基于检测到的制动回路故障经由限滑差速器和锁定差速器的制动扭矩传递的制作方法

本公开涉及线控制动系统(brake-by-wire system)。

背景技术：

1、载具(vehicle)可以包括用于电子减速目的的线控制动系统。减速目的可以与由载具控制模块生成的制动扭矩请求相关联，和/或作为用户致动制动致动器的结果。例如，载具可以包括减速控制系统、对象检测系统、碰撞避免系统、自适应巡航控制系统、前方碰撞警告系统、以及用于检测对象并采取动作以避免碰撞的自主载具控制系统。自适应巡航控制系统可以调整主机载具(host vehicle)的速度，以防止与主机载具前方的另一载具碰撞。碰撞避免系统可以检测迎面而来的载具并采取规避动作和/或执行对策以避免与正在逼近的载具碰撞。所执行的动作可以包括应用(apply)制动以使主机载具减速。

技术实现思路

1、公开了一种制动系统，并且所述制动系统包括制动回路(brake circuit)和制动稳定性模块。制动回路被配置成独立地被激活和停用，并且当被激活时在载具的相应车轮处应用制动力。制动稳定性模块被配置成：i)检测载具的第一轴的制动回路中的第一个的故障，ii)锁定载具的第一轴的差速器或者调整所述差速器的接合量，以将来自第一轴的制动回路中的第二个的制动力分配到制动回路中的第一个处的车轮之一，以及iii)控制制动回路中的第二个的操作，以对制动回路中的第一个处的车轮之一进行扭矩制动。

2、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成控制制动回路中的第二个的操作，以同时地对制动回路中的第一个处的车轮之一和制动回路中的第二个处的车轮之一进行扭矩制动。

3、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：响应于检测到制动回路中的第一个的故障，锁定所述差速器。

4、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：响应于检测到制动回路中的第一个的故障，调整所述差速器的接合量，以调整从制动回路中的第二个到制动回路中的第一个处的车轮之一的制动扭矩传递的量。

5、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成调整所述差速器的接合量以最小化载具在制动事件期间的横摆率。

6、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：基于载具的转向角，确定在避免车轮刮擦的同时可能的电子限滑差速器耦合的最大量；基于电子限滑差速器耦合的最大量，确定将跨第一轴传递的制动扭矩的百分比；以及确定能够由第一轴经由制动回路中的第二个提供的最大制动扭矩量。制动稳定性模块还被配置成：基于制动输入请求、将跨第一轴传递的制动扭矩的百分比、以及能够经由第一轴提供的最大制动扭矩量，确定用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量；以及基于用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量来调整所述差速器的接合量。

7、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：确定要分配到第二轴的制动回路中的第三个和第二轴的制动回路中的第四个的制动扭矩量，以最小化载具的横摆率；以及基于所确定的要分配到制动回路中的第一个、制动回路中的第二个、制动回路中的第三个和制动回路中的第四个的制动扭矩量来调整所述差速器的接合量以及控制制动扭矩分配。

8、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：锁定所述差速器；当所述差速器被锁定时，确定能够由第一轴经由制动回路中的第二个提供的最大制动扭矩量；基于制动输入请求以及能够经由第一轴提供的最大制动扭矩量，并且为了最小化载具的横摆率，确定用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量；以及基于用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量，控制制动回路中的一些制动回路，不包括制动回路中的第一个。

9、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：确定载具的一侧至另一侧(side-to-side)制动扭矩差，并且通过调整由除了制动回路中被停用的第一个之外的制动回路提供的制动扭矩来减小所述一侧至另一侧制动扭矩差。

10、在其他特征中，制动稳定性模块被配置成：检测制动回路中的第一个的故障，并且维持制动回路中的所有其他制动回路的活动操作，以在最小化载具的横摆率的同时最大化载具的减速度。

11、在其他特征中，公开了一种制动稳定性方法，并且所述制动稳定性方法包括：检测载具的第一轴的多个制动回路中的第一个的故障，制动回路被配置成独立地被激活和停用，并且当被激活时在载具的相应车轮处应用制动力；锁定载具的第一轴的差速器或者调整所述差速器的接合量，以将来自第一轴的制动回路中的第二个的制动力分配到制动回路中的第一个处的车轮之一；以及控制制动回路中的第二个的操作，以对制动回路中的第一个处的车轮之一进行扭矩制动。

12、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：控制制动回路中的第二个的操作，以同时地对制动回路中的第一个处的车轮之一和制动回路中的第二个处的车轮之一进行扭矩制动。

13、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：响应于检测到制动回路中的第一个的故障，锁定所述差速器。

14、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：响应于检测到制动回路中的第一个的故障，调整所述差速器的接合量，以调整从制动回路中的第二个到制动回路中的第一个处的车轮之一的制动扭矩传递的量。

15、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：调整所述差速器的接合量以最小化载具在制动事件期间的横摆率。

16、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：基于载具的转向角，确定在避免车轮刮擦的同时可能的电子限滑差速器耦合的最大量；基于电子限滑差速器耦合的最大量，确定将跨第一轴传递的制动扭矩的百分比；以及确定能够由第一轴经由制动回路中的第二个提供的最大制动扭矩量。所述方法进一步包括：基于制动输入请求、将跨第一轴传递的制动扭矩的百分比、以及能够经由第一轴提供的最大制动扭矩量，确定用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量；以及基于用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量来调整所述差速器的接合量。

17、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：确定要分配到第二轴的制动回路中的第三个和第二轴的制动回路中的第四个的制动扭矩量，以最小化载具的横摆率；以及基于所确定的要分配到制动回路中的第一个、制动回路中的第二个、制动回路中的第三个和制动回路中的第四个的制动扭矩量来调整所述差速器的接合量以及控制制动扭矩分配。

18、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：锁定所述差速器；当所述差速器被锁定时，确定能够由第一轴经由制动回路中的第二个提供的最大制动扭矩量；基于制动输入请求以及能够经由第一轴提供的最大制动扭矩量，并且为了最小化载具的横摆率，确定用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量；以及基于用于第一轴和第二轴的制动扭矩量以及要分配到制动回路中的第一个和制动回路中的第二个的量，控制制动回路中的一些制动回路，不包括制动回路中的第一个。

19、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：确定载具的一侧至另一侧制动扭矩差，并且通过调整由除了制动回路中被停用的第一个之外的制动回路提供的制动扭矩来减小所述一侧至另一侧制动扭矩差。

20、在其他特征中，所述制动稳定性方法进一步包括：检测制动回路中的第一个的故障，并且维持制动回路中的所有其他制动回路的活动操作，以在最小化载具的横摆率的同时最大化载具的减速度。

21、本公开的进一步的适用性领域将从详细描述、权利要求和附图变得明显。该详细描述和具体示例仅意图出于说明目的，而不是意图限制本公开的范围。