车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，特别是涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、汽车的智能化是目前车辆行业的发展潮流，随着现代控制理论及人工智能等技术的发展，汽车的智能控制方法也日渐成熟。智能网联技术是汽车产业和人工智能、高性能计算、大数据、5g、物联网、云计算等信息技术以及城市管理等领域深度融合的产物 。

2、车辆巡航技术可有效提高驾驶体验，减轻驾驶疲劳，提高行驶安全性。相关的车辆巡航方法为定速巡航，人为设置目标车速，并根据目标车速对车辆的车速进行控制。

3、然而，在车辆的实际行驶过程中，由于驾驶工况（如上坡、下坡等）以及实时道路车况的变化，需要对车速进行实时调控，实现稳定的车速调控。而相关的车辆巡航方法对车速的控制无法对车速进行实时的调控，因此，相关的车辆控制方法的控制稳定性差，控制效果差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升控制效果的车辆控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：

3、每隔预设的时间间隔，获取目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括目标车速、实时车速、车辆进入控速模式时刻的控速扭矩和控速车速、以及档位信息；

4、基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器；

5、将所述目标车速和所述实时车速的差值，作为速度差值；

6、基于所述速度差值和所述更新后的比例积分pi速度控制器，确定所述目标车辆的目标输出扭矩。

7、在其中一个实施例中，所述基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器，包括：

8、基于所述实时车速、以及所述档位信息，计算所述目标车辆的指定扭矩；

9、基于所述目标车速、所述指定扭矩、所述控速扭矩和所述控速车速，计算所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的控制参数；

10、基于所述更新后的控制参数，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器。

11、在其中一个实施例中，所述指定扭矩为达到稳态时的目标扭矩，所述基于所述实时车速、以及所述档位信息，计算所述目标车辆的指定扭矩，包括：

12、基于所述实时车速、所述档位信息、当前道路的坡度信息、所述目标车辆的当前扭矩和汽车纵向动力学方程，计算所述目标车辆的当前质量；

13、基于所述目标车速、所述档位信息、所述当前道路的坡度信息、所述当前质量和所述汽车纵向动力学方程，计算所述目标车辆达到稳态时的目标扭矩。

14、在其中一个实施例中，所述控制参数包括比例系数和积分系数，所述基于所述目标车速、所述指定扭矩、所述控速扭矩和所述控速车速，计算所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的控制参数，包括：

15、将所述控速扭矩与所述目标扭矩的差，作为第一扭矩差；

16、将所述目标车速与所述控速车速的差，作为第一速度差；

17、计算所述第一扭矩差与所述第一速度差的比值，得到所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的比例系数；

18、计算所述更新后的比例系数与预设的积分倍率的乘积，得到所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的积分系数。

19、在其中一个实施例中，所述指定扭矩为电机的最大输出扭矩，所述基于所述实时车速、以及所述档位信息，计算所述目标车辆的指定扭矩，包括：

20、基于所述实时车速、所述档位信息和所述目标车辆的电机的外特性曲线，计算所述目标车辆的电机的最大输出扭矩。

21、在其中一个实施例中，所述控制参数包括比例系数和积分系数，所述基于所述目标车速、所述指定扭矩、所述控速扭矩和所述控速车速，计算所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的控制参数，包括：

22、将所述电机的最大输出扭矩与所述控速扭矩的差，作为第二扭矩差；

23、将所述控速车速与所述目标车速的差，作为第二速度差；

24、计算所述第二扭矩差与两倍的所述第二速度差的比值，得到所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的比例系数；

25、将所述更新后的比例系数与预设的积分倍率的乘积，作为所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的积分系数。

26、第二方面，本申请还提供了一种车辆控制装置，包括：

27、信息获取模块，用于每隔预设的时间间隔，获取目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括目标车速、实时车速、车辆进入控速模式时刻的控速扭矩和控速车速、以及档位信息；

28、参数更新模块，用于基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器；

29、计算模块，用于将所述目标车速和所述实时车速的差值，作为速度差值；

30、确定模块，用于基于所述速度差值和所述更新后的比例积分pi速度控制器，确定所述目标车辆的目标输出扭矩。

31、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的步骤。

32、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的步骤。

33、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的步骤。

34、上述车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，每隔预设的时间间隔，获取目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括目标车速、实时车速、车辆进入控速模式时刻的控速扭矩和控速车速、以及档位信息；基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器；将所述目标车速和所述实时车速的差值，作为速度差值；基于所述速度差值和所述更新后的比例积分pi速度控制器，确定所述目标车辆的目标输出扭矩。这样，采用控制参数根据实时获取车辆状态信息进行实时更新的比例积分pi速度控制器，根据实时获取车辆状态信息，实时确定目标车辆的目标输出扭矩，对车辆车速进行实时自适应调控，能够提高车辆控制的稳定性，提升控制效果。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分pi速度控制器，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定扭矩为达到稳态时的目标扭矩，所述基于所述实时车速、以及所述档位信息，计算所述目标车辆的指定扭矩，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数和积分系数，所述基于所述目标车速、所述指定扭矩、所述控速扭矩和所述控速车速，计算所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的控制参数，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指定扭矩为电机的最大输出扭矩，所述基于所述实时车速、以及所述档位信息，计算所述目标车辆的指定扭矩，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数和积分系数，所述基于所述目标车速、所述指定扭矩、所述控速扭矩和所述控速车速，计算所述目标车辆的比例积分pi速度控制器的更新后的控制参数，包括：

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

技术总结本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：每隔预设的时间间隔，获取目标车辆的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括目标车速、实时车速、车辆进入控速模式时刻的控速扭矩和控速车速、以及档位信息；基于所述车辆状态信息，更新所述目标车辆的比例积分PI速度控制器的控制参数，得到更新后的比例积分PI速度控制器；将所述目标车速和所述实时车速的差值，作为速度差值；基于所述速度差值和所述更新后的比例积分PI速度控制器，确定所述目标车辆的目标输出扭矩。采用本方法能够提高车辆控制的稳定性，提升车辆控制效果。技术研发人员：谢海明,王师佳受保护的技术使用者：北京峰智睿联科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15