防追尾控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆智能驾驶，具体涉及一种防追尾控制方法及装置、电子设备、以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着科技的发展，汽车安全控制技术已经成为了保障道路交通安全的重要手段之一。准确的估计车辆运行风险是实时交通安全信息提示系统的关键，其中，在跟车风险的评估中，其中，现有的防追尾主动安全控制方法主要是通过雷达或者激光测距的方式，来检测后方车辆与本车的距离和相对速度，然后根据这些信息来判断是否存在追尾风险，并采取相应的避让措施。此外，还有一些方法是通过对前方车辆的刹车灯进行识别，来预测前方车辆的制动行为，从而提前做出反应。

2、现有的防追尾主动安全控制方法主要是通过雷达或者激光测距的方式，来检测后方车辆与本车的距离和相对速度，但是雷达或者激光测距的方式增加了车辆的生产成本，并且配合的雷达都在车辆前端，所以只能识别出前方车辆的制动行为，而无法识别出后方车辆的行驶状态，在一定程度上限制了整车预警和避让的效果。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种防追尾控制方法及装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种防追尾控制方法，包括：获取按照预设频率采集到车辆的后方车辆图像；基于所述后方车辆图像确定所述后方车辆所对应的危险系数；若是所述危险系数达到预设危险系数阈值以上，则基于所述危险系数确定车辆的危险等级；获取所述车辆的行驶状态，基于所述车辆的行驶状态以及所述车辆的危险等级生成避让策略，并控制所述车辆执行所述避让策略。

3、根据本申请实施例的一个方面，所述基于所述后方车辆图像确定所述后方车辆对应的危险系数，包括：基于所述后方车辆图像确定所述后方车辆对应的车辆类型和行驶状态；基于所述车辆类型和行驶状态确定所述后方车辆对应的危险系数。

4、根据本申请实施例的一个方面，所述方法还包括：获取预设周期内采集到的后方车辆图像集；基于所述后方车辆图像集中的相邻图像计算所述后方车辆对应的行驶状态。

5、根据本申请实施例的一个方面，所述基于所述后方车辆图像集中的相邻图像计算所述后方车辆对应的行驶状态，包括：基于所述相邻图像计算所述后方车辆当前时刻对应的车速、加速度以及与所述车辆的距离；基于所述后方车辆当前时刻对应的车速、加速度以及与所述车辆的距离确定所述后方车辆对应的行驶状态。

6、根据本申请实施例的一个方面，所述行驶状态还包括道路信息，所述道路信息包括道路类型以及道路的几何特征；所述方法还包括：对所述道路类型、所述道路的几何特征、所述后方车辆当前时刻对应的车速、加速度以及与所述车辆的距离进行加权计算，得到计算结果，并根据所述计算结果确定所述后方车辆的动态危险因子；基于所述后方车辆对应的车辆类型确定所述后方车辆的静态危险因子；基于所述静态危险因子和所述动态危险因子确定所述车辆的危险系数。

7、根据本申请实施例的一个方面，所述基于所述车辆的危险等级以及车辆的行驶状态控制所述车辆执行避让策略，包括：若所述危险等级未达到预设危险等级以上，则基于所述车辆的行驶状态生成提示信息；若所述危险等级达到预设危险等级以上，则基于所述车辆的行驶状态生成避让策略，并控制所述车辆执行避让策略。

8、根据本申请实施例的一个方面，所述基于所述车辆的行驶状态生成避让策略，包括：基于所述车辆的行驶状态以及所述危险系数确定车辆的避让参数，所述避让参数包括方向盘转角和加速度；基于所述方向盘转角和所述加速度生成所述避让策略。

9、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种防追尾控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取按照预设频率采集到的后方车辆图像；第一确定模块，用于基于所述后方车辆图像确定所述后方车辆对应的危险系数；第二确定模块，用于若是所述危险系数达到预设危险系数阈值以上，则基于所述危险系数确定所述车辆的危险等级；控制模块，用于获取所述车辆的行驶状态，基于所述车辆的行驶状态以及所述车辆的危险等级生成避让策略，并控制所述车辆执行所述避让策略。

10、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的防追尾控制方法。

11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的防追尾控制方法。

12、在本申请的实施例所提供的技术方案中，通过按照预设频率采集到的后方车辆图像确定后方车辆对应的危险系数，并在危险系数达到预设危险系数阈值以上时，进而通过简单的图像采集设备即可获取后方车辆信息，节约了获取后方车辆信息的成本，之后，可以根据后方车辆的危险系数确定本车辆所处的危险等级，进而根据当前车辆的危险等级以及行驶状态生成对应的避让策略，进而控制车辆执行该避让策略，防止后方车辆追尾，提高驾驶安全性。

13、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种防追尾控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述后方车辆图像确定所述后方车辆对应的危险系数，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述后方车辆图像集中的相邻图像计算所述后方车辆对应的行驶状态，包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶状态还包括道路信息，所述道路信息包括道路类型以及道路的几何特征；所述方法还包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的危险等级以及车辆的行驶状态控制所述车辆执行避让策略，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的行驶状态生成避让策略，包括：

8.一种防追尾控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的防追尾控制方法。

技术总结本申请的实施例揭示了一种防追尾控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取按照预设频率采集到车辆的后方车辆图像；基于后方车辆图像确定后方车辆所对应的危险系数；若是危险系数达到预设危险系数阈值以上，则基于危险系数确定车辆的危险等级；获取车辆的行驶状态，基于车辆的行驶状态以及车辆的危险等级生成避让策略，并控制车辆执行避让策略。本申请的实施例能够根据当前车辆的危险等级以及行驶状态生成对应的避让策略，进而控制车辆执行该避让策略，防止后方车辆追尾，提高驾驶安全性。技术研发人员：刘雪林,叶松林,王俊林,王波,李来生,杨泞珲,唐毅,李皓楠受保护的技术使用者：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11