一种智能车辆行车态势评估方法及装置

本发明属于智能驾驶，涉及一种智能车辆行车态势评估方法及装置。

背景技术：

1、近年来，自动驾驶汽车已经成为未来汽车产业的重要发展方向，且大量的工业设备以及技术嵌套在自动驾驶汽车进而完成安全行驶，然而，由于自车以外的交通参与者会做出一些不确定性的交通行为，在当前时刻不具备威胁性的车辆可能会在下一时刻做出驾驶员无法揣测的行驶轨迹，会导致自车行驶潜在的风险大大增大进而威胁乘客安全。在智能车行车过程中，交通参与者的驾驶行为不确定性不可忽视，因此急需开发一种智能车辆态势评估方法来保障汽车的行驶安全和乘客安全。

2、目前，根据智能车辆行车态势评估的研究现状可知，学术界对各种交通因素对行车安全的影响、复杂环境下交通参与者对行车的运动状态以及驾驶员的个性交通习惯的交互性影响展开了大量的研究和实验，可以发现以下现有关智能车辆态势评估的技术存在一些问题，例如：

3、1)、根据不同路况驾驶员有不同驾驶风格的行为特点，在车辆行驶过程中并未考虑周围车辆的驾驶员的驾驶意图和未来行车轨迹的不确定性；

4、2)、根据现在乘客对出行的乘坐舒适性要求研究，在车辆行驶过程中满足汽车行驶安全态势评估安全要求之外，并未考虑驾驶人对通行效率和舒适性的要求。

技术实现思路

1、本发明提供了一种智能车辆行车态势评估方法及装置，以解如何在未来自动驾驶过程中，既能提高未来行车轨迹的确定性又能满足行车安全、高效和舒适的要求。

2、本发明采用以下技术方案：

3、本发明提供了一种智能车辆行车态势评估方法，包括：

4、对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信息；

5、根据所述周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息；

6、根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力；

7、根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果。

8、可选地，对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信包括：

9、根据所述周车状态信息建立车与车交互时空图集；

10、将所述时空图集的节点特征输入至图神经网络驾驶意图识别模型，输出周车换道概率。

11、可选地，根据周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息包括：

12、对所述周车驾驶轨迹进行编码，得到周车驾驶轨迹编码；

13、结合所述周车驾驶意图识别信息对所述周车驾驶轨迹编码进行特征融合，得到融合编码；

14、将所述融合编码作为解码器的输入，输出当前时刻周车轨迹预测信息。

15、可选地，根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力包括：

16、根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息分别计算出行车风险场、行车势能场、行车行为场、行车总场强以及行车作用力。

17、可选地，根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果包括：

18、根据所述自车风险场力、周车驾驶意图识别信息、周车轨迹预测信息以及自车行驶状态信息计算出自车态势云滴高斯期望；

19、判断同一车道或相邻车道下自车与周车的纵向距离是否满足预设态势云滴区间，得到输出态势评估结果，所述预设态势云滴区间由所述自车态势云滴高斯期望确定。

20、可选地，所述预设态势云滴区间为[ex-3en,ex+3en]，其中ex为自车态势云滴高斯期望，en为定性概念中的模糊性的度量值。

21、可选地，所述态势评估结果分为危险、舒适、空闲三种态势。

22、本发明还提供了一种智能车辆行车态势评估装置，包括：

23、驾驶意图识别模块，用于对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信息；

24、周车未来轨迹预测模块，用于根据所述周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息；

25、场地风险计算模块，用于根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力；

26、态势评估模块，用于根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果。

27、本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例任一项所述一种智能车辆行车态势评估方法的步骤。

28、本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例任一项所述一种智能车辆行车态势评估方法的步骤。

29、本发明的有益效果是：

30、1.考虑周车的驾驶意图、周车轨迹预测信息来预测自车的驾驶态势，提高了自车驾驶态势的准确性；

31、2.根据现在乘客对出行的乘坐舒适性要求研究，在车辆行驶过程中满足汽车行驶安全态势评估安全要求之外，还考虑驾驶人对通行效率和舒适性的要求，实现了驾驶员所有驾驶态势下可以给与准确的提示。

技术特征：

1.一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信包括：

3.如权利要求1所述的一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，根据所述周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息包括：

4.如权利要求1所述的一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力包括：

5.如权利要求1所述的一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果包括：

6.如权利要求5所述的一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，所述预设态势云滴区间为[ex-3en,ex+3en]，其中ex为自车态势云滴高斯期望，en为定性概念中的模糊性的度量值。

7.如权利要求5或6中任意一项所述一种智能车辆行车态势评估方法，其特征在于，所述态势评估结果分为危险、舒适、空闲三种态势。

8.一种智能车辆行车态势评估装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述一种智能车辆行车态势评估方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述一种智能车辆行车态势评估方法的步骤。

技术总结本发明公开了一种智能车辆行车态势评估方法及装置，该方法包括：对周车驾驶状态信息进行驾驶意图判断，得到周车驾驶意图识别信息；根据所述周车驾驶意图识别信息和周车驾驶轨迹获得周车轨迹预测信息；根据所述周车轨迹预测信息、周车驾驶意图识别信息和自车行驶状态信息对自车场地风险计算，输出自车场的风险场场力；根据所述自车场的风险场场力对自车进行态势评估，输出态势评估结果。以解如何在未来自动驾驶过程中，既能提高未来行车轨迹的确定性又能满足行车安全、高效和舒适的要求。技术研发人员：王建锋,董金卫,刘晟,孙圆,张传坤受保护的技术使用者：长安大学技术研发日：技术公布日：2024/7/15