一种车道线暂时消失补偿系统及方法与流程

本发明属于辅助驾驶，尤其涉及一种车道线暂时消失补偿系统及方法。

背景技术：

1、随着科技的发展，人工智能领域近十年得到的快速发展，从而由理论研究逐步过渡到服务于人民生活中，其中汽车产业收益颇多。汽车智能化和网联化是人工智能发展的一个重要分支，其中其中智能驾驶涉及的功能也在逐渐增多，包括自适应巡航系统、车道保持辅助系统以及更高阶的高级领航辅助系统等功能。其中诸多功能都会涉及到道路上的车道线，以公共道路上车道线为参考，来设计相应的智能驾驶功能。因此车道线的高质量和连续性很大程度上影响着智能驾驶相关功能的体验感和舒适性。

2、现有技术方案是通过摄像头感知系统感知车辆前方左右车道线，当车道线置信度达到一定百分比以上，则认为车道线有效，可根据此车道线信息进行相应的功能使用。当系统检测到车道线消失或者小于一定百分比阈值时，则认为车道线无效，此时依托于车道线而开发的功能只能被迫退出，当短时间车道线失效，但前方道路工况仍比较理想时，此时相应的依托车道线的功能退出，甚至频繁退出，会给驾驶员带来功能使用的不适感，也阻碍了相关智能驾驶功能的长期发展。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种车道线暂时消失补偿系统，旨在解决短时间车道线失效，但前方道路工况仍比较理想时，此时相应的依托车道线的功能退出，甚至频繁退出，会给驾驶员带来功能使用的不适感，也阻碍了相关智能驾驶功能的长期发展的问题。

2、本发明是这样实现的，一种车道线暂时消失补偿系统，所述系统包括：感知单元、判断单元、补偿计算单元和控制单元，所述感知单元用于采集前方车道线信息以及前方道路交通参与者信息，判断单元与感知单元连接，判断单元用于判断车道线的有效性，补偿计算单元与判断单元连接，步长计算单元用于根据前方车道线信息以及车道线有效性进行不同工况下的补偿计算，控制单元与补偿计算单元连接，控制单元用于根据补偿计算的结果对车辆进行横向控制。

3、优选的，所述感知单元至少包括激光雷达和前视摄像头，所述前视摄像头用于采集前方道路信息，所述激光雷达用于识别道路交通参与者。

4、优选的，车道线信息通过三项多次式参数确定。

5、本发明的另一目的在于提供一种车道线暂时消失补偿方法，应用于如上所述的车道线暂时消失补偿系统，所述方法包括：

6、通过感知单元对前方道路进行数据采集，提取得到前方车道线信息以及前方道路交通参与者信息；

7、基于前方车道线信息判定左侧车道线以及右侧车道线的有效性；

8、根据左侧车道线以及右侧车道先的有效性判定车辆所处的工况，基于工况从车道线上提取对应的车道线参数；

9、基于车道线参数进行补偿计算，通过控制单元对车辆进行横向控制。

10、优选的，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线有效，且右侧车道线也有效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r，其中，a0l、a1l、a2l和a3l为左侧车道线的坐标信息，a0r、a1r、a2r和a3r为右侧车道线的坐标信息，a0lfinal、a1lfinal、a2lfinal和a3lfinal为经过补偿后的左侧车道线的坐标信息，a0rfinal、a1rfinal、a2rfinal和a3rfinal为经过补偿后的右侧车道线的坐标信息。

11、优选的，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线有效，且右侧车道线无效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l；右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0l-lanewidth_n_1，a1rfinal＝a1l，a2rfinal＝a2l和a3rfinal＝a3l，lanewidth_n_1＝a0l-a0r。

12、优选的，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线无效，且右侧车道线有效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0r+lanewidth_n_1，a1lfinal＝a1r，a2lfinal＝a2r和a3lfinal＝a3r，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r。

13、优选的，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线无效，右侧车道线无效，且车辆前方不存在交通参与者时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r，此时输出上一时刻左侧车道线对应的三次多项式参数和右侧车道线对应的三次多项式参数。

14、优选的，当左侧车道线无效，右侧车道线无效，且车辆前方存在交通参与者时，直接退出车辆的横向控制功能。

15、优选的，当左侧车道线无效且右侧车道线右效，或者右侧车道线无效且左侧车道线有效的情况下，若在预设时间后，左侧车道线或右侧车道线为无效时，则退出车辆的横向控制功能。

16、本发明提供的一种车道线暂时消失补偿系统，为与车道线相关的横向功能设计提供了准确且连续的车道线信息，提升了相关功能的驾驶舒适性和安全性，同时可以有效避免相关功能因车道线的无效或者消失，从而频繁退出进入过程中对驾驶员提醒的频次增多，提升相关功能的使用连续性，可有利于与车道线相关功能的长期发展。

技术特征：

1.一种车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述系统包括：感知单元、判断单元、补偿计算单元和控制单元，所述感知单元用于采集前方车道线信息以及前方道路交通参与者信息，判断单元与感知单元连接，判断单元用于判断车道线的有效性，补偿计算单元与判断单元连接，步长计算单元用于根据前方车道线信息以及车道线有效性进行不同工况下的补偿计算，控制单元与补偿计算单元连接，控制单元用于根据补偿计算的结果对车辆进行横向控制。

2.根据权利要求1所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述感知单元至少包括激光雷达和前视摄像头，所述前视摄像头用于采集前方道路信息，所述激光雷达用于识别道路交通参与者。

3.根据权利要求1所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，车道线信息通过三项多次式参数确定。

4.一种车道线暂时消失补偿方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3任一所述的车道线暂时消失补偿系统，所述方法包括：

5.根据权利要求4所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线有效，且右侧车道线也有效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r，其中，a0l、a1l、a2l和a3l为左侧车道线的坐标信息，a0r、a1r、a2r和a3r为右侧车道线的坐标信息，a0lfinal、a1lfinal、a2lfinal和a3lfinal为经过补偿后的左侧车道线的坐标信息，a0rfinal、a1rfinal、a2rfinal和a3rfinal为经过补偿后的右侧车道线的坐标信息。

6.根据权利要求4所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线有效，且右侧车道线无效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l；右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0l-lanewidth_n_1，a1rfinal＝a1l，a2rfinal＝a2l和a3rfinal＝a3l，lanewidth_n_1＝a0l-a0r。

7.根据权利要求4所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线无效，且右侧车道线有效时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0r+lanewidth_n_1，a1lfinal＝a1r，a2lfinal＝a2r和a3lfinal＝a3r，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r。

8.根据权利要求4所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，所述基于车道线参数进行补偿计算的步骤中，当左侧车道线无效，右侧车道线无效，且车辆前方不存在交通参与者时，左侧车道线对应的三次多项式参数为a0lfinal＝a0l，a1lfinal＝a1l，a2lfinal＝a2l和a3lfinal＝a3l，右侧车道线对应的三次多项式参数为a0rfinal＝a0r，a1rfinal＝a1r，a2rfinal＝a2r和a3rfinal＝a3r，此时输出上一时刻左侧车道线对应的三次多项式参数和右侧车道线对应的三次多项式参数。

9.根据权利要求8所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，当左侧车道线无效，右侧车道线无效，且车辆前方存在交通参与者时，直接退出车辆的横向控制功能。

10.根据权利要求4所述的车道线暂时消失补偿系统，其特征在于，当左侧车道线无效且右侧车道线右效，或者右侧车道线无效且左侧车道线有效的情况下，若在预设时间后，左侧车道线或右侧车道线为无效时，则退出车辆的横向控制功能。

技术总结本发明适用于辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线暂时消失补偿系统及方法，所述系统包括：感知单元、判断单元、补偿计算单元和控制单元，判断单元与感知单元连接，判断单元用于判断车道线的有效性，补偿计算单元与判断单元连接，步长计算单元用于根据前方车道线信息以及车道线有效性进行不同工况下的补偿计算，控制单元与补偿计算单元连接，控制单元用于根据补偿计算的结果对车辆进行横向控制。本发明提升了相关功能的驾驶舒适性和安全性，同时可以有效避免相关功能因车道线的无效或者消失，从而频繁退出进入过程中对驾驶员提醒的频次增多，提升相关功能的使用连续性，可有利于与车道线相关功能的长期发展。技术研发人员：张洪亮,王溪,吴子强,张亮亮,乔凯凯,宋继伟受保护的技术使用者：阿尔特汽车技术股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15