车辆防点抬头的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆防点抬头的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、目前随着汽车技术的发展，乘用车上的电控减振器的配置率也逐渐增高，配备电控减振器的车辆在行驶过程中可以实时调节电控减振器的阻尼力从而控制悬架的软硬，使用户在驾乘车辆的过程中拥有良好的驾乘体验。但当前车辆急加速、急减速或车辆处于较大的坡度时，车身会存在较大的俯仰或加速度变化，如急加速工况或上坡工况，车头抬起车尾压低；急减速工况或下坡工况，车头压低车尾抬起，会给用户带来不好的体验。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆防点抬头的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的当前车辆急加速、急减速或车辆处于较大的坡度时，车辆出现点抬头现象，给用户带来不好的体验的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供所述车辆防点抬头的控制方法包括：

3、确定车辆当前的工况信息，所述工况信息包括加减速工况和坡度工况；

4、根据对采集到所述车辆的四个悬架的实时高度值分别进行离散微分求导，计算出各个减振器的运动速度；

5、根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力；

6、根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制。

7、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制，包括：

8、获取第一预置公式；

9、基于所述第一预置公式、各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定各个所述减振器的电流；

10、输出各个所述减振器的电流控制各个所述减振器的电磁阀，实现对车辆防点头控制。

11、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力，包括：

12、若所述车辆当前为加减速工况，则获取所述车辆的车速和整车实际加速度，并基于所述车速和所述整车实际加速度获取各个所述减振器的阻尼系数；

13、根据各个所述减振器的阻尼系数和所述整车实际加速度，计算出各个减振器所需的阻尼力，所述各个减振器所需的阻尼力包括左前、左后、右前和右后的减振器所需的阻尼力；

14、或者，若所述车辆当前为坡度工况，则获取坡度值，并基于所述坡度值获取各个所述减振器的阻尼系数；

15、根据各个所述减振器的阻尼系数和所述坡度值，计算出各个减振器所需阻尼力，其中，所述各个减振器所需的阻尼力包括左后和右后或左前和右前。

16、结合第一方面，在一种实施方式中，所述确定车辆当前的工况信息，包括：

17、根据获取的整车实际加速度、油门开度信号以及第一时长，确定加速工况；

18、根据获取的整车实际加速度、制动缸压力信号以及第一时长，确定减速工况；

19、根据获取的坡度值、档位信息和第二时长，确定上坡工况或下坡工况。

20、结合第一方面，在一种实施方式中，所述整车实际加速度为根据所述车辆的车速和预置周期值计算得到的。

21、结合第一方面，在一种实施方式中，所述坡度值为根据所述车辆的加速度和所述整车实际加速度计算得到的。

22、结合第一方面，在一种实施方式中，所述车辆的速度为采集所述车辆的轮速计算得到的。

23、第二方面，本申请实施例提供了，一种车辆防点抬头的控制装置，所述车辆防点抬头的控制装置包括：

24、第一确定模块，用于确定车辆当前的工况信息，所述工况信息包括加减速工况和坡度工况；

25、第一计算模块，用于根据对采集到所述车辆的四个悬架的实时高度值分别进行离散微分求导，计算出各个减振器的运动速度；

26、第二计算模块，用于根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力；

27、控制模块，用于根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制。

28、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆防点抬头的控制设备，所述车辆防点抬头的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆防点抬头的控制程序，其中所述车辆防点抬头的控制程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆防点抬头的控制方法的步骤。

29、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆防点抬头的控制程序，其中所述车辆防点抬头的控制程序被处理器执行时，实现如上述的车辆防点抬头的控制方法的步骤。

30、本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

31、通过确定车辆当前的工况信息，所述工况信息包括加减速工况和坡度工况；根据对采集到所述车辆的四个悬架的实时高度值分别进行离散微分求导，计算出各个减振器的运动速度；根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力；根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制，解决了相关技术中当前车辆急加速、急减速或车辆处于较大的坡度时，车辆出现点抬头现象，给用户带来不好的体验的技术问题，实现抑制车辆在坡道工况或者加减速工况过程中出现的点头和抬头动作，给用户带来更好的驾乘体验。

技术特征：

1.一种车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述车辆防点抬头的控制方法包括：

2.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制，包括：

3.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力，包括：

4.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述确定车辆当前的工况信息，包括：

5.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述整车实际加速度为根据所述车辆的车速和预置周期值计算得到的。

6.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述坡度值为根据所述车辆的加速度和所述整车实际加速度计算得到的。

7.如权利要求1所述的车辆防点抬头的控制方法，其特征在于，所述车辆的速度为采集所述车辆的轮速计算得到的。

8.一种车辆防点抬头的控制装置，其特征在于，所述车辆防点抬头的控制装置包括：

9.一种车辆防点抬头的控制设备，其特征在于，所述车辆防点抬头的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆防点抬头的控制程序，其中所述车辆防点抬头的控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆防点抬头的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆防点抬头的控制程序，其中所述车辆防点抬头的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆防点抬头的控制方法的步骤。

技术总结一种车辆防点抬头的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：通过确定车辆当前的工况信息，所述工况信息包括加减速工况和坡度工况；根据对采集到所述车辆的四个悬架的实时高度值分别进行离散微分求导，计算出各个减振器的运动速度；根据获取所述车辆的速度、整车实际加速度和所述加减速工况或根据获取所述车辆当前的坡度值和所述坡度工况，计算出各个减振器所需的阻尼力；根据各个所述减振器的运动速度和各个所述减振器所需的阻尼力，确定控制各个所述减振器的电磁阀的电流，以实现对车辆防点头控制，实现抑制车辆在坡道工况或者加减速工况过程中出现的点头和抬头动作，给用户带来更好的驾乘体验。技术研发人员：刘武,李烁,陈奎,李小玉,裴金顺受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15