车辆变道轨迹规划方法、装置及设备与流程

本申请实施例涉及辅助驾驶，尤其涉及一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着辅助驾驶系统的量产普及，使用辅助驾驶系统的用户数量也逐渐增加。

2、目前，传统的l2辅助驾驶车道保持辅助功能在结构化道路上的控制效果较好，可以认为结构化道路中车道线即为控制算法规划好的轨迹，但是针对变道场景无法适用。然而高阶辅助驾驶，虽然体验较好，但在正常结构化道路实时计算轨迹，比较耗费算力资源，同时，针对换道动作，认定属于高阶功能，同时部署基础l2辅助驾驶功能和高阶功能，也比较耗费内存资源和算力资源。

3、因此，在辅助驾驶的换道场景中，现有技术无法保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备，以克服现有技术无法保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法，包括：

3、响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目标车辆达到的位置；

4、根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线的多个约束点；

5、根据所述多个约束点，确定控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆进行变道行驶。

6、第二方面，本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划装置，包括：

7、预瞄点确定模块，用于响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目标车辆达到的位置；

8、约束点确定模块，用于根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线的多个约束点；

9、控制信息确定模块，用于根据所述多个约束点，确定控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆进行变道行驶。

10、第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

11、所述存储器存储计算机执行指令；

12、所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上任一方面各种可能的设计所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上任一方面各种可能的设计所述的方法。

14、第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任一方面各种可能的设计所述的方法。

15、本实施例提供的车辆变道轨迹规划方法、装置及设备，首先响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目标车辆达到的位置；根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线的多个约束点；根据所述多个约束点，确定控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆进行变道行驶。本申请基于现有辅助驾驶的横纵向控制功能为基础，在保证安全的同时，在接收到变道需求时使用轨迹规划计算，无需实时计算，耗费算力小，并采用贝塞尔曲线，能够匹配符合驾驶员驾驶的习惯，因此，基于该用于约束贝塞尔曲线的多个约束点，输出控制信息，用以控制目标车辆进行变道行驶，能够保证安全及舒适性。

技术特征：

1.一种车辆变道轨迹规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线上的多个约束点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定第一约束点，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个约束点，确定控制信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括横向偏差、角度偏差、曲率以及曲率变化率；所述根据所述目标贝塞尔曲线点，通过三次多项式拟合，得到控制信息，包括：

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆对应的预瞄点，包括：

7.一种车辆变道轨迹规划装置，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

技术总结本申请实施例提供一种车辆变道轨迹规划方法、装置及设备，该方法包括：响应于目标车辆的变道请求，确定目标车辆对应的预瞄点，所述预瞄点用于表示期望所述目标车辆达到的位置；根据所述目标车辆的初始点和所述预瞄点，确定用于约束贝塞尔曲线的多个约束点；根据所述多个约束点，确定控制信息，所述控制信息用于控制所述目标车辆进行变道行驶。本申请实施例提供的方法能够保证安全及舒适性的同时，减少资源的浪费。技术研发人员：王旭东,赵睦瑞,刘伟,郝克宇,董霏受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15