智能驾驶控制方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质与流程

本公开涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种智能驾驶控制方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、为了保证智能驾驶和人工驾驶的一致性，满足整车控制的需求，在智能驾驶工况下，需要根据当前的轮端需求扭矩和车速反查pedal map计算得到虚拟油门踏板开度，其中，pedal map用于描述油门踏板开度、轮端扭矩、以及速度之间的对应关系；随着技术的发展，车辆增加了多种模式，例如运动、沙地、雪地等，车辆控制中，相应的也随之会出现与多种模式分别对应的pedal map、以及反查pedal map，当每种模式的pedal map更新时，对应的反查pedal map也需要更新，这需要标定人员耗费很多时间和精力去标定，例如在项目开发初期，多种模式的pedal map都可能会被频繁的改动，意味着反查的pedal map也需要实时更新，给开发带来不便。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种智能驾驶控制方法、装置、车辆、计算机设备及存储介质。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种智能驾驶控制方法，所述方法包括：

3、确定目标车辆在当前车速以及当前驾驶模式下，多个油门踏板开度以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息；

4、以及，确定所述目标车辆在当前工况下所需的目标轮端需求扭矩；

5、基于所述目标轮端需求扭矩、以及所述关系信息中包括的多个所述轮端扭矩，确定所述目标轮端需求扭矩对应的比例因子；所述比例因子用于指示所述目标轮端需求扭矩在由多个所述轮端扭矩中构成的扭矩区间中的位置；

6、基于所述比例因子、以及多个所述油门踏板开度进行插值处理，得到目标油门踏板开度；

7、基于所述目标油门踏板开度，对所述目标车辆进行的驾驶控制。

8、这样，在确定了当前车速以及当前驾驶模式下，多个油门踏板开度以及多个油门压板开对分别对应的轮端扭矩之间的关系信息，并获取了目标车辆在当前工况下所需的目标轮端需求扭矩后，可以基于目标轮端需求扭矩、以及关系信息中包括的多个所述轮端扭矩，确定所述目标轮端需求扭矩对应的比例因子，并基于比例因子和多个所述油门踏板开度进行插值处理，得到目标油门踏板开度，这种方式只需要在pedal map中确定上述所需的关系信息即可，不需要反查其他的关系数据，在对pedal map进行变更时，可以减少标定人员的工作量。同时，还可以利用确定的目标油门踏板开度实现与人工驾驶一致的对目标车辆的控制。

9、一种可选的实施方式中，所述基于所述目标轮端需求扭矩、以及所述关系信息中包括的多个所述轮端扭矩，确定所述目标轮端需求扭矩对应的比例因子，包括：

10、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定第一轮端扭矩、和第二轮端扭矩；其中，所述目标轮端需求扭矩位于以所述第一轮端扭矩、和所述第二轮端扭矩为端值的目标扭矩区间内；以及，

11、基于所述目标轮端需求扭矩、所述第一轮端扭矩和所述第二轮端扭矩，确定用于表征所述目标轮端需求扭矩在所述目标扭矩区间的位置的比例因子。

12、一种可选的实施方式中，所述基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定第一轮端扭矩、和第二轮端扭矩，包括：

13、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定小于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩；

14、在小于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩中，确定最大轮端扭矩，并将确定的所述最大轮端扭矩确定为所述第一轮端扭矩；以及

15、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定大于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩；

16、在大于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩中，确定最小轮端扭矩，并将所述最小轮端扭矩确定为所述第二轮端扭矩。

17、这样，通过上述方式确定的第一轮端扭矩和第二轮端扭矩可以得到最小的目标扭矩区间，利用属于最小的目标扭矩区间的第一轮端扭矩和第二轮端扭矩确定的比例因子能够表达准确的比例关系，有利于提升确定目标油门踏板开度的精度。

18、一种可选的实施方式中，所述基于所述目标轮端需求扭矩、所述第一轮端扭矩和所述第二轮端扭矩，确定用于表征所述目标轮端需求扭矩在所述目标扭矩区间的位置的比例因子，包括：

19、确定所述第一轮端扭矩与所述目标轮端扭矩的第一扭矩差，并确定所述第二轮端扭矩与所述目标轮端扭矩的第二扭矩差；

20、基于所述第一扭矩差和所述第二扭矩差之间的比例关系，确定所述比例因子。

21、一种可选的实施方式中，所述基于所述比例因子、以及多个所述油门踏板开度进行插值处理，得到目标油门踏板开度，包括：

22、基于所述关系信息，从多个所述油门踏板开度中，确定和所述第一轮端扭矩对应的第一油门踏板开度、以及和所述的第二轮端扭矩对应的第二油门踏板开度；

23、基于所述比例因子、所述第一油门踏板开度、以及所述第二油门踏板开度，确定所述目标油门踏板开度。。

24、一种可选的实施方式中，所述确定目标车辆在当前车速以及当前驾驶模式下，多个油门踏板开度以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息，包括：

25、基于所述当前驾驶模式，确定与所述当前驾驶模式对应的关系数据；所述关系数据包括：用于描述在所述当前驾驶模式下，油门踏板开度、轮端扭矩、以及速度之间的对应关系的油门踏板特性pedal map表；

26、基于所述当前车速对所述pedal map表进行查表，读取在所述当前车速下的多个油门踏板开度、以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息。

27、第二方面，本公开实施例还提供一种智能驾驶控制装置，包括：

28、第一确定模块，用于确定目标车辆在当前车速以及当前驾驶模式下，多个油门踏板开度以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息；以及，确定所述目标车辆在当前工况下所需的目标轮端需求扭矩；

29、第二确定模块，用于基于所述目标轮端需求扭矩、以及所述关系信息中包括的多个所述轮端扭矩，确定所述目标轮端需求扭矩对应的比例因子；所述比例因子用于指示所述目标轮端需求扭矩在由多个所述轮端扭矩中构成的扭矩区间中的位置；

30、插值模块，用于基于所述比例因子、以及多个所述油门踏板开度进行插值处理，得到目标油门踏板开度；

31、控制模块，用于基于所述目标油门踏板开度，对所述目标车辆进行的驾驶控制。

32、一种可选的实施方式中，所述第二确定模块，在基于所述目标轮端需求扭矩、以及所述关系信息中包括的多个所述轮端扭矩，确定所述目标轮端需求扭矩对应的比例因子时，用于：

33、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定第一轮端扭矩、和第二轮端扭矩；其中，所述目标轮端需求扭矩位于以所述第一轮端扭矩、和所述第二轮端扭矩为端值的目标扭矩区间内；以及，

34、基于所述目标轮端需求扭矩、所述第一轮端扭矩和所述第二轮端扭矩，确定用于表征所述目标轮端需求扭矩在所述目标扭矩区间的位置的比例因子。

35、一种可选的实施方式中，所述第二确定模块，在基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定第一轮端扭矩、和第二轮端扭矩时，用于：

36、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定小于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩；

37、在小于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩中，确定最大轮端扭矩，并将确定的所述最大轮端扭矩确定为所述第一轮端扭矩；以及

38、基于所述目标轮端需求扭矩，从多个所述轮端扭矩中确定大于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩，

39、在大于所述目标轮端需求扭矩的至少一个轮端扭矩中，确定最小轮端扭矩，并将所述最小轮端扭矩确定为所述第二轮端扭矩。

40、一种可选的实施方式中，所述第二确定模块，在基于所述目标轮端需求扭矩、所述第一轮端扭矩和所述第二轮端扭矩，确定用于表征所述目标轮端需求扭矩在所述目标扭矩区间的位置的比例因子时，用于：

41、确定所述第一轮端扭矩与所述目标轮端扭矩的第一扭矩差，并确定所述第二轮端扭矩与所述目标轮端扭矩的第二扭矩差；

42、基于所述第一扭矩差和所述第二扭矩差之间的比例关系，确定所述比例因子。

43、一种可选的实施方式中，所述插值模块，在基于所述比例因子、以及多个所述油门踏板开度进行插值处理，得到目标油门踏板开度时，用于：

44、基于所述关系信息，从多个所述油门踏板开度中，确定和所述第一轮端扭矩对应的第一油门踏板开度、以及和所述的第二轮端扭矩对应的第二油门踏板开度；

45、基于所述比例因子、所述第一油门踏板开度、以及所述第二油门踏板开度，确定所述目标油门踏板开度。

46、一种可选的实施方式中，所述第一确定模块，在确定目标车辆在当前车速以及当前驾驶模式下，多个油门踏板开度以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息时，用于：

47、基于所述当前驾驶模式，确定与所述当前驾驶模式对应的关系数据；所述关系数据包括：用于描述在所述当前驾驶模式下，油门踏板开度、轮端扭矩、以及速度之间的对应关系的油门踏板特性pedal map表；

48、基于所述当前车速对所述pedal map表进行查表，读取在所述当前车速下的多个油门踏板开度、以及多个所述油门踏板开度分别对应的轮端扭矩之间的关系信息。

49、第三方面，本公开可选实现方式还提供一种车辆，所述车辆执行上述第一方面、或第一方面任一项所述的智能驾驶控制方法的步骤，或部署有如上述第二方面、或第二方面任一项所述的智能驾驶控制装置。

50、第四方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机设备，处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，所述处理器用于执行所述存储器中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被所述处理器执行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

51、第五方面，本公开可选实现方式还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

52、关于上述智能驾驶控制装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述智能驾驶控制方法的说明，这里不再赘述。

53、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

54、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。