一种无人机远程训练用目标检测装置及其使用方法

本发明涉及无人机远程训练，具体是一种无人机远程训练用目标检测装置及其使用方法。

背景技术：

1、无人机远程训练时，需要先通过无人机深度学习目标检测算法对拍好的照片进行标注，然后生成训练模型，并导入到机载计算机上，然后进行无人机的远程训练。

2、在拍摄图片时，需要将摄像机安装到无人机上，进行多角度拍摄，现有的搭载装置，如：cn114845045b(一种基于5g的高速视频巡检装置)，其通过第一驱动电机、转动盘和滑块之间的配合可以带动弧形杆进行水平方向的转动；通过第二驱动电机、转动杆、活动块可以带动摄像机在竖直上进行转动，摄像机连接在活动块上，而活动块是滑动在弧形杆上，实现对摄像头的全方位调节。

3、上述发明仍有不足之处，在摄像机摆动时，会导致无人机整体重心发生偏移，会对无人机的飞行姿态产生影响，严重时，还会导致无人机飞行不稳而坠机，同时在摄像机角度调节时，支撑架会对摄像机产生阻挡，影响摄像机的拍摄效果。

4、针对上述问题，现在设计一种改进的无人机远程训练用目标检测装置及其使用方法。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种无人机远程训练用目标检测装置及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、一种无人机远程训练用目标检测装置，包括安装板、安装机构和目标检测机构，所述安装板设置在无人机的下端，所述安装板的侧壁上安装有第一转动座，所述安装板的下端安装有第二转动座，所述第二转动座靠近安装板中心位置的侧壁上安装有齿环。

4、所述安装机构设置在第一转动座上，用于将安装板固定在无人机上，所述目标检测机构设置在安装板的下端，用于进行多角度目标检测。

5、作为本发明进一步的方案：所述安装机构包括若干个连接块，所述连接块的侧壁上转动连接有第二螺纹伸缩杆，所述第二螺纹伸缩杆的输出端安装有第一滑块，所述第一滑块滑动连接在第一转动座的内壁上，所述连接块的侧壁上转动连接有第一螺纹伸缩杆，所述第一螺纹伸缩杆与第二螺纹伸缩杆相互垂直，所述第一螺纹伸缩杆的输出端安装有用于夹持无人机机臂的夹具。

6、作为本发明再进一步的方案：所述目标检测机构包括电机，所述电机安装在安装板下端中心位置，所述电机的输出端安装有十字安装架，所述十字安装架的其中一端安装有固定框，所述固定框的上端安装有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二转动座的内壁上，所述固定框的下方设置有用于进行目标检测的摄像机，所述固定框上设置有用于使摄像机往复摆动的摆动组件。

7、作为本发明再进一步的方案：所述十字安装架与固定框正对的一端安装有用于使重心平衡的配重块，所述配重块的上端安装有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二转动座的内壁上。

8、作为本发明再进一步的方案：所述十字安装架相对的两端安装有用于对无人机进行起落支撑的支架，所述支架的上端安装有第二滑块，所述第二滑块滑动连接在第二转动座的内壁上。

9、作为本发明再进一步的方案：所述摆动组件包括第一转动杆，所述第一转动杆水平转动连接在固定框的内壁上，所述第一转动杆与固定框所在的十字安装架相互垂直，所述第一转动杆的两端穿过固定框的侧壁安装有连接板，所述连接板与第一转动杆相互垂直，所述连接板的下端安装在摄像机的侧壁上，所述固定框内部的第一转动杆侧壁上安装有第二齿轮和第三齿轮，所述固定框的顶部转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆设置在第二齿轮和第三齿轮之间，所述第二转动杆靠近第一转动杆的一端安装有转动盘，所述转动盘的下端安装有与第二齿轮和第三齿轮交替啮合的不完全传动齿，所述第二转动杆的上端穿过固定框安装有与齿环配合使用的第一齿轮，所述齿环和第一齿轮相互啮合。

10、作为本发明再进一步的方案：所述第一转动座和第二转动座的内壁上均安装有滚珠。

11、作为本发明再进一步的方案：所述十字安装架的侧壁上安装有用于提高十字安装架结构强度的加强肋条。

12、作为本发明再进一步的方案：所述安装板的上端安装有便于安装板紧贴无人机下端的橡胶垫。

13、一种无人机远程训练用目标检测装置的使用方法，包括以下步骤：

14、步骤一：先将安装板放置在无人机的下端，然后转动第二螺纹伸缩杆和第一螺纹伸缩杆，在螺纹的作用下，使第二螺纹伸缩杆和第一螺纹伸缩杆伸缩，实现对夹具位置的调节，从而使夹具卡接固定在无人机机臂上，然后转动第一螺纹伸缩杆，使第一螺纹伸缩杆收缩，将安装板紧贴在无人机的下端。

15、步骤二：在无人机起飞后，启动电机，电机的输出端带动十字安装架转动，十字安装架带动固定框转动，固定框带动第二转动杆和第一齿轮转动，第一齿轮沿着齿环滚动，使第一齿轮自转，第一齿轮带动第二转动杆自转，第二转动杆带动转动盘转动，转动盘带动不完全传动齿转动，不完全传动齿交替与第二齿轮和第三齿轮啮合，从而使第二齿轮和第三齿轮带动第一转动杆往复转动，第一转动杆带动连接板往复摆动，连接板带动摄像机往复摆动，实现摄像机的角度调节，便于摄像机多角度拍摄。

16、步骤三：摄像机采集后的图片输送到机载计算机，对图片标注然后生成训练模型，然后继续进行目标检测。

17、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

18、本发明通过电机带动十字安装架转动，十字安装架带动固定框和摄像机转动，并通过不完全传动齿与第二齿轮和第三齿轮的交替啮合，使第一转动杆带动连接板和摄像机往复摆动，实现摄像机拍摄角度的调节，提高摄像机的拍摄范围，同时在固定框相对的十字安装架的一端安装有配重块，能够保证重心的平衡，避免无人机重心偏移，同时在摄像机转动的过程中，使支架转动，避免支架对摄像机产生阻挡，保证摄像机的拍摄效果。

技术特征：

1.一种无人机远程训练用目标检测装置，包括安装板(1)、安装机构和目标检测机构，所述安装板(1)设置在无人机的下端，其特征在于，所述安装板(1)的侧壁上安装有第一转动座(2)，所述安装板(1)的下端安装有第二转动座(13)，所述第二转动座(13)靠近安装板(1)中心位置的侧壁上安装有齿环(11)；

2.根据权利要求1所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述安装机构包括若干个连接块(3)，所述连接块(3)的侧壁上转动连接有第二螺纹伸缩杆(6)，所述第二螺纹伸缩杆(6)的输出端安装有第一滑块(7)，所述第一滑块(7)滑动连接在第一转动座(2)的内壁上，所述连接块(3)的侧壁上转动连接有第一螺纹伸缩杆(4)，所述第一螺纹伸缩杆(4)与第二螺纹伸缩杆(6)相互垂直，所述第一螺纹伸缩杆(4)的输出端安装有用于夹持无人机机臂的夹具(5)。

3.根据权利要求1所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述目标检测机构包括电机(10)，所述电机(10)安装在安装板(1)下端中心位置，所述电机(10)的输出端安装有十字安装架(9)，所述十字安装架(9)的其中一端安装有固定框(14)，所述固定框(14)的上端安装有第二滑块(18)，所述第二滑块(18)滑动连接在第二转动座(13)的内壁上，所述固定框(14)的下方设置有用于进行目标检测的摄像机(17)，所述固定框(14)上设置有用于使摄像机(17)往复摆动的摆动组件。

4.根据权利要求3所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述十字安装架(9)与固定框(14)正对的一端安装有用于使重心平衡的配重块(8)，所述配重块(8)的上端安装有第二滑块(18)，所述第二滑块(18)滑动连接在第二转动座(13)的内壁上。

5.根据权利要求3所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述十字安装架(9)相对的两端安装有用于对无人机进行起落支撑的支架(16)，所述支架(16)的上端安装有第二滑块(18)，所述第二滑块(18)滑动连接在第二转动座(13)的内壁上。

6.根据权利要求3所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述摆动组件包括第一转动杆(20)，所述第一转动杆(20)水平转动连接在固定框(14)的内壁上，所述第一转动杆(20)与固定框(14)所在的十字安装架(9)相互垂直，所述第一转动杆(20)的两端穿过固定框(14)的侧壁安装有连接板(15)，所述连接板(15)与第一转动杆(20)相互垂直，所述连接板(15)的下端安装在摄像机(17)的侧壁上，所述固定框(14)内部的第一转动杆(20)侧壁上安装有第二齿轮(21)和第三齿轮(22)，所述固定框(14)的顶部转动连接有第二转动杆(24)，所述第二转动杆(24)设置在第二齿轮(21)和第三齿轮(22)之间，所述第二转动杆(24)靠近第一转动杆(20)的一端安装有转动盘(19)，所述转动盘(19)的下端安装有与第二齿轮(21)和第三齿轮(22)交替啮合的不完全传动齿(23)，所述第二转动杆(24)的上端穿过固定框(14)安装有与齿环(11)配合使用的第一齿轮(12)，所述齿环(11)和第一齿轮(12)相互啮合。

7.根据权利要求1所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述第一转动座(2)和第二转动座(13)的内壁上均安装有滚珠。

8.根据权利要求3所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述十字安装架(9)的侧壁上安装有用于提高十字安装架(9)结构强度的加强肋条。

9.根据权利要求1所述的一种无人机远程训练用目标检测装置，其特征在于，所述安装板(1)的上端安装有便于安装板(1)紧贴无人机下端的橡胶垫。

10.一种权利要求1-9任一所述的无人机远程训练用目标检测装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结本发明公开了一种无人机远程训练用目标检测装置及其使用方法，涉及无人机远程训练技术领域，该装置包括安装板、安装机构和目标检测机构，所述安装板设置在无人机的下端，所述安装板的侧壁上安装有第一转动座，所述安装板的下端安装有第二转动座，所述第二转动座靠近安装板中心位置的侧壁上安装有齿环，所述安装机构设置在第一转动座上，所述目标检测机构设置在安装板的下端，本发明通过电机带动十字安装架转动，十字安装架带动固定框和摄像机转动，并通过不完全传动齿与第二齿轮和第三齿轮的交替啮合，使第一转动杆带动连接板和摄像机往复摆动，实现摄像机拍摄角度的调节，通过设置配重块能够保证重心的平衡，避免无人机重心偏移。技术研发人员：朱云阳,沈宝国,陈得胜,戚文杰受保护的技术使用者：江苏航空职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/4/29