响应于施工区域手势信号的自动驾驶车辆机动的制作方法

本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开涉及响应于施工区域手势信号的av机动。

背景技术：

1、自动驾驶车辆技术的一个目标是提供能够在有限或无驾驶员辅助的情况下安全导航的车辆。在一些情况下，诸如施工工人或执法人员等人员可能会使用手势信号或手持标志改变或引导交通。如果没有人类驾驶员，很难确定手势信号或手持标志的意图。

技术实现思路

1、本公开认识到与自动驾驶车辆导航相关的各种问题和先前未满足的需求，并且更具体地，与当手势信号(和手持标志)被用于引导或改变自动驾驶车辆在道路上的行驶路径时缺乏高效地检测手势信号(和手持标志)的技术相关的各种问题和先前未满足的需求。在一个示例场景中，假定自动驾驶车辆在道路上行驶，并且遇到正在使用手势信号(和手持标志)改变交通的人。如果不确定手势信号(和手持标志)的解释，自动驾驶车辆将无法遵守该人员提供的交通控制指令。这可能会导致自动驾驶车辆、道路上的其他车辆、和行人的驾驶条件不安全。本公开的某些实施例为当前自动驾驶车辆技术的技术问题提供了独特的技术解决方案，包括上述用于改进自动驾驶车辆导航的那些问题。

2、使用监督的手势信号检测系统

3、本公开考虑了使用监督服务器的被配置用于手势信号检测的系统和方法。在一个示例场景中，当自动驾驶车辆在道路上行驶时，它可能会遇到使用手势改变交通的人。自动驾驶车辆可以与控制设备相关联，该控制设备被配置为促进自动驾驶车辆的自动驾驶。

4、控制设备可以从由自动驾驶车辆的传感器捕获的传感器数据中检测手势信号。控制设备可以使用手势信号机器学习模块来确定手势信号的解释，该手势信号机器机器学习模块被预训练以根据传感器数据来预测各种手势信号的解释。控制设备可以根据手势信号的解释来确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。提议轨迹可以遵循手势信号的解释。例如，如果手势信号表示所有车辆停车，则提议轨迹可以是停止自动驾驶车辆。

5、在某些实施例中，控制设备可以具有根据提议轨迹独立导航自动驾驶车辆的自主性。在某些实施例中，控制设备可以具有部分自主性，并且可能需要来自监督服务器的确认或另一轨迹。例如，控制设备可以将传感器数据和提议轨迹传输到监督服务器。监督服务器可以由分布式云计算来实现，并且因此与自动驾驶车辆上的控制设备相比具有更多的计算资源。

6、监督服务器可以确定手势信号是否正在使用。例如，监督可以被配置为区分授权人员(诸如施工工人、执法人员或应急人员)何时正在执行手势信号、或者不良行为者试图通过执行手势信号来篡改自动驾驶车辆。监督服务器还可以确定由控制设备确定的提议轨迹是否导致自动驾驶车辆超出操作设计域，操作设计域指示自动驾驶车辆能够在其中自主行驶的预先映射的区域。如果监督服务器确定手势信号正在使用，并且提议轨迹没有导致自动驾驶车辆超出操作设计域，则监督服务器向控制设备传输确认消息，以根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。否则，监督服务器可以确定第二提议轨迹并且将其传输到控制设备。当检测到手持信号时，可以执行类似的操作。

7、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆、与自动驾驶车辆相关联的控制设备、和监督服务器。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测到人正在使用手势信号改变道路上的交通流。第一处理器确定手势信号的解释。第一处理器根据手势信号的解释确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器向监督服务器传输提议轨迹和传感器数据中的至少一项。监督服务器与控制设备可操作地耦合。监督服务器包括第二处理器，该第二处理器被配置为接收提议轨迹和传感器数据中的至少一项。第二处理器确定手势信号是否正在用于改变交通流。响应于确定手势信号正在用于改变交通流，第二处理器确定提议轨迹是否引起自动驾驶车辆超出操作设计域，操作设计域指示自动驾驶车辆能够在其中自主行驶的预先映射的地理区域。响应于确定提议轨迹没有引起自动驾驶车辆超出操作设计域，第二处理器向控制设备传输指示执行提议轨迹的指令。

8、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆和与自动驾驶车辆相关联的控制设备。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测到人正在使用手势信号改变道路上的交通流。第一处理器确定手势信号的解释。第一处理器根据手势信号的解释确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。

9、响应于施工区域手势信号的自动驾驶车辆机动

10、本公开考虑了被配置用于响应于施工区域手势信号的自动驾驶车辆机动的系统和方法。在某些情况下，手势信号可以是特定于施工区域的。例如，施工工人可以挥手以引导特定方向的交通从施工现场分流，举手以指示迎面而来的交通停车，或者任何其他施工区域相关手势信号。

11、所公开的系统被配置为检测施工区域相关手势信号。例如，自动驾驶车辆上的控制设备可能检测到施工区域、以及施工工人正在使用施工区域相关手势信号改变交通。作为响应，控制设备可以确定施工区域相关手势信号的解释并且根据施工区域相关手势信号的解释来确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。控制设备可以根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。

12、在某些实施例中，控制设备可以向监督服务器传输提议轨迹。监督服务器可以确认、更新或否决提议轨迹，类似于如上所述。

13、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆和与自动驾驶车辆相关联的控制设备。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测施工区域。第一处理器从传感器数据中检测到施工工人正在使用施工区域相关手势信号改变交通流，其中施工工人在与施工区域相邻的交通车道上并且面对迎面而来的交通。第一处理器确定施工区域相关手势信号的解释。第一处理器根据施工区域相关手势信号的解释确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。

14、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆、与自动驾驶车辆相关联的控制设备、和监督服务器。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测施工区域。第一处理器从传感器数据中检测到施工工人正在使用施工区域相关手势信号改变交通流，其中施工工人在与施工区域相邻的交通车道上并且面对迎面而来的交通。第一处理器确定施工区域相关手势信号的解释。第一处理器根据施工区域相关手势信号的解释确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器向监督服务器传输提议轨迹和传感器数据中的至少一项。监督服务器可操作地耦合到控制设备。监督服务器包括第二处理器，该第二处理器被配置为接收提议轨迹和传感器数据中的至少一项。第二处理器确定施工区域相关手势信号是否正在用于改变交通流。响应于确定施工区域相关手势信号正在用于改变交通流，第二处理器确定提议轨迹是否引起自动驾驶车辆超出操作设计域，操作设计域指示自动驾驶车辆能够在其中自主行驶的预先映射的地理区域。响应于确定提议轨迹没有引起自动驾驶车辆超出操作设计域，第二处理器向控制设备传输指示执行提议轨迹的指令。

15、响应于紧急情况手势信号的自动驾驶车辆机动

16、本公开考虑了被配置用于响应于紧急情况手势信号的自动驾驶车辆机动的系统和方法。在某些情况下，手势信号可以是特定于诸如道路事故或拥堵交通等道路异常的。例如，应急人员可以挥手以引导特定方向的交通以避免道路异常，举手以指示迎面而来的交通停车，或者任何其他紧急情况相关手势信号。

17、所公开的系统被配置为检测紧急情况相关手势信号。例如，自动驾驶车辆上的控制设备可能检测到道路异常、以及应急人员正在使用紧急情况相关手势信号改变交通。作为响应，控制设备可以确定紧急情况相关手势信号的解释并且根据紧急情况相关手势信号的解释来确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。控制设备可以根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。在某些实施例中，控制设备可以向监督服务器传输提议轨迹。监督服务器可以确认、更新或否决提议轨迹，类似于如上所述。

18、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆和与自动驾驶车辆相关联的控制设备。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测道路异常，该道路异常包括道路事故、道路封闭或拥堵交通中的一项。第一处理器从传感器数据中检测到应急人员正在使用紧急情况相关手势信号改变交通流，其中应急人员在与道路异常相邻的行车道上并且面对迎面而来的交通。第一处理器确定紧急情况相关手势信号的解释。第一处理器根据紧急情况相关手势信号的解释来确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器根据提议轨迹导航自动驾驶车辆。

19、在一个实施例中，一种系统包括自动驾驶车辆、与自动驾驶车辆相关联的控制设备、和监督服务器。自动驾驶车辆被配置为沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。控制设备包括第一处理器，该第一处理器被配置为访问由至少一个传感器捕获的传感器数据，其中传感器数据提供关于自动驾驶车辆前方的区域的至少一部分的信息。第一处理器从传感器数据中检测道路异常，该道路异常包括道路事故、道路封闭或拥堵交通中的一项。第一处理器从传感器数据中检测到应急人员正在使用紧急情况相关手势信号改变交通流，其中应急人员在与道路异常相邻的行车道上并且面对迎面而来的交通。第一处理器确定紧急情况相关手势信号的解释。第一处理器根据紧急情况相关手势信号的解释来确定用于自动驾驶车辆的提议轨迹。第一处理器向监督服务器传输提议轨迹和传感器数据中的至少一项。监督服务器与控制设备可操作地耦合。监督服务器包括第二处理器，该第二处理器被配置为接收提议轨迹和传感器数据中的至少一项。第二处理器确定紧急情况相关手势信号是否正在用于改变交通流。响应于确定紧急情况相关手势信号正在用于改变交通流，第二处理器确定提议轨迹是否引起自动驾驶车辆超出操作设计域，操作设计域指示自动驾驶车辆能够在其中自主行驶的预先映射的地理区域。响应于确定提议轨迹没有引起自动驾驶车辆超出操作设计域，第二处理器向控制设备传输指示执行提议轨迹的指令。

20、因此，所公开的系统被集成到改进自动驾驶车辆导航的附加实际应用中。这为自动驾驶车辆、其他车辆和行人带来了更安全的驾驶体验。

21、本公开的某些实施例可以包括这些优点中的一些、全部或不包括这些优点。通过结合附图和权利要求进行的以下详细描述，将更能够清楚地理解这些优点和其他特征。