停车控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及自动驾驶及人工智能，特别是涉及一种停车控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、随着工业技术发展，目前无人驾驶车辆技术已逐渐成熟，在无人车辆使用过程中，包含对无人车辆的停车过程，为确保无人车辆的驾驶安全，需要提高无人车辆停靠进车位的准确度。目前对无人车辆停入车位的方法通常是通过手动设计规则实现车辆停车。然而，通过手动设计规则的方式控制车辆停入车位，在复杂环境下无法快速将车辆停入车位，导致停车效率降低。

2、因此，目前对无人车辆的停车控制方法存在效率低的缺陷。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高效率的停车控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种停车控制方法，所述方法包括：

3、获取车辆相对于目标车位的初始位姿信息；

4、将所述初始位姿信息输入经训练的停车控制模型，由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息；所述车轮控制信息包括所述车辆的车轮的转向角度控制信息和对应的行驶距离控制信息；所述目标位姿信息表征满足所述目标车位对应的停车条件的位姿信息；所述停车控制模型基于真实停车轨迹数据和模拟停车轨迹数据训练得到；

5、根据所述当前车轮控制信息中的所述车轮控制信息，控制所述车辆以相应的转向角度行驶相应的距离，得到新的初始位姿信息；

6、返回执行所述由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。

7、在其中一个实施例中，所述获取车辆相对于目标车位的初始位姿信息，包括：

8、获取所述车辆在目标坐标系中的位置信息以及朝向信息；所述目标坐标系基于所述目标车位建立；

9、根据所述位置信息和所述朝向信息，得到所述车辆相对于所述目标车位的所述初始位姿信息。

10、在其中一个实施例中，所述将所述初始位姿信息输入经训练的停车控制模型，由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息，包括：

11、将所述初始位姿信息输入经训练的所述停车控制模型，由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息确定对应的当前位置信息和当前朝向信息，并根据所述当前位置信息和所述当前朝向信息，生成指向所述目标车位的所述转向角度控制信息和所述行驶距离控制信息。

12、在其中一个实施例中，所述返回执行所述由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位，包括：

13、根据所述新的初始位姿信息确定所述车辆对应的新的当前位置信息和新的当前朝向信息；

14、返回所述由所述停车控制模型根据所述当前位置信息和当前朝向信息，生成指向所述目标车位的转向角度控制信息和行驶距离控制信息的步骤，直至所述车辆对应的新的当前位置信息和新的当前朝向信息满足所述目标位姿信息时，确定所述车辆驶入所述目标车位。

15、在其中一个实施例中，所述方法还包括：

16、获取所述真实停车轨迹数据和所述模拟停车轨迹数据；

17、根据所述真实停车轨迹数据和所述模拟停车轨迹数据，对待训练的所述停车控制模型进行监督训练，在所述监督训练完成时得到具有初始模型参数的所述停车控制模型；

18、生成预设停车仿真环境，基于所述预设停车仿真环境确定所述车辆对应的目标车位样本和所述车辆相对于所述目标车位样本的初始位姿信息样本；

19、将所述初始位姿信息样本输入所述停车控制模型，由所述停车控制模型基于所述初始位姿信息样本和目标位姿信息样本，输出指向所述目标车位样本的转向角度控制预测信息和对应的行驶距离控制预测信息；所述目标位姿信息样本表征满足所述目标车位样本对应的停车条件的位姿信息；

20、根据所述转向角度控制预测信息和对应的所述行驶距离控制预测信息，在所述预设仿真停车环境中控制所述车辆以相应的转向角度行驶相应的距离，得到新的初始位姿信息样本；

21、返回执行所述将所述初始位姿信息样本输入所述停车控制模型的步骤，直至所述车辆满足预设停止生成条件时，基于多个所述转向角度控制预测信息和对应的所述行驶距离控制预测信息得到所述车辆对应的车轮控制预测信息序列；

22、根据所述车轮控制预测信息序列、所述目标车位样本和预设强化学习算法，调整所述初始模型参数，直至满足预设训练结束条件时，得到经训练的所述停车控制模型。

23、在其中一个实施例中，获取所述模拟停车轨迹数据的步骤，包括：

24、获取所述目标车位样本以及所述车辆对应的至少一个转弯半径样本；

25、将所述目标车位样本输入预设运动学模型，由所述预设运动学模型基于所述目标车位样本和所述至少一个所述转弯半径样本，生成至少一个模拟转向角度控制信息和对应的至少一个模拟行驶距离控制信息，根据所述至少一个模拟转向角度控制信息和对应的至少一个模拟行驶距离控制信息输出所述车辆对应的所述模拟停车轨迹数据。

26、在其中一个实施例中，所述由所述停车控制模型基于所述初始位姿信息样本和目标位姿信息样本，输出指向所述目标车位样本的转向角度控制预测信息和对应的行驶距离控制预测信息，包括：

27、基于所述初始位姿信息样本，确定所述车辆对应的当前位置预测信息和当前朝向预测信息；

28、根据所述当前位置预测信息和所述当前朝向预测信息，生成指向所述目标车位样本的所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息。

29、在其中一个实施例中，所述返回执行所述将所述初始位姿信息样本输入所述停车控制模型的步骤，直至所述车辆满足预设停止生成条件时，基于多个所述转向角度控制预测信息和对应的所述行驶距离控制预测信息得到所述车辆对应的车轮控制预测信息序列，包括：

30、根据所述新的初始位姿信息样本确定所述车辆对应的新的当前位置预测信息和新的当前朝向预测信息；

31、返回所述根据所述当前位置预测信息和所述当前朝向预测信息，生成指向所述目标车位样本的所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息的步骤，直至所述车辆对应的所述新的当前位置预测信息和所述新的当前朝向预测信息满足所述目标位姿信息样本时，得到所述车辆对应的至少一个所述转向角度控制预测信息和对应的至少一个所述行驶距离控制预测信息；

32、根据至少一个所述转向角度控制预测信息和至少一个所述行驶距离控制预测信息，输出对应的所述车轮控制预测信息序列。

33、在其中一个实施例中，所述根据所述车轮控制预测信息序列、所述目标车位样本和预设强化学习算法，调整所述初始模型参数，直至满足预设训练结束条件时，得到经训练的所述停车控制模型，包括：

34、针对每组所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息，获取在所述预设仿真停车环境中所述车辆基于所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息移动后，对应的当前位置预测信息和当前朝向预测信息；

35、根据所述当前位置预测信息、所述当前朝向预测信息、所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息的加权和，得到该组所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息对应的奖励函数值；

36、根据预设调整条件，获取多组所述转向角度控制预测信息和所述行驶距离控制预测信息对应的多个所述奖励函数值；其中，所述预设调整条件包括所述车辆的所述当前位置预测信息和所述当前朝向预测信息满足所述目标位姿信息样本，或所述车辆的所述当前位置预测信息和所述当前朝向预测信息满足预设停车失败条件；

37、根据多个所述奖励函数值的加权和调整所述初始模型参数，直至满足预设训练结束条件时，得到经训练的所述停车控制模型。

38、第二方面，本技术提供了一种停车控制装置，所述装置包括：

39、获取模块，用于获取车辆相对于目标车位的初始位姿信息；

40、输入模块，用于将所述初始位姿信息输入经训练的停车控制模型，由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息；所述车轮控制信息包括所述车辆的车轮的转向角度控制信息和对应的行驶距离控制信息；所述目标位姿信息表征满足所述目标车位对应的停车条件的位姿信息；所述停车控制模型基于真实停车轨迹数据和模拟停车轨迹数据训练得到；

41、控制模块，用于根据所述当前车轮控制信息中的所述车轮控制信息，控制所述车辆以相应的转向角度行驶相应的距离，得到新的初始位姿信息；

42、输出模块，用于返回执行所述由所述停车控制模型根据所述初始位姿信息和目标位姿信息，输出所述车辆对应的当前车轮控制信息的步骤，直至所述车辆驶入所述目标车位。

43、第三方面，本技术提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

44、第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

45、第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

46、上述停车控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过基于真实停车轨迹数据和模拟停车轨迹数据训练得到停车控制模型，通过停车控制模型根据车辆相对于目标车位的初始位姿信息和目标位姿信息，输出车辆对应的当前车轮控制信息，根据当前车轮控制信息中包含转向角度控制信息和对应的行驶距离控制信息的车轮控制信息，控制车辆以相应的转向角度行驶相应的距离驶入目标车位。相较于传统的通过手动设计规则实现停车，本方案通过利用真实和模拟多种形式的轨迹数据训练模型，利用模型结合初始位姿信息和目标位姿信息，输出对车辆的车轮角度和行驶距离等控制信息，并逐步控制车辆驶入目标车位，提高了停车的效率。