路感控制方法、系统、整车控制器、存储介质及车辆与流程

本公开涉及车辆，具体地，涉及一种路感控制方法、系统、整车控制器、存储介质及车辆。

背景技术：

1、相关技术中，对于线控转向系统，为了得到较为准确的关于路感的反馈力矩，预先配置有多种标定好的转向参数曲线，并根据驾驶员对方向盘的操控确定合适的转向参数曲线，进而根据该转向参数曲线确定对应的反馈力矩。然而，多种标定好的转向参数曲线需要前期耗费大量人力和物力进行标定工作，难度较大且周期较长。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种路感控制方法、系统、整车控制器、存储介质及车辆，通过对第一转向数据进行模拟处理，得到第一转向数据在机械转向情况下对应的路感反馈力矩，并对第二转向数据进行模糊处理，得到与当前的驾驶员驾驶习惯相适应的模糊自适应响应参数，以便通过模糊自适应响应参数对路感反馈力矩进行调整，得到与当前的驾驶员相适应的目标反馈力矩，从而在提高关于路感的反馈力矩的准确性的情况下，避免了转向参数曲线的使用，从而避免了大量的人工标定工作，节约时间和人力。

2、为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种路感控制方法，所述方法包括：

3、获取车辆在第一时间段内的第一转向数据和第二时间段内的第二转向数据，所述第一转向数据包括第一车速值、第一转向盘角速度值、第一转向盘旋转角度值和第一转向力矩值中的至少一者，所述第二转向数据包括第二车速值、齿条位置、第二转向盘角速度值、第二转向盘旋转角度值和第二转向力矩值中的至少一者；

4、对所述第一转向数据进行模糊处理，得到模糊自适应响应参数；

5、对所述第二转向数据进行模拟处理，得到所述第二转向数据在机械转向情况下对应的路感反馈力矩；

6、将所述路感反馈力矩和所述模糊自适应响应参数的乘积确定为目标反馈力矩；

7、控制路感电机产生所述目标反馈力矩作用于方向盘。

8、可选地，所述对所述第一转向数据进行模糊处理，得到模糊自适应响应参数，包括：

9、对所述第一转向数据进行模糊化，得到模糊控制参数；

10、根据预设匹配规则，确定与所述模糊控制参数相匹配的目标驾驶风格；

11、对所述目标驾驶风格解模糊化，得到所述模糊自适应响应参数。

12、可选地，所述第一转向数据包括第一车速值、第一转向盘角速度值、第一转向盘旋转角度值和第一转向力矩值，所述模糊控制参数包括第一目标模糊参数、第二目标模糊参数、第三目标模糊参数和第四目标模糊参数；

13、所述对所述第二转向数据进行模糊化，得到模糊控制参数，包括：

14、根据所述第一车速值确定车速变化值，并根据所述车速变化值得到对应的第一目标模糊参数，所述第一目标模糊参数用于表征车速的变化程度；

15、根据所述第一转向盘角速度值确定转向盘角速度变化值，并根据所述转向盘角速度变化值得到对应的第二目标模糊参数，所述第二目标模糊参数用于表征转向盘角速度的变化程度；

16、根据所述第一转向盘旋转角度值确定转向盘旋转角度变化值，并根据所述转向盘旋转角度变化值得到对应的第三目标模糊参数，所述第三目标模糊参数用于表征转向盘旋转角度的变化程度；

17、根据所述第一转向力矩值确定转向力矩变化值，并根据所述转向力矩变化值得到对应的第四目标模糊参数，所述第四目标模糊参数用于表征转向力矩的变化程度。

18、可选地，所述预设匹配规则包括任一模糊参数串与其匹配的驾驶风格之间的关联关系；

19、所述根据预设匹配规则，确定与所述模糊控制参数相匹配的目标驾驶风格，包括：

20、将所述第一目标模糊参数、第二目标模糊参数、第三目标模糊参数和第四目标模糊参数依次排列，得到目标模糊参数串；

21、根据所述目标模糊参数串，从所述预设匹配规则中获取与所述目标模糊参数串对应的第一关联关系；

22、根据所述第一关联关系，得到与所述目标模糊参数串相匹配的目标驾驶风格。

23、可选地，所述对所述目标驾驶风格解模糊化，得到所述模糊自适应响应参数，包括：

24、获取解模糊化规则，所述解模糊化规则包括任一驾驶风格与其匹配的响应参数之间的关联关系；

25、根据所述目标驾驶风格，从所述解模糊化规则中获取第二关联关系；

26、根据所述第二关联关系，得到与所述目标驾驶风格相匹配的模糊自适应响应参数。

27、可选地，所述对所述第一转向数据进行模拟处理，得到所述第一转向数据在机械转向情况下对应的路感反馈力矩，包括：

28、对所述第一转向数据进行模拟处理，得到所述第一转向数据在机械转向情况下对应的回正力矩、摩擦力矩和惯性力矩；

29、根据所述回正力矩、所述摩擦力矩和所述惯性力矩，得到所述路感反馈力矩。

30、可选地，所述根据所述回正力矩、所述摩擦力矩和所述惯性力矩，得到所述路感反馈力矩，包括：

31、将所述回正力矩、所述摩擦力矩和所述惯性力矩之和确定为所述路感反馈力矩。

32、可选地，所述第二转向数据包括第二车速值、齿条位置、第二转向盘角速度值、第二转向盘旋转角度值和第二转向力矩值，所述回正力矩包括第一回正子力矩和第二回正子力矩；

33、所述对所述第二转向数据进行模拟处理，得到所述第二转向数据在机械转向情况下对应的回正力矩、摩擦力矩和惯性力矩，包括：

34、通过轮胎动力学模型对所述第二车速值、所述齿条位置和所述第二转向盘旋转角度值进行处理，得到所述第一回正子力矩；

35、通过车辆动力学模型对所述第二车速值、所述齿条位置、所述第二转向盘角速度值、所述第二转向盘旋转角度值和所述第二转向力矩值进行处理，得到所述第二回正子力矩；

36、通过机械转向动力学模型对所述第二转向盘角速度值进行处理，得到所述摩擦力矩；

37、通过所述机械转向动力学模型对所述第二转向盘角速度值和所述第二转向力矩值进行处理，得到所述惯性力矩。

38、可选地，在所述根据所述目标反馈力矩，向路感电机控制器发送路感控制指令之前，所述方法还包括：

39、获取所述路感电机的当前反馈力矩；

40、所述根据所述目标反馈力矩，向路感电机控制器发送路感控制指令，包括：

41、根据当前反馈力矩和所述目标反馈力矩，依次向路感电机控制器发送多个路感控制指令，依次发送的所述多个路感控制指令用于将车辆的路感反馈力矩从所述当前反馈力矩逐渐调整至所述目标反馈力矩。

42、可选地，所述根据当前反馈力矩和所述目标反馈力矩，依次向路感电机控制器发送多个路感控制指令，包括：

43、基于所述当前反馈力矩和所述目标反馈力矩，得到多个呈等差数列的力矩调整值；

44、根据所述多个呈等差数列的力矩调整值，按照预设时间间隔，依次向路感电机控制器发送多个路感控制指令，一个路感控制指令包含一个力矩调整值，且发送时间相邻的任意两个路感控制指令所包含的力矩调整值的差值相等。

45、本公开第二方面提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述路感控制方法的步骤。

46、本公开第三方面提供一种整车控制器，包括：

47、存储器，其上存储有计算机程序；

48、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述路感控制方法的步骤。

49、本公开第四方面提供一种路感控制系统，包括整车控制器和路感电机控制器，所述整车控制器与所述路感控制器连接；

50、所述整车控制器被配置为实现本公开第一方面所述路感控制方法的步骤。

51、本公开第五方面提供一种车辆，包括本公开第四方面所述的路感控制系统。

52、通过上述技术方案，先获取车辆的第一转向数据和第二转向数据，再对第二转向数据进行模拟处理，得到第二转向数据在机械转向情况下对应的路感反馈力矩，并对第一转向数据进行模糊处理，得到模糊自适应响应参数，并根据路感反馈力矩和模糊自适应响应参数，得到目标反馈力矩，从而根据目标反馈力矩，控制路感电机产生目标反馈力矩作用于方向盘。通过对第二转向数据进行模拟处理，得到第二转向数据在机械转向情况下对应的路感反馈力矩，作为基础的反馈力矩，并对第一转向数据进行模糊处理，得到与当前的驾驶员驾驶习惯相适应的模糊自适应响应参数，以便通过模糊自适应响应参数对路感反馈力矩进行调整，得到与当前的驾驶员相适应的目标反馈力矩，从而在提高关于路感的反馈力矩的准确性的情况下，避免了转向参数曲线的使用，从而避免了大量的人工标定工作，节约时间和人力。

53、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。