一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统的制作方法

本发明涉及自动驾驶，具体涉及一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统。

背景技术：

1、随着社会的发展，物联网的进步，汽车与网络技术的结合提高了驾驶人员的驾驶体验感和操作性，其中，自动驾驶为近几年的热门项目，能够方便驾驶人员的驾驶操作性，其中，在车辆的自动停车入库或者侧方位停车时，目前停车大多数还是人为手动停车，需要一定的停车技术，汽车无法根据选择的停车位进行稳定的自动停车，难以提高停车过程的稳定性和准确性，无法满足停车需求。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，以解决背景技术中不足。

2、为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，包括：

3、选择模块，用于获取当前停车位置与目标停车位置，根据目标停车位置设置目标停车位置标准姿态，采集当前停车位置与目标停车位置之间的环境信息，基于目标停车位置标准姿态与环境信息选择多个停车路线；

4、构建模块，与选择模块连接，用于基于孪生车体模型构建多个停车路线的多个三维行车空间，判断多个三维行车空间中的安全通过信息，得到目标停车路线；

5、控制模块，与构建模块连接，用于基于目标停车路线控制车体自动导航行至目标停车位置。

6、在一个优选的实施方式中，所述选择模块包括：

7、定位单元，用于基于卫星地图获取当前预设范围地图，根据车体自定位位置合并到预设范围地图中得到当前停车位置，在当前预设范围地图中选择停车位置作为目标停车位置；

8、采集单元，与定位单元连接，用于获取目标停车位置的范围信息和车体的尺寸信息，其中，范围信息为停车位辅助线内的面积，采集范围信息的中心点以及车体的下投影中心点作为位置对应点，根据范围信息与车体侧面的角度信息以及位置对应点信息设置得到目标停车位置标准姿态；

9、路线采集单元，与采集单元连接，用于采集当前停车位置与目标停车位置之间的环境信息，其中，环境信息为当前停车位置与目标停车位置之间三维实时通道模型，根据环境信息与目标停车位置标准姿态生成多个停车路线。

10、在一个优选的实施方式中，还包括与定位单元连接的标记单元，所述标记单元包括：

11、实时采集单元，基于预设范围地图实时采集停车位置状态，其中，停车位置状态包括车位占用状态和车位空缺状态，并将位于预设范围地图中的车位空缺状态的车位标记到预设范围地图中；

12、选择单元，与实时采集单元连接，用于根据指定条件选择目标停车位置，其中，指定条件包括距离条件或人为选定条件，距离条件以距离当前停车位置最近的车位空缺状态的车位作为优先选择。

13、在一个优选的实施方式中，还包括与路线采集单元连接的构建单元，所述构建单元包括：

14、信息采集单元，用于采集当前停车位置与目标停车位置之间的距离和道路信息，其中，道路信息包括道路通行范围信息以及道路障碍物信息；

15、模型构建单元，与信息采集单元连接，用于以车体预设通行正投影面条件作为车辆最小通行竖截面，根据道路信息得到当前停车位置与目标停车位置之间的通行竖截面，将当前停车位置与目标停车位置之间的通行竖截面构建得到当前停车位置与目标停车位置之间三维实时通道模型作为环境信息；

16、生成单元，与模型构建单元连接，用于基于车辆最小通行竖截面对应环境信息生成多个停车路线。

17、在一个优选的实施方式中，所述构建模块包括：

18、路线模型构建单元，用于采集车体表面尺寸信息与形状信息构建得到孪生车体模型，基于多个停车路线构建孪生车体模型的多个三维行车空间；

19、计算单元，与路线模型构建单元连接，用于根据道路信息判断多个三维行车空间的安全通过信息并计算得到安全通过指数；

20、选择单元，与计算单元连接，用于选择安全通过指数数值最小的三维行车空间作为目标停车路线。

21、在一个优选的实施方式中，还包括与路线模型构建单元连接的建立单元，所述建立单元包括：

22、模型建立单元，用于采集车体尺寸信息与形状信息作为车体框架构建信息，根据车体框架构建信息构建三维车体模型；

23、设定单元，与模型建立单元连接，用于获取三维车体模型的面板信息，其中，面板信息包括面板位置和面板弧度，获取面板弧度最高点位置，在面板弧度最高点位置设置感应点得到孪生车体模型，其中，感应点用于采集车辆与障碍物之间的距离信息和面板所在的位置。

24、在一个优选的实施方式中，所述控制模块包括：

25、控制计算单元，用于基于目标停车路线控制车体自动导航行驶在目标停车路线上，采集车辆实际行驶三维通行通道模型，计算三维通行通道模型与目标停车路线对应的三维行车空间之间的区别指数；

26、判断单元，与控制计算单元连接，用于基于预设条件判断区别指数的停车稳定信息，其中，停车稳定信息包括合格停车信息与不合格停车信息，将不合格停车信息进行警报提示，并判断车辆停至目标停车位置的姿态信息。

27、在一个优选的实施方式中，还包括与判断单元连接的姿态分析单元，所述姿态分析单元包括：

28、姿态获取单元，用于获取车辆停至目标停车位置的目标车辆姿态，

29、其中，目标车辆姿态包括车体下投影的中心点位置与停车位置的范围信息的中心点的差距数据以及车辆与停车位置的范围信息之间的角度位置，通过目标车辆姿态得到目标车辆姿态在目标停车位置范围信息中的下投影面积；

30、姿态判断单元，与姿态获取单元连接，用于满足预设面积的目标车辆姿态与目标停车位置标准姿态的下投影重合面积作为合格停车。

31、在上述技术方案中，本发明提供的技术效果和优点：

32、本发明能够尽可能规避停车风险，大大提高停车过程中的稳定性，具有较好的选择性，更好的方便停车入库的自动驾驶，多个停车路线的选择可提高停车准确度。

技术特征：

1.一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：所述选择模块包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：还包括与定位单元连接的标记单元，所述标记单元包括：

4.根据权利要求2所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：还包括与路线采集单元连接的构建单元，所述构建单元包括：

5.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：所述构建模块包括：

6.根据权利要求5所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：还包括与路线模型构建单元连接的建立单元，所述建立单元包括：

7.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：所述控制模块包括：

8.根据权利要求1所述的一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，其特征在于：还包括与判断单元连接的姿态分析单元，所述姿态分析单元包括：

技术总结本发明公开了一种基于数字孪生的自动驾驶行为决策优化系统，涉及自动驾驶技术领域，选择模块，用于获取当前停车位置与目标停车位置，根据目标停车位置设置目标停车位置标准姿态，采集当前停车位置与目标停车位置之间的环境信息，构建模块，与选择模块连接，用于基于孪生车体模型构建多个停车路线的多个三维行车空间，控制模块，与构建模块连接，用于基于目标停车路线控制车体自动导航行至目标停车位置。本发明能够尽可能规避停车风险，大大提高停车过程中的稳定性，具有较好的选择性，更好的方便停车入库的自动驾驶，多个停车路线的选择可提高停车准确度。技术研发人员：刘懿,赵峰,朱莹受保护的技术使用者：南京尚志电子科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9