一种轮履车辆控制方法及终端与流程

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种轮履车辆控制方法及终端。

背景技术：

1、目前轮履车辆在驾驶过程中需要人为手动操控，在驾驶过程中驾驶员需要同时关注或控制转向、刹车、挡位和油门。因为轮履车辆多在特种环境下行驶，当环境较为复杂的时候以上的操作就显得过于繁琐，并且在外界条件恶劣的情况下当驾驶员受到外界环境影响下难免造成操作失误。而在轮履车辆行驶过程中，最容易出问题的就是油门和挂挡操作，每当需要切换挡位时，驾驶员需要先松开油门，再进行挂挡操作。如果油门在油门完全松开之前就进行挂挡那么很有可能就会挂不上挡造成车辆的损耗。

2、并且，轮履车多用于特种环境中，如雪地、沙滩、草地等较为特殊的环境，在以上特种环境中驾驶车辆因为环境的情况较为特殊，造成车辆在驾驶中会更为难以操作。并且轮履车在驾驶过程中对于油门和挡位的控制精准度较为严苛，如果油门和挡位操作不够精准、顺畅便会导致车辆失控熄火，影响驾驶过程的稳定性和安全性。

技术实现思路

1、本发明所要解决的技术问题是：提供一种轮履车辆控制方法及终端，实现简化轮履车的控制流程。

2、为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

3、一种轮履车辆控制方法，包括步骤：

4、获取轮履车辆上油门电机的最小行程点以及选挡电机的挡位点；所述油门电机控制油门踏板，所述选挡电机控制挡位拉杆；

5、接收到换挡命令时，控制所述油门电机转动至最小行程点，并根据所述换挡命令中的目标挡位控制所述选挡电机转动至与所述目标挡位对应的目标挡位点；

6、根据当前油门量复位所述油门电机。

7、为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

8、一种轮履车辆控制终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

9、获取轮履车辆上油门电机的最小行程点以及选挡电机的挡位点；所述油门电机控制油门踏板，所述选挡电机控制挡位拉杆；

10、接收到换挡命令时，控制所述油门电机转动至最小行程点，并根据所述换挡命令中的目标挡位控制所述选挡电机转动至与所述目标挡位对应的目标挡位点；

11、根据当前油门量复位所述油门电机。

12、本发明的有益效果在于：在轮履车辆上设置油门电机控制油门踏板并设置选挡电机控制挡位拉杆，则驾驶员在控制轮履车辆的过程中能够将换挡操作交由车辆自动执行，减少驾驶员的工作量；并且针对待控制的轮履车辆，获取轮履车辆上油门电机的最小行程点以及挡位电机的挡位点，对于每个轮履车辆进行单独计算解决了不同车辆之间的标定结果存在误差的问题，在接收到换挡命令之后，通过控制油门电机和选挡电机转动，并且在换挡电机完成切换操作后复位油门电机，从而实现轮履车辆自动执行换挡流程，由计算出的位置控制油门踏板和挡位拉杆的位置，保证了切换过程的精确性，减少了驾驶员的处理量。

技术特征：

1.一种轮履车辆控制方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，所述获取轮履车辆上油门电机的最小行程点包括：

3.根据权利要求2所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，所述当所述油门电机发生堵转时包括：

4.根据权利要求3所述的种轮履车辆控制方法，其特征在于，所述标记当前油门电机的位置为最小行程点包括：

5.根据权利要求1所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，获取选挡电机的挡位点包括：

6.根据权利要求1或5所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，所述挡位点包括倒挡点、空挡点、前进挡点以及运动挡点。

7.根据权利要求1所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，获取选挡电机的挡位点包括：

8.根据权利要求1所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求8所述的一种轮履车辆控制方法，其特征在于，所述根据当前油门量复位所述油门电机包括：

10.一种轮履车辆控制终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-9任一所述的一种轮履车辆控制方法中的各个步骤。

技术总结本发明公开了一种轮履车辆控制方法，其获取轮履车辆上油门电机的最小行程点以及选挡电机的挡位点；所述油门电机控制油门踏板，所述选挡电机控制挡位拉杆；接收到换挡命令时，控制所述油门电机转动至最小行程点，并根据所述换挡命令中的目标挡位控制所述选挡电机转动至与所述目标挡位对应的目标挡位点；根据当前油门量复位所述油门电机。本发明在接收到换挡命令之后，通过控制油门电机和选挡电机转动，并且在换挡电机完成切换操作后复位油门电机，从而实现轮履车辆自动执行换挡流程，由计算出的位置控制油门踏板和挡位拉杆的位置，保证了切换过程的精确性，减少了驾驶员的处理量。技术研发人员：范庭垌,张诚受保护的技术使用者：江苏盛海智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11