的纵向姿态，其中，所述纵向控制系统包括制动系统和动力系统中的至少一个。

12、在一些实施例中，在所述车辆从第一附着系数的路面进入第二附着系数的路面且至少一个所述车轮发生打滑的条件下，所述动力系统调整所述车辆的纵向姿态，其中，所述第一附着系数小于所述第二附着系数。

13、在一些实施例中，调整所述车辆的纵向姿态包括所述动力系统增大所述车辆的驱动力。

14、在一些实施例中，在所述车辆从第二附着系数的路面进入第一附着系数的路面且至少一个所述车轮发生打滑的条件下，所述纵向控制系统调整所述车辆的纵向姿态，其中，所述第一附着系数小于所述第二附着系数。

15、在一些实施例中，调整所述车辆的纵向姿态包括：所述动力系统减小所述车辆的驱动力，和/或，所述制动系统制动所述车辆的打滑车轮；或者调整所述车辆的纵向姿态包括：所述动力系统减小所述车辆的驱动力，和/或，所述制动系统制动所述车辆的打滑车轮，直至所述车辆的打滑车轮停止打滑。

16、为了达到上述目的，本发明的第二方面的实施例提出了一种控制器，所述控制器包括：至少一个处理器；与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器中存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的车辆控制方法。

17、根据本发明实施例的控制器，确定车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，车辆的横向控制系统基于整车横摆角速度的变化，增加对车辆横向姿态的调整，不局限于单方向如纵向方向上的稳定控制，通过增加车辆横向角速度监控，在车辆横摆角速度过大时，增加对车辆横向姿态的调整，使得车辆在失稳时能够更加快速的恢复稳定行驶，实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。

18、为了达到上述目的，本发明的第三方面的实施例提出了一种控制系统，所述控制系统包括：横向控制系统和上述实施例所述的控制器。

19、根据本发明实施例的控制系统，确定车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，车辆的横向控制系统基于整车横摆角速度的变化，增加对车辆横向姿态的调整，不局限于单方向如纵向方向上的稳定控制，通过增加车辆横向角速度监控，在车辆横摆角速度过大时，增加对车辆横向姿态的调整，使得车辆在失稳时能够更加快速的恢复稳定行驶，实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。

20、在一些实施例中，控制系统，还包括：方向盘转角传感器，用于检测方向盘转角；横摆角速度传感器，用于检测整车横摆角速度；横向加速度传感器，用于检测车辆的横向加速度；轮速传感器，用于检测各车轮的轮速。

21、为了达到上述目的，本发明的第四方面的实施例提出了一种车辆，所述车辆包括：如上述实施例所述的控制系统。

22、根据本发明实施例的车辆，确定车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，车辆的横向控制系统基于整车横摆角速度的变化，增加对车辆横向姿态的调整，不局限于单方向如纵向方向上的稳定控制，通过增加车辆横向角速度监控，在车辆横摆角速度过大时，增加对车辆横向姿态的调整，使得车辆在失稳时能够更加快速的恢复稳定行驶，实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。

23、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，

10.一种控制器，其特征在于，包括：

11.一种控制系统，其特征在于，包括：

12.根据权利要求11所述的控制系统，其特征在于，还包括：

13.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求11或12所述的控制系统。

技术总结本发明提出一种车辆控制方法、控制器、控制系统和车辆，车辆控制方法包括：在车辆运行在路面附着系数发生变化并且转弯工况下，车辆的横向控制系统根据整车横摆角速度调整车辆的横向姿态，其中，横向控制系统包括制动系统和转向系统中的至少一个，本发明实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。技术研发人员：吕海军,刘仕海,王燕平,廖弘,廖银生受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4