质心侧偏角的估计方法、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种质心侧偏角的估计方法、电子设备及车辆。

背景技术：

1、车辆质心侧偏角是指车辆质心速度方向与车头的夹角，质心侧偏角是车辆稳定性控制系统至关重要的状态变量，其稳态值为零是四轮转向车辆一个公认的优越性。相关技术中，采用直接积分法或卡尔曼滤波方法来实现质心侧偏角估算。然而，采用直接积分法会导致累计误差大，卡尔曼滤波方法不适用于非线性工况下的质心侧偏角估算。

技术实现思路

1、一种质心侧偏角的估计方法、电子设备及车辆，具有累计误差小的优势，且适用于非线性工况下的质心侧偏角估算。

2、第一方面，本公开提出了一种质心侧偏角的估计方法，所述方法包括：获取车辆的纵向车速实际值、侧向车速实际值、前轮转角、后轮转角和横摆角速度，并根据所述纵向车速实际值、所述侧向车速实际值、所述前轮转角、所述后轮转角和所述横摆角速度得到所述车辆各车轮的轮心速度；获取所述车辆的纵向加速度、侧向加速度和各所述车轮的轮速，并根据所述轮心速度、所述前轮转角、所述后轮转角、所述纵向加速度、所述侧向加速度和所述轮速得到所述车辆的纵向力和侧向力；根据所述纵向力、侧向力、所述侧向加速度和所述轮心速度得到纵向车速观测值和侧向车速观测值；根据所述纵向车速观测值和所述侧向车速观测值得到所述车辆的质心侧偏角。

3、根据本公开实施例的质心侧偏角的估计方法，具有累计误差小的优势，且适用于非线性工况下的质心侧偏角估算。

4、第二方面，本公开提出了一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的倒车影像轨迹线的标定方法。

5、第三方面，本公开提出了一种车辆，包括：所述的电子设备。

6、本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。

技术特征：

1.一种质心侧偏角的估计方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，所述根据所述轮心速度、所述前轮转角、所述后轮转角、所述纵向加速度、所述侧向加速度和所述轮速得到所述车辆的纵向力和侧向力，包括：

3.根据权利要求2所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，所述根据所述滑移率、所述前轮转角、所述后轮转角、所述纵向加速度和所述侧向加速度得到所述车辆的纵向力和侧向力，包括：

4.根据权利要求3所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，通过下式得到各所述车轮的滑移率：

5.根据权利要求4所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，所述车辆包括四个车轮，通过下式得到各所述车轮的垂直载荷：

6.根据权利要求5所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，通过下式得到各所述车轮的纵向轮胎力、侧向轮胎力：

7.根据权利要求6所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，通过下式得到所述车辆的纵向力、侧向力：

8.根据权利要求7所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，通过下式得到所述纵向车速观测值和所述侧向车速观测值：

9.根据权利要求8所述的质心侧偏角的估计方法，其特征在于，通过下式得到所述质心侧偏角：

10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一项所述的质心侧偏角的估计方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求10所述的电子设备。

技术总结一种质心侧偏角的估计方法、电子设备及车辆，所述方法包括：获取车辆的纵向车速实际值、侧向车速实际值、前轮转角、后轮转角和横摆角速度，并根据纵向车速实际值、侧向车速实际值、前轮转角、后轮转角和横摆角速度得到车辆各车轮的轮心速度；获取车辆的纵向加速度、侧向加速度和各车轮的轮速，并根据轮心速度、前轮转角、后轮转角、纵向加速度、侧向加速度和轮速得到车辆的纵向力和侧向力；根据纵向力、侧向力、侧向加速度和轮心速度得到纵向车速观测值和侧向车速观测值；根据纵向车速观测值和侧向车速观测值得到车辆的质心侧偏角。由此，具有累计误差小的优势，且适用于非线性工况下的质心侧偏角估算。技术研发人员：罗忠良,刘莉,徐斌,王海,黄佳琪受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9