一种基于电子后视镜的车辆控制方法与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种基于电子后视镜的车辆控制方法。

背景技术：

1、电子外后视系统是一套由数字摄像头进行路况视频采集，再经视频处理后在高清数字显示屏上进行显示的监测系统，具有可视范围大、低照度或雨雾天成像好、盲区少、风阻和风噪少等优点而逐步得到广泛应用，包括部分大货车。

2、为了提高大货车的运送效率，牵引车需要挂接不同的挂车，也就是说牵引车和挂车需要频繁的进行挂接操作。在进行挂接操作时，由于驾驶员的视野局限，很难精确地判断出挂车的铰接球头相对于牵引车的位置，从而导致需要反复地尝试才能将牵引车和挂车铰接在一起，降低了挂接效率，导致用户体验不佳。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于电子后视镜的车辆控制方法，旨在解决现有技术中的缺陷，提高了挂车的对接效率，提高了产品竞争力和用户体验。

2、为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

3、本发明提供一种基于电子后视镜的车辆控制方法，包括：

4、步骤1、获取电子后视镜左右摄像头的预设参数，所述预设参数包括：左右摄像头的内参及外参、左右摄像头光心连线的距离；

5、步骤2、获取所述左右摄像头拍摄的目标图像，根据所述预设参数及目标图像获取目标挂车铰接点的位置；

6、步骤3、根据牵引车和目标挂车铰接点的相对位置计算所述牵引车方向盘的目标转角度数；

7、步骤4、控制所述牵引车以所述目标转角度数倒车；

8、步骤5、判断是否接收到预设挂接成功信号，是则结束，否则返回步骤2。

9、具体地，所述步骤2包括：

10、步骤201、建立相关坐标系，将左右摄像头的成像平面归一化；

11、步骤202、获取所述左右摄像头的内参及外参；

12、步骤203、获取左右目标图像，并对所述左右目标图像进行预处理；

13、步骤204、对所述左右目标图像进行识别，获取所述目标挂车铰接点的第一坐标、第二坐标，所述第一坐标为所述目标挂车铰接点在左目标图像像素坐标系中的坐标，所述第二坐标为所述目标挂车铰接点在右目标图像像素坐标系中的坐标；

14、步骤205、根据所述第一坐标、第二坐标计算所述目标挂车铰接点在世界坐标系中的坐标。

15、具体地，所述步骤205包括：根据第一预设公式计算所述目标挂车铰接点在世界坐标系中的坐标，所述第一预设公式为：

16、

17、其中，pw为目标挂车铰接点在世界坐标系中的坐标，p1(uv)为目标挂车铰接点在左摄像头像素坐标系中成像点的坐标，b为左右摄像头光心连线的距离，ul为目标挂车铰接点在左摄像头像素坐标系中成像点的u轴分量，ur为目标挂车铰接点在右摄像头像素坐标系中成像点的u轴分量，kl为左侧相机的内参，tl为左侧相机的外参。

18、具体地，所述步骤3包括：

19、步骤301、建立牵引车的运动学模型，获取所述牵引车的预设参数，所述预设参数包括：牵引车铰接点在世界坐标系中的位置、牵引车的后轴中心在世界坐标系中的位置、牵引车在世界坐标系下的偏航角、牵引车的轴距；

20、步骤302、根据第二预设公式确定牵引车的转弯圆心所在的第一直线方程；

21、步骤303、根据第三预设公式确定牵引车的转弯圆心所在的第二直线方程；

22、步骤304、根据是第一直线方程、第二直线方程确定所述牵引车的转弯圆心的坐标位置；

23、步骤305、根据第四预设公式确定确定所述牵引车的转弯圆心角δ；

24、步骤306、根据牵引车方向盘与转弯圆心角的转向比确定方向盘目标转角度数。

25、具体地，所述第二预设公式为：

26、

27、其中，(xw,yw)为目标挂车铰接点在世界坐标系下的位置，(xm,ym)为牵引车铰接点在世界坐标系中的位置。

28、具体地，所述第三预设公式为：

29、

30、其中，(xc,yc)为牵引车的后轴中心在世界坐标系中的位置，为牵引车在世界坐标系下的偏航角。

31、具体地，所述牵引车的转弯圆心o的坐标为：

32、

33、具体地，所述第四预设公式为：

34、

35、其中，(x,y)为牵引车的转弯圆心o的坐标，(xc,yc)为牵引车的后轴中心在世界坐标系中的位置，l1为牵引车的轴距。

36、本发明的有益效果在于：本发明充分利用车上现有的传感器元件，通过左右摄像头确定目标挂车铰接点的位置，并根据其与牵引车铰接点的相对位置确定牵引车方向盘的目标转角度数，从而控制牵引车以准确的转角度数倒车，实现精准对接，提高了挂车的对接效率，提高了产品竞争力和用户体验。

技术特征：

1.一种基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求2所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤205包括：根据第一预设公式计算所述目标挂车铰接点在世界坐标系中的坐标，所述第一预设公式为：

4.根据权利要求3所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：

5.根据权利要求4所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述第二预设公式为：

6.根据权利要求5所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述第三预设公式为：

7.根据权利要求6所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述牵引车的转弯圆心o的坐标为：

8.根据权利要求7所述的基于电子后视镜的车辆控制方法，其特征在于，所述第四预设公式为：

技术总结本发明提供基于电子后视镜的车辆控制方法，方法包括：步骤1、获取电子后视镜左右摄像头的预设参数，所述预设参数包括：左右摄像头的内参及外参、左右摄像头光心连线的距离；步骤2、获取所述左右摄像头拍摄的目标图像，根据所述预设参数及目标图像获取目标挂车铰接点的位置；步骤3、根据牵引车和目标挂车铰接点的相对位置计算所述牵引车方向盘的目标转角度数；步骤4、控制所述牵引车以所述目标转角度数倒车；步骤5、判断是否接收到预设挂接成功信号，是则结束，否则返回步骤2。本发明提高了挂车的对接效率，提高了产品竞争力和用户体验。技术研发人员：仝乐斌,李振飞受保护的技术使用者：惠州华阳通用电子有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11