一种激光感应停车系统及其方法与流程

本发明涉及汽车自动驾驶领域，尤其涉及一种激光感应停车系统及其方法。

背景技术：

1、当前，大型货运港口为了提高吞吐量、降低人工成本，开始逐步实现自动化，智能规划集装箱运输车行驶路线及停车区域，并配备自动化起重机进行集装箱的装卸。为了达到自动化起重机自动对集装箱进行起吊，要求集装箱运输车能够精确地停靠在停车区域。而目前车辆的停靠主要依靠人工方式来实现，人工方式的关键之处在于驾驶员的行为决策，所以车辆在目标点进行停车时的停靠精度会时高时低，会对货物的装载效率造成一定影响；且涉及到视觉死区时还需指派指挥人员进行停车引导才能使车辆准确的停在目标点，作业人员的增多会导致人工成本相对增大，且无法对复杂多变的环境进行适应，局限性较大，影响作业效率，不利于自动化作业的推进。

2、当前，我国的自动驾驶技术领域高速发展，高精度定位装置成为智能汽车的标准配置，通过芯片与多源融合算法结合，高精度定位装置已经可以达到厘米极的定位精度。因此，本发明为解决当前停车方式存在的问题，基于高精度定位装置，提出了一种激光感应停车方法及其方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种激光感应停车系统及其方法，基于高精度定位装置，并结合自动驾驶技术实现全自动化精准停车，有效解决车辆在目标点停车时遇到停车“死区”的情况和停车精度低的问题。具体采用的技术方案为：

2、一种激光感应停车系统，包括高精度定位模块、车辆制动系统，还包括激光感应模块、激光反射模块、控制器模块；所述激光感应模块包括激光发射装置和激光接收装置，所述激光发射装置和所述激光接收装置分别与所述控制器模块通信连接；所述激光发射装置用于接收所述控制器模块发送的控制指令，并根据控制指令发射或停止发射激光束；所述激光接收装置用于在接收到激光束后向所述控制器模块发送感应信号；所述激光反射模块用于对所述激光发射装置发出的激光束进行光路反射；所述控制器模块还与所述高精度定位模块通信连接，用于获取车辆定位信息、控制激光束发射和接收感应信号，并在接收到感应信号后向所述车辆制动系统发送制动信号。

3、作为发明进一步说明：所述激光感应模块设置在车辆一侧车身的外侧。

4、作为发明进一步说明：所述激光感应模块设置在紧靠驾驶室后方位置。

5、作为发明进一步说明：将所述激光感应模块设置点定义为e点，所述激光反射模块设置在停车区域中车辆停靠时靠近所述e点方向长边的内侧，将所述激光反射模块设置点定义为f点，所述f点位置的计算方法如(i)式所示：

6、

7、其中：

8、b′为所述停车区域的长度；

9、ff为所述f点至所述停车区域靠近车头一端的距离；

10、fr为所述f点至所述停车区域靠近车尾一端的距离；

11、b为车辆长度；

12、c为所述e点至车头的距离；

13、g为车辆质量；

14、[k m n]为所述c值、所述g值和所述v值对应的权重矩阵系数，具体取值范围如(ii)式所示：

15、

16、作为发明进一步说明：所述激光反射模块由至少一个反光镜组成。

17、一种激光感应停车方法，通过所述的激光感应停车系统执行以下步骤：

18、s1：车辆上电，所述激光感应模块处于待机状态。

19、s2：所述高精度定位模块检测车辆是否驶入感应区域，若进入所述感应区域，则向所述控制器模块发送位置信号，否则不进行任何后

20、续处理；

21、s3：所述控制器模块接收到位置信号后向所述激光发射装置和所述激光接收装置发送工作指令，所述激光发射装置接收到工作指令后发射激光束，所述激光接收装置接收到工作指令后等待接收反射回的激光束；

22、s4：车辆行驶至所述e点与所述f点平齐位置，所述激光反射模块

23、将照射来的激光束进行光路反射；

24、s5：所述激光接收装置接收到从所述激光反射模块反射回来的激光

25、束，向所述控制器模块发送感应信号；

26、s5：所述控制器模块在接收到感应信号后，向所述车辆制动系统发送制动信号，并向所述激光发射装置和所述激光接收装置发送待机

27、指令；

28、s6：所述激光发射装置和所述激光接收装置接收到待机指令后进入

29、待机状态；

30、s7：所述车辆制动系统接收制动信号后实现停车制动。

31、作为发明进一步说明：所述感应区域为邻接所述停车区域的区域。

32、作为发明进一步说明：所述感应区域的宽度与所述停车区域的宽度一致，所述感应区域的长度为1至2米。

33、作为发明进一步说明：所述感应区域的长度与所述停车区域的长度一致，所述感应区域的宽度为1至2米。

34、与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

35、1、本发明采用了激光感应技术与高精度定位技术多传感器融合技术，在目标区域停车时，可有效避免由视觉死区带来的影响，无需辅助人员停车引导，节约成本，提高了载货卸货的效率。

36、2、本发明通过精准定位、自动判断，提高了车辆的停车精度，将停车精度控制在厘米级，有利于自动化作业的进行。

技术特征：

1.一种激光感应停车系统，包括高精度定位模块、车辆制动系统，其特征在于，还包括激光感应模块、激光反射模块、控制器模块；

2.根据权利要求1所述的激光感应停车系统，其特征在于，所述激光感应模块设置在车辆一侧车身的外侧。

3.根据权利要求2所述的激光感应停车系统，其特征在于，所述激光感应模块设置在紧靠驾驶室后方位置。

4.根据权利要求3所述的激光感应停车系统，其特征在于，将所述激光感应模块设置点定义为e点，所述激光反射模块设置在停车区域中车辆停靠时靠近所述e点方向长边的内侧，将所述激光反射模块设置点定义为f点，所述f点位置的计算方法如(i)式所示：

5.根据权利要求4所述的激光感应停车系统，其特征在于，所述激光反射模块由至少一个反光镜组成。

6.一种激光感应停车方法，其特征在于，通过权利要求1至5中任意一项所述的激光感应停车系统执行以下步骤：

7.根据权利要求6所述的激光感应停车方法，其特征在于，所述感应区域为邻接所述停车区域的区域。

8.根据权利要求6所述的激光感应停车方法，其特征在于，所述感应区域的宽度与所述停车区域的宽度一致，所述感应区域的长度为1至2米。

9.根据权利要求6所述的激光感应停车方法，其特征在于，所述感应区域的长度与所述停车区域的长度一致，所述感应区域的宽度为1至2米。

技术总结本发明涉及一种激光感应停车系统及其方法，包含高精度定位模块、车辆制动系统、激光感应模块、激光反射模块、控制器模块；所述激光感应模块与所述控制器模块通信连接，用于接收所述控制器模块发送的控制指令，并根据控制指令发射或停止发射激光束，在接收到激光束后向所述控制器模块发送感应信号；所述激光反射模块用于对所述激光发射装置发出的激光束进行光路反射；所述控制器模块还与所述高精度定位模块通信连接，用于获取车辆定位信息、控制激光束发射和接收感应信号，并在接收到感应信号后向所述车辆制动系统发送制动信号。本发明能有效解决车辆在目标点停车时遇到停车“死区”的情况和停车精度低的问题。技术研发人员：邓煜,黄茂,薛令阳,郭敏涛,孟鹏,王希受保护的技术使用者：陕西重型汽车有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9