一种车辆控制方法、系统、控制器及介质与流程

本发明涉及智能驾驶，特别是涉及一种车辆控制方法、系统、控制器及介质。

背景技术：

1、在应用智能驾驶的车辆中，通常需要将更多传感器、通信、供电及执行链路都纳入到整个控制逻辑中。为了保证安全驾驶，对所涉及的传感器、控制器、执行器及通信链路设计了备份的控制逻辑架构，即冗余备份。

2、在主控单元正常运转时，备份单元只做校验和简单的逻辑运算，在主控制器、传感器、执行器、通信链路失效的情况下，可以启动并调用备份控制单元对车辆进行控制，将车辆保持到一个安全的状态。

3、然而，在采用这种方式的情况下，虽然实现了安全冗余的功能，但是花费双倍的硬件成本，成本较高，且大部分时间冗余系统都不需要介入控制。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆控制方法、系统、控制器及介质，包括：

2、一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、在制动控制系统和/或转向控制系统失效的情况下，智能驾驶域控制器将第一控制信息发送至整车控制器；

4、其中，所述第一控制信息用于指示所述整车控制器对所述车辆进行制动控制和/或转向控制。

5、可选地，还包括：

6、在所述制动控制系统和/或所述转向控制系统未失效的情况下，所述智能驾驶域控制器将第二控制信息发送至所述制动控制系统和/或所述转向控制系统；

7、其中，所述第二控制信息用于指示所述制动控制系统对所述车辆进行制动控制和/或所述转向控制系统对所述车辆进行转向控制。

8、可选地，还包括：

9、所述智能驾驶域控制器通过与所述制动控制系统进行握手交互，获取所述制动控制系统的第一工作状态；

10、和/或，所述智能驾驶域控制器通过与所述转向控制系统进行握手交互，获取所述转向控制系统的工作状态；

11、其中，所述第一工作状态用于指示所述制动控制系统是否失效，所述第二工作状态用于指示所述转向控制系统是否失效。

12、一种车辆控制方法，所述方法包括：

13、在制动控制系统和/或转向控制系统失效的情况下，整车控制器获取智能驾驶域控制器发送的第一控制信息；

14、所述整车控制器按照所述第一控制信息，对所述车辆进行制动控制和/或转向控制。

15、可选地，所述按照所述第一控制信息，对所述车辆进行制动控制和/或转向控制，包括：

16、根据所述第一控制信息确定针对车轮的目标制动力，并按照所述目标制动力对所述车辆进行制动控制和/或转向控制。

17、可选地，在转向控制系统失效的情况下，所述第一控制信息包括目标转向角和第一目标减速度；

18、所述根据所述第一控制信息确定针对车轮的目标制动力，包括：

19、根据所述目标转向角和所述第一目标减速度，确定目标轮速差；

20、根据所述目标轮速差，确定针对车轮的目标制动力。

21、可选地，所述根据所述目标转向角和所述第一目标减速度，确定针对车轮的目标轮速差，包括：

22、根据所述目标转向角和所述第一目标减速度，确定目标横摆角速度；

23、根据所述目标横摆角速度，确定目标轮速差。

24、可选地，所述目标横摆角速度与所述目标转向角正相关、与所述第一目标减速度负相关；

25、所述目标轮速差与所述目标横摆角速度正相关。

26、可选地，在所述按照所述目标制动力进行制动控制和/或转向控制之后，还包括：

27、根据实际转向角与所述目标转向角的偏差情况，更新所述目标制动力，并按照更新后的目标制动力进行转向控制。

28、可选地，在制动控制系统失效的情况下，所述第一控制信息包括第二目标减速度；

29、所述根据所述第一控制信息确定针对车轮的目标制动力，包括：

30、根据所述第二目标减速度，确定针对车轮的目标制动力。

31、可选地，还包括：

32、在制动控制系统失效的情况下，所述整车控制器通过控制制动能量回收系统的制动能量回收强度来对所述车辆进行制动控制。

33、可选地，还包括：

34、获取车轮角速度和当前车速；

35、根据所述车轮角速度和所述当前车速，确定当前滑移率，并在所述当前滑移率大于滑移率阈值时，减小所述目标制动力。

36、可选地，所述在所述当前滑移率大于滑移率阈值时，减小所述目标制动力，包括：

37、在所述当前滑移率大于滑移率阈值时，检测前方是否存在碰撞风险；

38、在未检测到前方存在碰撞风险的情况下，减小所述目标制动力。

39、一种车辆控制系统，包括智能驾驶域控制器、制动控制系统、转向控制系统以及整车控制器，

40、所述智能驾驶域控制器，用于在所述制动控制系统和/或所述转向控制系统失效的情况下，将第一控制信息发送至所述整车控制器；

41、所述整车控制器用于按照所述第一控制信息，对所述车辆进行制动控制和/或转向控制。

42、一种控制器，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

43、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法。

44、本发明实施例具有以下优点：

45、在本发明实施例中，通过在制动控制系统和/或转向控制系统失效的情况下，智能驾驶域控制器将第一控制信息发送至整车控制器，然后通过整车控制器，按照第一控制信息进行制动控制和/或转向控制，实现了利用车辆中原有的整车控制器来对制动控系统和转向控制系统进行冗余备份，在系统失效的情况下能进行制动控制和转向控制，降低了成本。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述第一控制信息，对所述车辆进行制动控制和/或转向控制，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在转向控制系统失效的情况下，所述第一控制信息包括目标转向角和第一目标减速度；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转向角和所述第一目标减速度，确定针对车轮的目标轮速差，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标横摆角速度与所述目标转向角正相关、与所述第一目标减速度负相关；

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述按照所述目标制动力进行制动控制和/或转向控制之后，还包括：

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在制动控制系统失效的情况下，所述第一控制信息包括第二目标减速度；

11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

12.根据权利要求5至11任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述在所述当前滑移率大于滑移率阈值时，减小所述目标制动力，包括：

14.一种车辆控制系统，其特征在于，包括智能驾驶域控制器、制动控制系统、转向控制系统以及整车控制器，

15.一种控制器，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆控制方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述的车辆控制方法。

技术总结本发明实施例提供了一种车辆控制方法、系统、控制器及介质，通过在制动控制系统和/或转向控制系统失效的情况下，智能驾驶域控制器将第一控制信息发送至整车控制器，然后通过整车控制器，按照第一控制信息进行制动控制和/或转向控制，实现了利用车辆中原有的整车控制器来对制动控系统和转向控制系统进行冗余备份，在系统失效的情况下能进行制动控制和转向控制，降低了成本。技术研发人员：陶沛,杨冬生,韩冰,陈桢,张大踪受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9