车辆脱困控制方法、装置和车辆与流程

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆脱困控制方法、装置和车辆。

背景技术：

1、车辆偶尔会陷入泥潭、冰面等难以脱困的场景，为了应对这种情况，大多数厂家都在努力开发驱动防滑功能，提升车轮与地面之间的附着系数，以提升车辆牵引及脱困性能。但是驱动防滑功能有其局限性，在极为泥泞的路面、松软的沙滩等场地，驱动防滑功能可能无法保证深陷的车辆能够顺利地脱困。

2、针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆脱困控制方法、装置和车辆，以至少解决相关技术中车辆从地面条件较差的场景中脱困的难度大的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆脱困控制方法，包括：响应于接收到牵引模式的激活指令，获取车辆的当前档位和加速踏板信号；基于当前档位和加速踏板信号，控制车辆的绞盘轴转动，其中，绞盘轴用于表征车轮上安装有预设螺栓的驱动轴，预设螺栓的栓头长度大于预设长度，预设螺栓上固定有牵引绳的一端，牵引绳的另一端固定在固定物体上。

3、进一步地，基于当前档位和加速踏板信号，控制车辆的绞盘轴转动，包括：基于当前档位，确定绞盘轴的转动方向；基于加速踏板信号，确定绞盘轴的目标转速；按照转动方向和目标转速，控制绞盘轴转动。

4、进一步地，基于加速踏板信号，确定绞盘轴的目标转速，包括：基于加速踏板信号，确定绞盘轴的初始转速；响应于初始转速大于预设转速，确定目标转速为预设转速；响应于初始转速小于或等于预设转速，确定目标转速为初始转速。

5、进一步地，响应于车辆包含两个驱动轴，方法还包括：基于激活指令从两个驱动轴中确定绞盘轴；响应于绞盘轴的数量为一个，基于当前档位和加速踏板信号，控制绞盘轴转动；响应于绞盘轴的数量为两个，基于激活指令的类型、当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴转动。

6、进一步地，基于激活指令的类型、当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴转动，包括：响应于激活指令的类型为绞盘牵引类型，基于当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴同步转动，其中，绞盘牵引类型用于表征两个绞盘轴上固定的牵引绳分别固定在位于车辆的同一个方向上的两个固定物体上；响应于激活指令的类型为中间牵引类型，基于当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴相对转动，其中，中间牵引类型用于表征两个绞盘轴上固定的牵引绳分别固定在第一物体和第二物体上，第一物体相对于车辆的方向与第二物体相对于车辆的方向不同。

7、进一步地，响应于绞盘轴的数量为一个，方法还包括：按照第一预设扭矩控制两个驱动轴中除绞盘轴之外的驱动轴转动。

8、进一步地，在控制车辆的绞盘轴转动的过程中，方法包括：获取车辆的两个驱动轴的当前扭矩；响应于当前扭矩大于第二预设扭矩范围内的最大扭矩，或当前扭矩处于第二预设扭矩范围内的持续时间大于预设时间，控制车辆执行驱动系统保护策略。

9、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆脱困控制装置，包括：参数获取模块，用于响应于接收到牵引模式的激活指令，获取车辆的当前档位和加速踏板信号；车辆控制模块，用于基于当前档位和加速踏板信号，控制车辆的绞盘轴转动，其中，绞盘轴用于表征车轮上安装有预设螺栓的驱动轴，预设螺栓的栓头长度大于预设长度，预设螺栓上固定有牵引绳的一端，牵引绳的另一端固定在固定物体上。

10、进一步地，车辆控制模块包括：方向确定单元，用于基于当前档位，确定绞盘轴的转动方向；转速确定单元，用于基于加速踏板信号，确定绞盘轴的目标转速；绞盘轴控制单元，用于按照转动方向和目标转速，控制绞盘轴转动。

11、进一步地，转速确定单元还用于：基于加速踏板信号，确定绞盘轴的初始转速；响应于初始转速大于预设转速，确定目标转速为预设转速；响应于初始转速小于或等于预设转速，确定目标转速为初始转速。

12、进一步地，响应于车辆包含两个驱动轴，上述装置还包括：绞盘轴确定模块，用于基于激活指令从两个驱动轴中确定绞盘轴；第一控制模块，用于响应于绞盘轴的数量为一个，基于当前档位和加速踏板信号，控制绞盘轴转动；第二控制模块，用于响应于绞盘轴的数量为两个，基于激活指令的类型、当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴转动。

13、进一步地，第二控制模块包括：第一控制单元，用于响应于激活指令的类型为绞盘牵引类型，基于当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴同步转动，其中，绞盘牵引类型用于表征两个绞盘轴上固定的牵引绳分别固定在位于车辆的同一个方向上的两个固定物体上；第二控制单元，用于响应于激活指令的类型为中间牵引类型，基于当前档位和加速踏板信号，控制两个绞盘轴相对转动，其中，中间牵引类型用于表征两个绞盘轴上固定的牵引绳分别固定在第一物体和第二物体上，第一物体相对于车辆的方向与第二物体相对于车辆的方向不同。

14、进一步地，响应于绞盘轴的数量为一个，上述装置还包括：第三控制模块，用于按照第一预设扭矩控制两个驱动轴中除绞盘轴之外的驱动轴转动。

15、进一步地，上述装置包括：扭矩获取模块，用于获取车辆的两个驱动轴的当前扭矩；第四控制模块，用于响应于当前扭矩大于第二预设扭矩范围内的最大扭矩，或当前扭矩处于第二预设扭矩范围内的持续时间大于预设时间，控制车辆执行驱动系统保护策略。

16、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

17、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

18、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

19、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

20、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

21、在本发明实施例中，采用响应于接收到牵引模式的激活指令，获取车辆的当前档位和加速踏板信号；基于当前档位和加速踏板信号，控制车辆的绞盘轴转动，其中，绞盘轴用于表征车轮上安装有预设螺栓的驱动轴，预设螺栓的栓头长度大于预设长度，预设螺栓上固定有牵引绳的一端，牵引绳的另一端固定在固定物体上的方式，通过在车轮上部署长度较长的预设螺栓，并利用牵引绳预设螺栓和固定物体连接，以使得车里可以通过转动该车轮所处驱动轴，然后根据牵引绳的反作用力牵引车辆离开当前地面条件较差的场景，以实现根据车辆自身动力控制车辆脱困的目的，从而降低利用外界设备控制车辆脱困时的资源成本和时间成本，提高了控制车辆脱困的成功率，进而解决了相关技术中车辆从地面条件较差的场景中脱困的难度大的技术问题。