减小车辆转弯半径的方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及汽车，具体涉及一种减小车辆转弯半径的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术的飞速发展，人们对车辆的造型以及驾乘舒适性要求越来越高。为追求外观造型，车辆轮胎多选用大直径、高宽度轮胎；为追求低风阻，车头通常采用子弹头低趴造型。另外，因车辆机舱内需要布置电机或发动机，且需要固定在前舱纵梁上，所以前舱纵梁的宽度不能太窄，而前舱纵梁外侧紧邻车轮，前舱纵梁宽度会影响车轮的旋转，所以前舱纵梁的宽度也不能太宽。为满足更高碰撞等级要求，通常会从前舱纵梁的宽度对应的范围内选取最大值且布置在相对较低的位置。然而以上这些因素均不利于车辆减小转弯半径。相关技术中，通过增加后轮转向机构来减小转弯半径。但是，增加后轮转向机构，将导致成本增加，也会导致整车重量增加。

技术实现思路

1、本技术提供一种减小车辆转弯半径的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的通过增加后轮转向机构来减小转弯半径，导致成本增加，也会导致整车重量增加等技术问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种减小车辆转弯半径的方法，所述减小车辆转弯半径的方法包括：

3、在检测到车辆行驶路径前方存在弯道，判断弯道上方是否存在高处障碍物，得到判断结果；

4、基于所述判断结果，确定空气悬架系统的目标提升高度；

5、控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以供减小车辆转弯半径。

6、结合第一方面，在一种实施方式中，所述判断弯道上方是否存在高处障碍物，包括：

7、获取弯道上方的图像数据，判断所述图像数据中是否存在高处障碍物。

8、在本实施例中，通过获取弯道上方的图像数据，判断所述图像数据中是否存在高处障碍物，可提高判断所述图像数据中是否存在高处障碍物的准确性。

9、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述判断结果，确定对空气悬架系统的目标提升高度，包括：

10、在所述判断结果为不存在高处障碍物的情况下，获取空气悬架系统的最大提升高度，并将所述最大提升高度作为目标提升高度。

11、在本实施例中，在所述判断结果为不存在高处障碍物的情况下，通过获取空气悬架系统的最大提升高度，并将所述最大提升高度作为目标提升高度，可快速计算空气悬架系统的目标提升高度，提高计算效率。

12、结合第一方面，在一种实施方式中，所述基于所述判断结果，确定对空气悬架系统的目标提升高度，包括：

13、在所述判断结果为存在高处障碍物的情况下，确定所述图像数据中高处障碍物的第一高度，获取车辆高度传感器中的车辆当前高度，所述高度传感器布置在车辆的车轮对应的悬架位置；

14、在所述车辆当前高度小于所述第一高度的情况下，计算所述车辆当前高度和所述第一高度之间的高度差，并获取空气悬架系统的最大提升高度；

15、当所述高度差大于所述最大提升高度时，将所述最大提升高度作为目标提升高度；

16、当所述高度差小于所述最大提升高度时，将所述高度差作为目标提升高度。

17、本实施例介绍了在判断结果为存在高处障碍物的情况下，针对不同的情况，如何确定对空气悬架系统的目标提升高度，可提高确定对空气悬架系统的目标提升高度的准确性。

18、结合第一方面，在一种实施方式中，所述控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以供减小车辆转弯半径，包括：

19、控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以增大车辆前舱纵梁与车辆前轮之间的距离，从而增大车辆前轮的转向角，使得车辆转弯半径减小。

20、在本实施例中，通过控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以增大车辆前舱纵梁与车辆前轮之间的距离，从而增大车辆前轮的转向角，使得车辆转弯半径减小，可解决现有技术中存在的通过增加后轮转向机构以减小车辆转弯半径，或增加轮边电机实现原地掉头功能，导致成本和整车重量增加的技术问题；实现在不增加成本和整车重量的前提下，减小车辆转弯半径。

21、第二方面，本技术实施例提供了一种减小车辆转弯半径的装置，所述减小车辆转弯半径的装置包括：

22、检测判断模块，用于在检测到车辆行驶路径前方存在弯道，判断弯道上方是否存在高处障碍物，得到判断结果；

23、确定模块，用于基于所述判断结果，确定空气悬架系统的目标提升高度；

24、控制模块，用于控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以供减小车辆转弯半径。

25、结合第二方面，在一种实施方式中，所述确定模块具体用于：

26、在所述判断结果为不存在高处障碍物的情况下，获取空气悬架系统的最大提升高度，并将所述最大提升高度作为目标提升高度。

27、结合第二方面，在一种实施方式中，所述确定模块具体用于：

28、在所述判断结果为存在高处障碍物的情况下，确定所述图像数据中高处障碍物的第一高度，获取车辆高度传感器中的车辆当前高度，所述高度传感器布置在车辆的车轮对应的悬架位置；

29、在所述车辆当前高度小于所述第一高度的情况下，计算所述车辆当前高度和所述第一高度之间的高度差，并获取空气悬架系统的最大提升高度；

30、当所述高度差大于所述最大提升高度时，将所述最大提升高度作为目标提升高度；

31、当所述高度差小于所述最大提升高度时，将所述高度差作为目标提升高度。

32、结合第二方面，在一种实施方式中，所述检测判断模块具体用于：

33、获取弯道上方的图像数据，判断所述图像数据中是否存在高处障碍物。

34、结合第二方面，在一种实施方式中，所述控制模块具体用于：

35、控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以增大车辆前舱纵梁与车辆前轮之间的距离，从而增大车辆前轮的转向角，使得车辆转弯半径减小。

36、第三方面，本技术实施例提供了一种减小车辆转弯半径设备，所述减小车辆转弯半径设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的减小车辆转弯半径程序，其中所述减小车辆转弯半径程序被所述处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的减小车辆转弯半径方法的步骤。

37、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有减小车辆转弯半径程序，其中所述减小车辆转弯半径程序被处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的减小车辆转弯半径方法的步骤。

38、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

39、首先在检测到车辆行驶路径前方存在弯道，判断弯道上方是否存在高处障碍物，得到判断结果；进一步基于所述判断结果，确定空气悬架系统的目标提升高度；然后控制空气悬架系统升高至所述目标提升高度，以供减小车辆转弯半径，可解决现有技术中存在的通过增加后轮转向机构以减小车辆转弯半径，或增加轮边电机实现原地掉头功能，导致成本和整车重量增加的技术问题；实现在不增加成本和整车重量的前提下，减小车辆转弯半径。