一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，尤其是涉及一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、目前车辆在泊车时，仅使用单独的摄像头进行视觉车位识别和超声波雷达进行空间车位识别，或在视觉车位识别时，使用超声波雷达进行障碍点辅助识别，输出车位。

2、但是，上述方式由于摄像头或超声波雷达的特性，造成识别的车位偏向一侧，导致后续泊车过程中车辆按照错误的车位进行规划，最终导致停泊后的车辆距离障碍车过近。因此，如何准确控制车辆进行泊车，成为了亟待解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质，能够通过将超声波雷达与摄像头识别到的扫描信息进行融合计算，采用两次优化的方式，调整泊车车位，提高车辆泊车的准确性，使车辆保持在泊车车位的中间，避免了距离障碍物过近导致的无法开启车门或者剐蹭车门等问题，提高了上下车的舒适性以及车辆安全性。

2、本技术主要包括以下几个方面：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆的泊车方法，所述泊车方法包括：

4、响应于目标车辆在泊车车位进行泊车的触控操作，获取所述目标车辆的扫描信息；其中，所述扫描信息包括安装于所述目标车辆上的摄像头识别到的第一扫描信息以及安装于所述目标车辆上的超声波雷达识别到的第二扫描信息；所述第一扫描信息包括两侧障碍物的目标角点的坐标，所述目标角点包括左侧角点以及右侧角点；

5、基于所述扫描信息，确定是否对所述泊车车位进行第一次优化；

6、若是，则基于预先确定的两侧障碍物的目标顶点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，对所述泊车车位进行第一次优化，并按照第一次优化后的泊车车位进行泊车，同时获取超声波雷达实时检测的所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离，并确定所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离之差是否在预设范围内；其中，所述目标顶点包括左侧顶点和右侧顶点；

7、若否，则对所述泊车车位进行第二次优化，并按照所述第二次优化的泊车车位进行泊车，直至泊车完成。

8、进一步的，若所述泊车车位为线车位，所述基于所述扫描信息，确定是否对所述泊车车位进行第一次优化的步骤，包括：

9、基于所述第一扫描信息，确定所述线车位与所述线车位两侧障碍物的距离之差是否在第一预设范围内；

10、若是，则确定不对所述泊车车位进行第一次优化，按照所述线车位进行泊车；

11、若否，则确定对所述泊车车位进行第一次优化。

12、进一步的，若所述泊车车位为线车位，所述基于预先确定的两侧障碍物的目标顶点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，对所述泊车车位进行第一次优化的步骤，包括：

13、在两侧障碍物的目标顶点的坐标中，将左侧障碍物的右侧顶点的横坐标与右侧障碍物的左侧顶点的横坐标的平均值，确定为第一参数；

14、将所述第一参数与所述第一扫描信息中线车位的车位中心点的横坐标的平均值，确定为第一横坐标；

15、将左侧障碍物的右侧顶点的纵坐标与右侧障碍物的左侧顶点的纵坐标的平均值，确定为第二参数；

16、将所述第二参数与所述垂直距离的差值，确定为第三参数；

17、将所述第三参数与所述第一扫描信息中线车位的车位中心点的纵坐标的平均值，确定为第一纵坐标；

18、将所述第一横坐标作为车位中心点的横坐标，并将所述第一纵坐标作为车位中心点的纵坐标，更新所述车位中心点的坐标以对所述泊车车位进行第一次优化。

19、进一步的，若所述泊车车位为空间车位，所述基于所述扫描信息，确定是否对所述泊车车位进行第一次优化的步骤，包括：

20、基于所述第一扫描信息，确定两侧障碍物的目标顶点的坐标；

21、基于所述两侧障碍物的目标顶点的坐标、第二扫描信息中两侧障碍物的目标角点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，确定所述空间车位的车位中心点的坐标；

22、针对每侧障碍物，基于该侧障碍物的目标角点的坐标与该侧障碍物的目标顶点的坐标，确定该侧障碍物的目标角点与目标顶点在横轴方向上的第一距离以及在纵轴方向上的第二距离是否均在预设阈值范围内；

23、若是，则确定不对所述泊车车位进行第一次优化，按照所述空间车位的车位中心点的坐标进行泊车；

24、若否，则确定对所述泊车车位进行第一次优化。

25、进一步的，若所述泊车车位为空间车位，所述基于预先确定的两侧障碍物的目标顶点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，对所述泊车车位进行第一次优化的步骤，包括：

26、将左侧障碍物的右侧角点的横坐标与左侧障碍物的右侧顶点的横坐标的平均值，确定为第四参数，并将左侧障碍物的右侧角点的纵坐标与左侧障碍物的右侧顶点的纵坐标的平均值，确定为第五参数；

27、将右侧障碍物的左侧角点的横坐标与右侧障碍物的左侧顶点的横坐标的平均值，确定为第六参数，并将右侧障碍物的左侧角点的纵坐标与右侧障碍物的左侧顶点的纵坐标的平均值，确定为第七参数；

28、将所述第四参数与所述第六参数的平均值，确定为第二横坐标；

29、将所述第五参数与所述第七参数的平均值，确定为第八参数；

30、将所述第八参数与所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离的差值，确定为第二纵坐标；

31、将所述第二横坐标作为车位中心点的横坐标，并将所述第二纵坐标作为车位中心点的纵坐标，更新所述车位中心点的坐标以对所述泊车车位进行第一次优化。

32、进一步的，通过以下步骤对所述泊车车位进行第二次优化：

33、获取所述目标车辆与所述泊车车位的左侧障碍物的第一距离以及所述目标车辆与所述泊车车位的右侧障碍物的第二距离；

34、将所述第一距离与所述第二距离的平均值，确定为第九参数；

35、将所述第一距离与第一预设阈值的加和，确定为第十参数；

36、将所述第二距离与第一预设阈值的加和，确定为第十一参数；

37、若所述第一距离大于所述第十一参数，则将所述泊车车位的车位中心点的横坐标与所述第九参数的差值，确定为目标横坐标；

38、若所述第二距离大于所述第十参数，则将所述泊车车位的车位中心点的横坐标与所述第九参数的加和，确定为目标横坐标；

39、将所述目标横坐标作为车位中心点的横坐标更新所述车位中心点的坐标以对所述泊车车位进行第二次优化。

40、进一步的，通过以下步骤确定两侧障碍物的目标顶点的坐标：

41、针对每侧障碍物，将所述第一扫描信息中该侧障碍物的左侧角点的纵坐标与该侧障碍物的头部中心点的纵坐标的差值的绝对值，确定为第十二参数；

42、将所述第一扫描信息中该侧障碍物的右侧角点的纵坐标与该侧障碍物的头部中心点的纵坐标的差值的绝对值，确定为第十三参数；

43、将所述第十二参数与所述第十三参数的平均值，确定为该侧障碍物的角点与头部的纵向距离；

44、将该侧障碍物的左侧角点的横坐标与所述第一扫描信息中该侧障碍物的左侧最凸点的横坐标的差值的绝对值，确定为第十四参数；

45、将所述第一扫描信息中该侧障碍物的右侧最凸点的横坐标与该侧障碍物的右侧角点的横坐标的差值的绝对值，确定为第十五参数；

46、将所述第十四参数与所述第十五参数的平均值，确定为该侧障碍物的角点与最凸点处的横向距离；

47、将该侧障碍物的左侧角点的横坐标与所述横向距离的差值，确定为第三横坐标，并将该侧障碍物的左侧角点的纵坐标与所述纵向距离的加和，确定为第三纵坐标，将所述第三横坐标以及所述第三纵坐标确定为该侧障碍物的左侧顶点的坐标；

48、将该侧障碍物的右侧角点的横坐标与所述横向距离的加和，确定为第四横坐标，并将该侧障碍物的右侧角点的纵坐标与所述纵向距离的加和，确定为第四纵坐标，将所述第四横坐标以及所述第四纵坐标确定为该侧障碍物的右侧顶点的坐标；

49、将该侧障碍物的左侧顶点的坐标与该侧障碍物的右侧顶点的坐标，确定为该侧障碍物的目标顶点的坐标。

50、第二方面，本技术实施例还提供了一种车辆的泊车装置，所述泊车装置包括：

51、获取模块，用于响应于目标车辆在泊车车位进行泊车的触控操作，获取所述目标车辆的扫描信息；其中，所述扫描信息包括安装于所述目标车辆上的摄像头识别到的第一扫描信息以及安装于所述目标车辆上的超声波雷达识别到的第二扫描信息；所述第一扫描信息包括两侧障碍物的目标角点的坐标，所述目标角点包括左侧角点以及右侧角点；

52、判断模块，用于基于所述扫描信息，确定是否对所述泊车车位进行第一次优化；

53、第一优化模块，用于在确定对所述泊车车位进行第一次优化时，基于预先确定的两侧障碍物的目标顶点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，对所述泊车车位进行第一次优化，并按照第一次优化后的泊车车位进行泊车，同时获取超声波雷达实时检测的所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离，并确定所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离之差是否在预设范围内；其中，所述目标顶点包括左侧顶点和右侧顶点；

54、第二优化模块，用于在确定所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离之差不在预设范围内时，对所述泊车车位进行第二次优化，并按照所述第二次优化的泊车车位进行泊车，直至泊车完成。

55、第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的车辆的泊车方法的步骤。

56、第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的车辆的泊车方法的步骤。

57、本技术实施例提供的一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质，所述泊车方法包括：响应于目标车辆在泊车车位进行泊车的触控操作，获取所述目标车辆的扫描信息；其中，所述扫描信息包括安装于所述目标车辆上的摄像头识别到的第一扫描信息以及安装于所述目标车辆上的超声波雷达识别到的第二扫描信息；所述第一扫描信息包括两侧障碍物的目标角点的坐标，所述目标角点包括左侧角点以及右侧角点；基于所述扫描信息，确定是否对所述泊车车位进行第一次优化；若是，则基于预先确定的两侧障碍物的目标顶点的坐标以及所述目标车辆的车头到后轴中心的垂直距离，对所述泊车车位进行第一次优化，并按照第一次优化后的泊车车位进行泊车，同时获取超声波雷达实时检测的所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离，并确定所述目标车辆与所述泊车车位两侧障碍物的距离之差是否在预设范围内；其中，所述目标顶点包括左侧顶点和右侧顶点；若否，则对所述泊车车位进行第二次优化，并按照所述第二次优化的泊车车位进行泊车，直至泊车完成。

58、这样，采用本技术提供的技术方案能够通过将超声波雷达与摄像头识别到的扫描信息进行融合计算，采用两次优化的方式，调整泊车车位，提高车辆泊车的准确性，使车辆保持在泊车车位的中间，避免了距离障碍物过近导致的无法开启车门或者剐蹭车门等问题，提高了上下车的舒适性以及车辆安全性。

59、为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。