一种无人机吊飞测试方法与流程

本发明涉及无人机测试领域，尤其是涉及一种无人机吊飞测试方法。

背景技术：

1、无人机吊飞测试是用于无人机的长航时可靠性测试，目前的无人机吊飞测试装置采用防坠器对无人机进行牵拉，并防止其突然的下坠乃至坠落。

2、然而目前无人机测试过程中由于设置了定点防坠器，导致在无人机吊飞测试的过程中缆绳的长度不能太长，无人机不能沿四向进行水平飞行测试，因此限制了无人机的飞行范围，导致缆绳收线和放线不易控制。

技术实现思路

1、为了使无人机测试的过程中可以控制缆绳的收线和放线，本申请提供一种无人机吊飞测试方法：

2、本申请一种无人机吊飞测试方法采用如下的技术方案：

3、一种无人机吊飞测试方法，包括以下步骤：

4、s1.将转轴箱中的缆绳依次穿过定滑轮和动滑轮，连接在无人机上；

5、s2.将止坠保护器安装在缆绳位于转轴箱和定滑轮之间；

6、s3.无人机进行吊飞测试，获取缆绳上拉力传感器的拉力值和位移传感器的移动值，控制设备根据拉力值控制转轴箱回收缆绳；控制设备根据移动值控制回收缆绳的长度。

7、通过采用上述技术方案，在无人机进行吊飞测试的过程中，控制设备通过拉力传感器和位移传感器的数据反馈，进而控制驱动件对缆绳进行收线和放线；定滑轮可以改变缆绳的方向，动滑轮可以使无人机平飞时保证缆绳尽量垂直在无人机上方，再配合控制设备，在无人机沿水平方向飞行的过程中，动滑轮与无人机移动的方向相同，使缆绳与无人机时刻保持垂直关系，进而可以更好的控制缆绳，解决了无人机飞行测试的安全问题，保证了测试效果，确保了无人机和测试人员的安全。

8、优选的，所述s3步骤中，控制设备根据拉力值控制转轴箱回收缆绳的方法包括：

9、拉力传感器内预设有n个预设拉力参数n1、n2、n3……nn，其中n为正整数，且n≥2，拉力传感器接收的拉力值信号为n，若n≤n1，拉力传感器将拉力值传递至控制设备，控制设备使驱动件闭合，将缆绳回收；若n1≤n≤nn，则拉力传感器将拉力值传递至控制设备，控制设备使驱动件断开，停止回收缆绳；若n＞nn，拉力传感器将拉力值传递至控制设备，控制设备使驱动件断开，停止回收缆绳，控制设备控制止坠保护器将缆绳卡停；此时无人机非实验状态，操作人员通过控制设备使驱动件闭合，释放缆绳，直至无人机平稳接触地面。

10、通过采用上述技术方案，无人机在进行吊飞测试的过程中，无人机沿水平方向飞行，动滑轮在房顶沿滑轨以与无人机相近的移动速度主动滑动，无人机飞行过程中拉力传感器收集拉力值并传递至控制设备，控制设备获取缆绳上拉力传感器的拉力值，控制设备根据拉力值控制转轴箱回收缆绳。

11、优选的，所述s3步骤中，控制设备根据移动值控制回收缆绳的长度的方法包括：

12、位移传感器内设有x个预设移动参数x1、x2、x3……xn，位移传感器内还设有x个移动距离参数q1、q2、q3……qn，其中x为整数，位移传感器接收的移动值信号为x，相邻两个预设移动参数的范围对应一个移动距离参数，即：

13、若x1≤丨x丨≤xn，则位移传感器选择档x为合适档位，并传递合适档位的信号至所述控制设备，所述控制设备接收所述位移传感器的信号并对缆绳进行收绳或放绳xncm。

14、通过采用上述技术方案，位移传感器根据获取的移动距离在预设的移动参数中自动匹配，得到移动值所在的预设移动距离参数范围，进而确定合适的移动档位，位移传感器再将合适档位的移动距离参数传输至控制设备中，使控制设备控制驱动件件转动，将缆绳进行收绳或放绳。

15、优选的，在s2步骤中，所述止坠保护器包括壳体、弹性件、上挡板和下挡板；所述壳体中空设置，所述上挡板和下挡板沿所述壳体长度方向排列且安装在所述壳体内，所述弹性件一端与所述上挡板固定连接、另一端与所述下挡板固定连接；所述上挡板远离所述弹性件的一侧与所述壳体形成连接腔，所述连接腔内设有阻尼液体。

16、优选的，在s3步骤中，若n≥nn，则无人机出现掉落，拉力传感器和位移传感器向控制设备传输信号，控制设备控制止坠保护器，使止坠保护器的下挡板卡住缆绳通过弹簧缓震和阻尼液体两道缓解措施。

17、通过采用上述技术方案，当飞机出现掉落的时候，阻尼液体可以依靠液体介质的黏滞阻力使缆绳运动机械的动能衰减，进而缩短机械运动的时间，进而对无人机起到缓冲作用；同时止坠保护器与控制设备电线连接，控制设备可以控制下挡板将揽绳卡住，弹性件对缆绳起到缓震作用，进而通过弹性件和阻尼液体的缓解措施，有效防止无人机掉落。

18、优选的，所述转轴箱包括轴杆和绞盘，所述绞盘分别位于所述轴杆的两端，所述驱动件安装在所述绞盘远离所述轴杆的一端，所述驱动件与所述轴杆连接。

19、通过采用上述技术方案，驱动件驱动轴杆转动，缆绳绕设在轴杆上，

20、优选的，在s1步骤中，所述定滑轮固定安装在房顶，所述动滑轮滑动安装在房顶，所述房顶固定安装有滑轨，所述定滑轮和动滑轮沿所述滑轨长度方向排列，所述动滑轮沿所述滑轨长度方向滑动安装在所述滑轨，所述滑轨设有用于驱动所述动滑轮滑移的滑动组件。

21、通过采用上述技术方案，设置滑轨可以使定滑轮和动滑轮位于同一直线上，进而使缆绳对无人机进行吊飞测试的过程中无人机飞行更稳定，测试的效果更精确。

22、优选的，所述动滑轮包括滑动块和滚轮，所述滚轮与所述滑动块转动连接，所述滚轮侧壁开设有卡接槽，所述缆绳卡入所述卡接槽。

23、通过采用上述技术方案，设置卡接槽可以提高滚轮的承受载重力，滚轮作为动滑轮的转轴可以提高更大的角速度和轴向力，可以承受径向载荷。

24、优选的，所述滑动组件包括吊环和连接件，所述连接件固定安装在吊环，所述吊环套设在所述滑轨，所述连接件远离所述吊环的一端与所述滑动块固定连接。

25、通过采用上述技术方案，通过吊环在导轨上滑动，控制动滑轮与定滑轮之间的距离，从而可以调节缆绳的长度，有效防止缆绳过长或过短，使无人机在飞行的过程中飞行范围较大，使无人机可以实现掉头等动作，使无人机可以完成四向平飞实验。

26、综上所述，本申请具有以下有益技术效果：

27、1.在无人机进行吊飞测试的过程中，控制设备通过拉力传感器和位移传感器的数据反馈，进而控制驱动件对缆绳进行收线和放线；定滑轮可以改变缆绳的方向，动滑轮可以使无人机平飞时保证缆绳尽量垂直在无人机上方，再配合控制设备可以更好的控制缆绳，解决了无人机飞行测试的安全问题，保证了测试效果，确保了无人机和测试人员的安全。

28、2.当飞机出现掉落的时候，阻尼液体可以依靠液体介质的黏滞阻力使缆绳运动机械的动能衰减，进而缩短机械运动的时间，进而对无人机起到缓冲作用；同时止坠保护器与控制设备电线连接，控制设备可以控制下挡板将揽绳卡住，弹性件对缆绳起到缓震作用，进而通过弹性件和阻尼液体的缓解措施，有效防止无人机掉落。

技术特征：

1.一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：所述s3步骤中，控制设备（6）根据拉力值控制转轴箱（1）回收缆绳（4）的方法包括：

3.根据权利要求1所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：所述s3步骤中，控制设备（6）根据移动值控制回收缆绳（4）的长度的方法包括：

4.根据权利要求1所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：在s2步骤中，所述止坠保护器（5）包括壳体（51）、弹性件（54）、上挡板（52）和下挡板（53）；所述壳体（51）中空设置，所述上挡板（52）和下挡板（53）沿所述壳体（51）长度方向排列且安装在所述壳体（51）内，所述弹性件（54）一端与所述上挡板（52）固定连接、另一端与所述下挡板（53）固定连接；所述上挡板（52）远离所述弹性件（54）的一侧与所述壳体（51）形成连接腔，所述连接腔内设有阻尼液体。

5.根据权利要求3所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：在s3步骤中，若n≥nn，则无人机（3）出现掉落，拉力传感器（41）和位移传感器（42）向控制设备（6）传输信号，控制设备（6）控制止坠保护器（5），使止坠保护器（5）的下挡板（53）卡住缆绳（4）通过弹簧缓震和阻尼液体两道缓解措施。

6.根据权利要求1所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：所述转轴箱（1）包括轴杆（11）和绞盘（12），所述绞盘（12）分别位于所述轴杆（11）的两端，所述驱动件（13）安装在所述绞盘（12）远离所述轴杆（11）的一端，所述驱动件（13）与所述轴杆（11）连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：在s1步骤中，所述定滑轮（22）固定安装在房顶（2），所述动滑轮（23）滑动安装在房顶（2），所述房顶（2）固定安装有滑轨，所述定滑轮（22）和动滑轮（23）沿所述滑轨长度方向排列，所述动滑轮（23）沿所述滑轨长度方向滑动安装在所述滑轨，所述滑轨设有用于驱动所述动滑轮（23）滑移的滑动组件。

8.根据权利要求7所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：所述动滑轮（23）包括滑动块（231）和滚轮（232），所述滚轮（232）与所述滑动块（231）转动连接，所述滚轮（232）侧壁开设有卡接槽（233），所述缆绳（4）卡入所述卡接槽（233）。

9.根据权利要求7所述的一种无人机吊飞测试方法，其特征在于：所述滑动组件包括吊环（211）和连接件（212），所述连接件（212）固定安装在吊环（211），所述吊环（211）套设在所述滑轨，所述连接件（212）远离所述吊环（211）的一端与所述滑动块（231）固定连接。

技术总结本发明公开了一种无人机吊飞测试方法，涉及无人机测试领域，包括以下步骤：S1.将转轴箱中的缆绳依次穿过定滑轮和动滑轮，连接在无人机上；S2.将止坠保护器安装在缆绳位于转轴箱和定滑轮之间；S3.无人机进行吊飞测试，获取缆绳上拉力传感器的拉力值和位移传感器的移动值，控制设备根据拉力值控制转轴箱释放或回收缆绳；控制设备根据移动值控制释放或回收缆绳的长度。本申请具有使无人机测试的过程中可以控制缆绳的收线和放线的效果。技术研发人员：庞冲,彭辉,边昊,韩波受保护的技术使用者：北京极目智尚科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/27