无人机空投处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及无人机，具体而言，涉及一种无人机空投处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着无人机技术的不断成熟，无人机空投货运已经在新的时代背景下伴随着创新型产业的发展和转型，新的产业蓬勃发展，随着经济全球化的快速发展，空投货运作为当代企业的重要组成部分，降低物流成本是企业利润增长的重要组成。

2、现有技术中的固定翼大型货运无人机在进行空投货运的过程中仍存在一些不足之处。具体地，固定翼大型货运无人机载运包裹沿着货运航线由始发点飞行至终点过程中，会不断将包裹运送至航线上的各个节点城市，在此过程中固定翼大型货运无人机按照预设的货运系统工作流程进行空投，但是这种货运系统工作流程会增加货物的运送时间，同时，对货物的空投精度要求苛刻。

技术实现思路

1、本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种无人机空投处理方法、装置、电子设备及存储介质，提高无人机空投的精确度以及安全性。

2、为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种无人机空投处理方法，所述方法包括：

4、接收用户输入的空投指令，所述空投指令中包括目标投放货物标识；

5、根据所述空投指令分别控制所述无人机上的投放区的舱门、投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构按照预设的第一时序执行对应的操作，以使得放置在所述无人机上的所述投放区内的第一货物投放；

6、若所述第一货物不为所述空投指令所指示的最后一个货物，则分别控制非投放区的第二货物对应的纵向移载机构、纵向自动推进锁以及所述投放执行机构按照预设的第二时序执行对应的操作，以将所述第二货物移动至所述投放区并投放。

7、可选地，所述根据所述空投指令分别控制所述无人机上的投放区的舱门、投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构按照预设的第一时序执行对应的操作，包括：

8、根据空投指令控制所述投放区的舱门执行打开操作以及控制所述投放出舱导向机构竖起；

9、在接收到舱门打开响应以及投放出舱导向机构竖起响应后，控制所述纵向自动推进锁解除对所述第一货物的锁定；

10、在接收到纵向自动推进锁解除响应后，控制投放执行机构打开并对所述第一货物进行投放。

11、可选地，所述投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构分别具有对应的预设操作执行时间。

12、可选地，所述分别控制非投放区的第二货物对应的纵向移载机构、纵向自动推进锁以及所述投放执行机构执行对应的操作，包括：

13、依次控制所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁、所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁以及所述投放执行机构按照预设的第二时序执行对应的操作。

14、可选地，所述依次控制所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁、所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁以及所述投放执行机构按照预设的第二时序执行对应的操作，包括：

15、在接收到的投放区第一货物投放完成响应后，控制第二货物对应的纵向移载机构将所述第二货物牵引至投放区；

16、在接收到牵引完成响应后，控制纵向自动推进锁对第二货物进行上锁；

17、在接收到纵向自动推进锁上锁完成响应后，控制所述纵向移载机构退出所述投放区；

18、在接收到所述纵向移载机构的退出响应后，控制所述纵向自动推进锁对第二货物进行解锁；

19、在接收到所述纵向自动推进锁的解锁响应后，控制投放执行机构打开，并对所述第二货物进行投放。

20、可选地，所述根据所述空投指令分别控制所述无人机上的投放区的舱门、投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构执行对应的操作之后，还包括：

21、若所述第一货物为所述空投指令所指示的最后一个货物，则控制所述投放区的舱门以及投放出舱导向机构均执行关闭操作，并根据非投放区的货物的数量以及货物所在的存放位的位置，控制非投放区的第二货物对应的纵向移载机构执行对应的操作，将所述第二货物牵引至所述投放区，并控制投放区的纵向自动推进锁对所述第二货物上锁。

22、可选地，所述接收用户输入的空投指令之前，包括：

23、控制地面辅助设备将目标货物推动至无人机的舱内投放口；

24、控制设置在所述舱内投放口的纵向移载机构牵引目标货物至所述投放区或所述非投放区的目标存放位；

25、控制所述目标存放位上的平移电推锁将所述目标货物锁定；

26、控制所述纵向移载机构复位，以将所述目标货物固定装载在所述目标存放位。

27、第二方面，本技术实施例还提供了一种无人机空投处理装置，所述装置包括：

28、接收模块，用于接收用户输入的空投指令，所述空投指令中包括目标投放货物标识；

29、控制模块，用于根据所述空投指令分别控制所述无人机上的投放区的舱门、投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构按照预设的第一时序执行对应的操作，以使得放置在所述无人机上的所述投放区内的第一货物投放；

30、控制模块，用于若所述第一货物不为所述空投指令所指示的最后一个货物，则分别控制非投放区的第二货物对应的纵向移载机构、纵向自动推进锁以及所述投放执行机构按照预设的第二时序执行对应的操作，以将所述第二货物移动至所述投放区并投放。

31、可选地，所述控制模块具体用于：

32、根据空投指令控制所述投放区的舱门执行打开操作以及控制所述投放出舱导向机构竖起；

33、在接收到舱门打开响应以及投放出舱导向机构竖起响应后，控制所述纵向自动推进锁解除对所述第一货物的锁定；

34、在接收到纵向自动推进锁解除响应后，控制投放执行机构打开并对所述第一货物进行投放。

35、可选地，所述投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构分别具有对应的预设操作执行时间。

36、可选地，所述控制模块具体用于：

37、依次控制所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁、所述纵向移载机构、所述纵向自动推进锁以及所述投放执行机构按照预设的第二时序执行对应的操作。

38、可选地，所述控制模块具体用于：

39、在接收到的投放区第一货物投放完成响应后，控制第二货物对应的纵向移载机构将所述第二货物牵引至投放区；

40、在接收到牵引完成响应后，控制纵向自动推进锁对第二货物进行上锁；

41、在接收到纵向自动推进锁上锁完成响应后，控制所述纵向移载机构退出所述投放区；

42、在接收到所述纵向移载机构的退出响应后，控制所述纵向自动推进锁对第二货物进行解锁；

43、在接收到所述纵向自动推进锁的解锁响应后，控制投放执行机构打开，并对所述第二货物进行投放。

44、可选地，所述控制模块具体用于：

45、若所述第一货物为所述空投指令所指示的最后一个货物，则控制所述投放区的舱门以及投放出舱导向机构均执行关闭操作，并根据非投放区的货物的数量以及货物所在的存放位的位置，控制非投放区的第二货物对应的纵向移载机构执行对应的操作，将所述第二货物牵引至所述投放区，并控制投放区的纵向自动推进锁对所述第二货物上锁。

46、可选地，所述接收模块具体用于：

47、控制地面辅助设备将目标货物推动至无人机的舱内投放口；

48、控制设置在所述舱内投放口的纵向移载机构牵引目标货物至所述投放区或所述非投放区的目标存放位；

49、控制所述目标存放位上的平移电推锁将所述目标货物锁定；

50、控制所述纵向移载机构复位，以将所述目标货物固定装载在所述目标存放位。

51、第三方面，本技术实施例还提供了一种无人机，包括上述第一方面所述的无人机空投处理装置。

52、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行上述第一方面所述的无人机空投处理方法的步骤。

53、本技术的有益效果是：

54、本技术提供的一种无人机空投处理方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据空投指令分别控制无人机上的投放区的舱门、投放出舱导向机构、纵向自动推进锁以及投放执行机构按照预设的第一时序执行对应的操作，以使得放置在无人机上的投放区内的第一货物出舱，系统控制器可以按照预设的第一时序将第一货物进行投放，使得第一货物能够准确投放，并且，当有多个货物需要投放时，系统控制器可以按照预设的第二时序将非投放区的第二货物移动至投放区并进行投放，可以实现多货物的连续投放，并且对连续投放的货物能够精确投放。