车辆防溜坡方法、装置、设备、存储介质以及产品与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆防溜坡方法、装置、设备、存储介质以及产品。

背景技术：

1、目前，电动汽车在坡道上准备起步时，通过坡道起步辅助系统获取车辆状态和坡道角度等信息，并根据获取的信息确定处于坡道时触发坡道起步辅助功能，控制车辆平稳起步。但是坡道起步辅助系统对3％缓坡角度以下的坡路测量精准性较低，从而在缓坡工况下难以精准触发坡道起步辅助功能，导致在车辆坡道起步时易溜坡。

2、现有技术通过电机转速低于启动阈值时确定车辆后溜，此时通过转速环调节并输出控制电机为零转速的驱动力，以维持车辆不溜坡。但是在坡度较小的缓坡上起步时，转速环调节输出的驱动力容易使电机转速在零转速上下波动，从而导致车辆随着电机转速的波动出现溜坡现象，因此，现有技术在缓坡起步时对车辆防溜坡控制的稳定性和精准性较差，降低驾驶体验和驾驶安全性。

技术实现思路

1、本技术提供一种车辆防溜坡方法、装置、设备、存储介质以及产品，用以提升缓坡起步时车辆防溜坡控制的稳定性和精准性，提升驾驶体验和驾驶安全性。

2、第一方面，本技术提供一种车辆防溜坡方法，包括：

3、获取车辆实时的制动数据、电机转速、电机转动方向和档位数据，并根据制动数据、电机转速、电机转动方向和档位数据确定车辆是否为溜坡状态；

4、在确定为溜坡状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向；并生成溜坡标识，将溜坡标识锁存预设时间；基于溜坡标识获取溜坡的坡度数据，确定坡度数据是否低于坡度阈值；

5、在坡度数据低于坡度阈值时，确定坡度阈值对应的目标补偿扭矩的幅值以及目标补偿扭矩的目标输出速率，并通过目标补偿扭矩的幅值和目标输出速率确定在预设时间内的各个时刻对应的实时补偿扭矩的幅值；

6、基于扭矩输出方向在预设时间内的各时刻下输出对应的实时补偿扭矩，以使整车控制器在预设时间内基于实时补偿扭矩驱动车辆；其中，当前时刻所对应的实时补偿扭矩的输出速率不大于上一时刻所对应的实时补偿扭矩的输出速率，当前时刻输出的实时补偿扭矩的幅值不小于上一时刻输出的实时补偿扭矩的幅值，当前时刻和上一时刻在预设时间内。

7、可选地，在坡度数据低于坡度阈值时，通过目标补偿扭矩的幅值和目标输出速率确定在预设时间内的各个时刻对应的实时补偿扭矩的幅值，包括：

8、基于坡度数据低于坡度阈值，确定实时补偿扭矩模型，根据实时补偿扭矩模型确定输出速率模型；实时补偿扭矩模型包括第一系数和第二系数；

9、基于目标补偿扭矩以及目标输出速率，对实时补偿扭矩模型和输出速率模型进行求解，得到第一系数和第二系数，并更新实时补偿扭矩模型；

10、基于更新后的实时补偿扭矩模型计算各个时刻对应的实时补偿扭矩的幅值；并在预设时间内确定是否存在与目标补偿扭矩的幅值相等的实时补偿扭矩；

11、在确定存在幅值相等的实时补偿扭矩时，确定幅值相等的实时补偿扭矩对应的目标时刻，从而确定后续时刻对应的实时补偿扭矩的幅值为目标补偿扭矩的幅值，对应的输出速率为目标补偿扭矩的目标输出速率，其中，后续时刻是在预设时间的范围内且在目标时刻之后的时刻。

12、可选地，溜坡状态包括后溜状态，根据电机转速、电机转动方向和档位数据确定车辆是否为溜坡状态，包括：

13、根据档位数据确定车辆为前进档位，并且根据电机转动方向确定车辆的电机反转时，确定电机转速是否在预设转速区间内；

14、在电机转速在预设转速区间内时，确定车辆为后溜状态；

15、当车辆为后溜状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向；基于扭矩输出方向在预设时间内输出实时补偿扭矩，包括：

16、根据后溜状态确定扭矩输出方向为正方向，基于正方向输出实时补偿扭矩，用于向车辆提供向前行驶的驱动力；其中，基于正方向，预设时间内各个时刻对应输出的实时补偿扭矩的幅值不大于目标补偿扭矩的幅值。

17、可选地，溜坡状态包括前溜状态，根据电机转速、电机转动方向和档位数据确定车辆是否为溜坡状态，包括：

18、根据档位数据确定车辆为后退档位，并且根据电机转动方向确定车辆的电机为正转时，确定电机转速是否在预设转速区间内；

19、在电机转速在预设转速区间内时，确定车辆为前溜状态；

20、当车辆为前溜状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向，基于扭矩输出方向在预设时间内输出实时补偿扭矩，包括：

21、根据前溜状态确定扭矩输出方向为负方向，基于负方向输出实时补偿扭矩，用于向车辆提供向后行驶的驱动力；其中，基于负方向，预设时间内各个时刻对应输出的实时补偿扭矩的幅值不大于目标补偿扭矩的幅值。

22、可选地，生成溜坡标识后，方法包括：

23、获取实时的档位数据；确定当前时刻的档位数据与上一时刻的档位数据相比是否发生变化；

24、在确定发生变化时，更新溜坡标识为退出溜坡标识；

25、基于退出溜坡标识，确定锁存时间内不同时刻输出的实时补偿扭矩的幅值和输出速率，根据输出的实时补偿扭矩的幅值和输出速率确定不同时刻下停止输出的实时补偿扭矩的幅值和停止输出速率，基于停止输出的实时补偿扭矩的幅值和停止输出速率退出防溜坡；其中，在当前时刻实时补偿扭矩对应的停止输出速率不小于上一时刻实时补偿扭矩对应的停止输出速率，在当前时刻停止输出的实时补偿扭矩的幅值不大于上一时刻停止输出的实时补偿扭矩的幅值。

26、可选地，生成溜坡标识后，确定是否更新溜坡标识，包括：

27、获取实时的制动数据；

28、根据实时的制动数据确定当前时刻车辆为制动状态时，更新溜坡标识为退出溜坡标识。

29、第二方面，本技术提供一种车辆防溜坡装置，包括：

30、获取模块，用于获取车辆实时的制动数据、电机转速、电机转动方向和档位数据，并根据制动数据、电机转速、电机转动方向和档位数据确定车辆是否为溜坡状态；

31、处理模块，用于在确定为溜坡状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向；并生成溜坡标识，将溜坡标识锁存预设时间；基于溜坡标识获取溜坡的坡度数据，确定坡度数据是否低于坡度阈值；

32、处理模块，用于在坡度数据低于坡度阈值时，确定坡度阈值对应的目标补偿扭矩的幅值以及目标补偿扭矩的目标输出速率，并通过目标补偿扭矩的幅值和目标输出速率确定在预设时间内的各个时刻对应的实时补偿扭矩的幅值；

33、输出模块，用于基于扭矩输出方向在预设时间内的各时刻下输出对应的实时补偿扭矩，以使整车控制器在预设时间内基于实时补偿扭矩驱动车辆；其中，当前时刻所对应的实时补偿扭矩的输出速率不大于上一时刻所对应的实时补偿扭矩的输出速率，当前时刻输出的实时补偿扭矩的幅值不小于上一时刻输出的实时补偿扭矩的幅值，当前时刻和上一时刻在预设时间内。

34、可选地，处理模块，用于坡度数据低于坡度阈值，确定实时补偿扭矩模型，根据实时补偿扭矩模型确定输出速率模型；实时补偿扭矩模型包括第一系数和第二系数；

35、基于目标补偿扭矩以及目标输出速率，对实时补偿扭矩模型和输出速率模型进行求解，得到第一系数和第二系数，并更新实时补偿扭矩模型；

36、基于更新后的实时补偿扭矩模型计算各个时刻对应的实时补偿扭矩的幅值；并在预设时间内确定是否存在与目标补偿扭矩的幅值相等的实时补偿扭矩；

37、在确定存在幅值相等的实时补偿扭矩时，确定幅值相等的实时补偿扭矩对应的目标时刻，从而确定后续时刻对应的实时补偿扭矩的幅值为目标补偿扭矩的幅值，对应的输出速率为目标补偿扭矩的目标输出速率，其中，后续时刻是在预设时间的范围内且在目标时刻之后的时刻。

38、可选地，溜坡状态包括后溜状态，获取模块，用于根据档位数据确定车辆为前进档位，并且根据电机转动方向确定车辆的电机反转时，确定电机转速是否在预设转速区间内；

39、在电机转速在预设转速区间内时，确定车辆为后溜状态；

40、当车辆为后溜状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向；基于扭矩输出方向在预设时间内输出实时补偿扭矩，包括：

41、根据后溜状态确定扭矩输出方向为正方向，基于正方向输出实时补偿扭矩，用于向车辆提供向前行驶的驱动力；其中，基于正方向，预设时间内各个时刻对应输出的实时补偿扭矩的幅值不大于目标补偿扭矩的幅值。

42、可选地，溜坡状态包括前溜状态，获取模块，用于根据档位数据确定车辆为后退档位，并且根据电机转动方向确定车辆的电机为正转时，确定电机转速是否在预设转速区间内；

43、在电机转速在预设转速区间内时，确定车辆为前溜状态；

44、当车辆为前溜状态时，根据溜坡状态确定扭矩输出方向，基于扭矩输出方向在预设时间内输出实时补偿扭矩，包括：

45、根据前溜状态确定扭矩输出方向为负方向，基于负方向输出实时补偿扭矩，用于向车辆提供向后行驶的驱动力；其中，基于负方向，预设时间内各个时刻对应输出的实时补偿扭矩的幅值不大于目标补偿扭矩的幅值。

46、可选地，处理模块，用于生成溜坡标识后，获取实时的档位数据；确定当前时刻的档位数据与上一时刻的档位数据相比是否发生变化；

47、在确定发生变化时，更新溜坡标识为退出溜坡标识；

48、基于退出溜坡标识，确定锁存时间内不同时刻输出的实时补偿扭矩的幅值和输出速率，根据输出的实时补偿扭矩的幅值和输出速率确定不同时刻下停止输出的实时补偿扭矩的幅值和停止输出速率，基于停止输出的实时补偿扭矩的幅值和停止输出速率退出防溜坡；其中，在当前时刻实时补偿扭矩对应的停止输出速率不小于上一时刻实时补偿扭矩对应的停止输出速率，在当前时刻停止输出的实时补偿扭矩的幅值不大于上一时刻停止输出的实时补偿扭矩的幅值。

49、可选地，处理模块，用于生成溜坡标识后，获取实时的制动数据；

50、根据实时的制动数据确定当前时刻车辆为制动状态时，更新溜坡标识为退出溜坡标识。

51、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

52、存储器存储计算机执行指令；

53、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面所涉及的方法。

54、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上第一方面所涉及的方法。

55、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如上第一方面所涉及的方法。

56、本技术提供的车辆防溜坡方法、装置、设备、存储介质以及产品，通过根据车辆的实时制动数据、电机转速、电机转动方向和档位数据确定车辆是否处于溜坡状态，在确定为溜坡状态时将溜坡标识锁存预设时间，并根据溜坡状态确定该溜坡状态所对应的扭矩输出方向。之后通过获取车辆溜坡的坡度数据确定坡度数据低于坡度阈值时，则在该坡度阈值所对应的溜坡工况下，确定车辆需要的目标补偿扭矩的幅值和输出该目标补偿扭矩时对应的目标输出速率，基于目标补偿扭矩和目标输出速率得到不同时刻下应输出的实时补偿扭矩的幅值和输出速率，从而在预设时间内向扭矩输出方向输出实时补偿扭矩，其中，当前时刻实时补偿扭矩的幅值不小于上一时刻实时补偿扭矩的幅值，当前时刻实时补偿扭矩的输出速率不大于上一时刻的输出速率，减小了在缓坡微小溜坡的工况下车辆的溜坡距离，提升车辆防溜坡控制的精准性和稳定性，减轻车辆抖动现象，进一步提升防溜坡控制的可靠性，提升驾驶体验和驾驶安全。