一种飞机轮档自动拆放系统和拆放方法

本发明涉及飞机轮挡安装拆卸，具体为一种飞机轮档自动拆放系统和拆放方法。

背景技术：

1、飞机轮档布设和拆放是飞机地面服务的重要组成部分，飞机轮档的布设依靠地勤人员手动操作，为飞机的三组机轮前后布设和拆除防止飞机移动的轮档，目前没有自动化的设备和方法实现快速地轮档拆放工作；手动完成轮档的布设拆放，使得飞机在落地后和推出前必须经历更多的步骤检查轮档相关的状况，明显增加了地勤人员的工作量和飞机在停机位的等待时间；

2、随着机器人技术的发展，布设和拆除轮档工作可以通过自动化的移动机器人系统完成；自动化的轮档拆放机器人系统可以实现对飞机轮挡的批量搬运、快速布设、快速拆除，免除地面工作人员的手动操作，防止发生轮挡的漏摆和漏拆等工作失误，并能将轮档拆放工作与其他地勤工作并行；但现有的飞机轮挡拆放系统，却有着一些不足之处，就比如：

3、现有的飞机轮挡拆放系统由于设计原因以及自身的重量，导致其布设时间长，且会存在漏放和漏拆的风险，并且由于自身过重，会导致在搬运轮档时耗时费力，增加了地勤人员的工作强度；

4、所以我们提出了一种飞机轮档自动拆放系统和拆放方法，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种飞机轮档自动拆放系统和拆放方法，以解决上述背景技术提出的目前市场上飞机轮挡拆放系统由于设计原因以及自身的重量，导致其布设时间长，且会存在漏放和漏拆的风险，并且由于自身过重，会导致在搬运轮档时耗时费力，增加了地勤人员的工作强度的问题。

2、为实现上述目的，本发明提出了一种飞机轮档自动拆放系统，包括轮挡机器人和停机引导线；

3、轮挡机器人包括全动地面行走底盘、轮挡抓取与传输机构、自主导航传感器系统、智能化自主导航软件、通讯系统和遥控系统；

4、全动地面行走底盘，包括若干个带动力的轮子和固定底板，且轮挡抓取与传输机构包括一个传送带和一个电动锤抓手，并且轮挡抓取与传输机构与全动地面行走底盘右侧进行连接；

5、全动地面行走底盘与自主导航传感器系统、智能化自主导航软件、通讯系统和遥控系统进行连接，自主导航传感器系统为一套能够感知障碍物和机轮的感知系统，且智能化自主导航软件为一套能够执行定位和规划轮档布设路线的软件，并且通讯系统为一套能够完成和控制中心双向通信的软件，遥控系统为一套能够遥控机器人的遥控器和远程控制系统。

6、由于本发明设有一个轮挡机器人，且轮挡机器人内部配有全动地面行走底盘、轮挡抓取与传输机构、自主导航传感器系统、智能化自主导航软件和通讯系统等设备，使得该系统可以自主执行轮档拆放工作；并且通过其他配件的设置，分别解决机器人停机坪上快速精确移动、轮挡拆放、环境感知、规划决策和功能实现等问题，从而使飞机轮挡机器人的快速完成工作，从而加快轮档拆放速度，且在使用过程中，无需地勤人员手动操作即可自动完成轮挡的布设，从而增加了该设备的便捷性和实用性。

7、作为本发明的优选技术方案，轮挡抓取与传输机构中的电动锤抓手可通过电动旋转轴进行一定角度的旋转。

8、采用上述技术方案能够使电动锤抓手在安装或拆卸飞机轮挡时，可以更好的进行角度调节，增加了该设备的操作性。

9、作为本发明的优选技术方案，轮挡抓取与传输机构中的传送带底部与全动地面行走底盘中的固定底板进行连接。

10、采用上述技术方案能够使轮挡抓取与传输机构在与全动地面行走底盘进行连接时可以更加的牢固，增加了该设备在移动时的稳定性。

11、作为本发明的优选技术方案，全动地面行走底盘顶部中的固定底板顶部与遥控系统进行连接，且遥控系统可接收远程信号。

12、采用上述技术方案能够使轮挡机器人在无人管理的情况下，也可以通过远程信号进行操作，增加了该设备的效率。

13、作为本发明的优选技术方案，遥控系统与通讯系统进行线接，且通讯系统可将远程信号传输至各个模块中。

14、采用上述技术方案能够使远程信号通过通讯系统将命令传输至各个单位，从而增加了轮挡机器人的工作效率。

15、作为本发明的优选技术方案，全动地面行走底盘中的固定底板底部通过数个旋转轴与轮子进行连接，且轮子可进行超过180度的旋转。

16、采用上述技术方案能够使轮挡机器人在进行移动时更加的方便，增加了该设备的移动性。

17、基于上述系统，本发明还提出了一种飞机轮档拆放方法，包括：

18、轮挡拆放机器人设计五种工作状态：

19、停机，轮挡机器人停靠在指定位置；待机，轮挡机器人等待系统指令；任务规划，轮挡机器人规划为各机轮放置轮档的路线；放置轮挡，卸载轮档并将轮档送至指定位置；回收轮挡，拆除轮档并将轮档送至指定位置；

20、放置轮挡动作：

21、轮挡机器人导航到前轮正面并对准；放置轮档，若失败则再次执行放置；导航到前轮反面并对准；导航到左后轮正面并对准；导航到左后轮反面并对准；导航到右后轮反面并对准；导航到右后轮正面并对准；返回待机位置；

22、拆卸轮挡动作：

23、轮挡机器人导航到前轮正面并对准；拆卸轮档，若失败则再次执行；导航到前轮反面并对准；导航到左后轮正面并对准；导航到左后轮反面并对准；导航到右后轮反面并对准；导航到右后轮正面并对准；返回待机位置。

24、通过收到放置或拆除信号失败的原因，可以使得使用者在操纵轮挡机器人进行重复操作时，可以更加的准确，从而增加了该设备在放置或拆除轮挡时的准确性，且在使用过程中，可以减小地勤人员的检查的工作量，增加了该设备的使用效率。

25、作为上述方法的一种改进，轮挡机器人导航过程中，分为两种动作：

26、平直移动，用于轮挡机器人在不同轮之间的导航；

27、行星运动，用于轮挡机器人在围绕轮子做以轮为中心的移动，同时调整朝向180度及改变位置。

28、作为上述方法的一种改进，轮挡机器人在行走的过程中，可根据远程指令或停机引导线进行提示工作，且近进精度为：航向±1.5度，距离±2厘米；侧向偏差±3厘米。

29、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

30、1.由于本发明设有一个轮挡机器人，且轮挡机器人内部配有全动地面行走底盘、轮挡抓取与传输机构、自主导航传感器系统、智能化自主导航软件和通讯系统等设备，使得该系统可以自主执行轮档拆放工作；并且通过其他配件的设置，分别解决机器人停机坪上快速精确移动、轮挡拆放、环境感知、规划决策和功能实现等问题，从而使飞机轮挡机器人的快速完成工作，从而加快轮档拆放速度，且在使用过程中，无需地勤人员手动操作即可自动完成轮挡的布设，从而增加了该设备的便捷性和实用性；

31、2.通过收到放置或拆除信号失败的原因，可以使得使用者在操纵轮挡机器人进行重复操作时，可以更加的准确，从而增加了该设备在放置或拆除轮挡时的准确性，且在使用过程中，可以减小地勤人员的检查的工作量，增加了该设备的使用效率。