停车辅助方法及停车辅助装置与流程

本发明涉及一种停车辅助方法及停车辅助装置。

背景技术：

1、作为与本车辆向目标停车位置停车辅助相关的技术，已知有下述专利文献1。在专利文献1中，检测并存储目标停车位置的周围的标志物体，基于自动停车时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置和所存储的标志物体的位置来计算本车辆相对于目标停车位置的相对位置，基于相对位置自动地将本车辆移动到目标停车位置。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2017－138664号公报

5、本发明要解决的课题

6、然而，在所存储的标志物体是可移动的物体的情况下，由于在存储了标志物体之后标志物体的位置发生变化，而导致本车辆相对于目标停车位置的计算精度可能降低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，在基于预先存储的目标停车位置的周围的标志物体的位置计算本车辆相对于目标停车位置的相对位置的停车辅助中，抑制由于存储的标志物体位置的变化而导致的相对位置的计算精度降低的情况。

2、在本发明的一方式的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度，将学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算本车辆相对于目标停车位置的相对位置，基于计算出的相对位置计算从本车辆的当前位置到目标停车位置的目标行驶轨迹，执行辅助本车辆沿着计算出的目标行驶轨迹移动的停车辅助控制。

3、发明效果

4、根据本发明，在基于预先存储的目标停车位置周围的标志物体的位置计算本车辆相对于目标停车位置的相对位置的停车辅助中，能够抑制由于存储的标志物体位置发生变化而导致的相对位置的计算精度降低的情况。

5、本发明的目的和优点利用权利请求的范围所示的要素及其组合体现并实现。以上一般性描述和以下详细描述都仅是示例以及说明，不应该理解为如权利请求的范围那样限制本发明。

技术特征：

1.一种停车辅助方法，其特征在于，

2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，

3.如权利要求1或2所述的停车辅助方法，其特征在于，

4.如权利要求1～3中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

6.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

7.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

8.如权利要求1～7中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

9.如权利要求1～8中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，

10.一种停车辅助装置，其特征在于，具备：

技术总结本发明的停车辅助方法中，将在使本车辆向目标停车位置停车时在目标停车位置的周围检测出的多个标志物体的位置作为学习完成标志物体位置进行存储(S2)，对学习完成标志物体位置与在存储了学习完成标志物体位置之后本车辆在目标停车位置附近行驶时在本车辆的周围检测出的标志物体的位置即周围标志物体位置一致的次数，按多个学习完成标志物体位置的每一个进行计数，对与周围标志物体位置一致的次数多的学习完成标志物体位置赋予比与周围标志物体位置一致的次数少的学习完成标志物体位置更高的可靠度(S12、S25)，对学习完成标志物体位置中的规定的可靠度阈值以上的学习完成标志物体位置与在本车辆的周围检测出的标志物体的位置进行比较，计算出本车辆相对于目标停车位置的相对位置(S22)。技术研发人员：竹田椋,铃木康启,渡边武史受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/15