一种仿生机器鱼

本技术涉及仿生鱼，特别是涉及一种仿生机器鱼。

背景技术：

1、仿生机器鱼是一种融合了仿生学和机器人技术的创新水下机器人，其外形和运动方式均模仿自然界鱼类。相较于传统水下航行器，仿生机器鱼展现出更卓越的机动性和适应性，得益于其能够模仿真鱼高效的游泳机制和感知能力。然而，目前多数机器鱼的驱动系统设置较为繁琐，提高后续的机修成本和保养成本。

2、为此，提出一种仿生机器鱼。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是提供一种仿生机器鱼，旨在解决或改善上述技术问题中的至少之一。

2、为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种仿生机器鱼，包括：

3、鱼前身；

4、动力组件，所述动力组件包括设置在所述鱼前身内腔中的第一电机，所述第一电机的输出轴上固接有倾斜设置的曲连杆，所述曲连杆的轴线与所述第一电机的轴线相交；

5、摆动组件，所述摆动组件包括摆动框，所述摆动框靠近所述鱼前身的一端开设有椭圆形的滑动槽，所述曲连杆远离所述第一电机的一端与所述滑动槽滑动连接；所述摆动框与所述鱼前身转动连接；

6、鱼尾，所述鱼尾与所述摆动框远离所述滑动槽的一端固接。

7、优选的，所述鱼前身包括鱼头和鱼身，所述鱼头固接在所述鱼身远离所述鱼尾的一端，所述鱼身内腔靠近所述鱼尾的一端固接有基座，所述第一电机固接在所述基座上；

8、所述摆动框的上下两侧分别固接有第一摆杆与第二摆杆，所述第一摆杆与第二摆杆分别位于所述椭圆形的滑动槽的长轴的两侧，所述第一摆杆与所述第二摆杆远离所述摆动框的一端与所述基座转动连接。

9、优选的，所述摆动框外套设有硅胶管套，所述硅胶管套两端分别与所述鱼身外壁、所述鱼尾固接，所述第一摆杆与所述第二摆杆均位于所述硅胶管套内。

10、优选的，所述曲连杆靠近所述滑动槽的一端固接有滚珠钢球轮，所述滚珠钢球轮与所述滑动槽滑动连接。

11、优选的，所述鱼身内还是固接有控制室，所述控制室内固接有控制器，所述第一电机与所述控制器电性连接。

12、优选的，所述鱼身上还设置有转向组件，所述转向组件包括两分别固接在所述鱼身两侧的舵机壳，所述舵机壳内固接有第二电机，所述第二电机的输出轴伸出所述舵机壳外并固接有胸鳍，所述第二电机与所述控制器电性连接。

13、优选的，所述鱼身内还设置有重心调节组件，所述重心调节组件包括固接在所述鱼身内腔的支撑架，所述支撑架上固接有步进电机，所述步进电机的输出轴上固接有多个固定丝杆，所述固定丝杆与所述支撑架转动连接，多个所述固定丝杆上螺纹套设有滑台，所述滑台与所述支撑架滑动连接，所述步进电机与所述控制器电性连接。

14、优选的，所述鱼头上设置有采集组件，所述采集组件包括固接在所述鱼头内的摄像头和多个红外光电传感器，所述鱼头上固接有透镜，所述摄像头、所述红外光电传感器的探测端均朝向所述透镜，所述摄像头、所述红外光电传感器均与所述控制器电性连接。

15、本实用新型公开了以下技术效果：通过第一电机带动曲连杆沿着第一电机的输出轴转动，由于曲连杆倾斜设置，因此曲连杆远离第一电机的一端做圆周运动，使得曲连杆在摆动框上椭圆形的滑动槽内周向滑动，而由于摆动框与鱼前身转动连接，使得摆动框在曲连杆的作用下可以进行y轴方向的左右摆动，从而带动鱼尾左右摆动，实现仿生鱼在水中的移动；本申请通过第一电机提供驱动力，并将圆周运动转换为鱼尾的摆动，实现仿生鱼的运动，整体驱动结构简单，降低装置繁琐性。

技术特征：

1.一种仿生机器鱼，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述鱼前身包括鱼头(1)和鱼身(2)，所述鱼头(1)固接在所述鱼身(2)远离所述鱼尾(506)的一端，所述鱼身(2)内腔靠近所述鱼尾(506)的一端固接有基座(503)，所述第一电机(501)固接在所述基座(503)上；

3.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述摆动框(505)外套设有硅胶管(110)套，所述硅胶管(110)套两端分别与所述鱼身(2)外壁、所述鱼尾(506)固接，所述第一摆杆(507)与所述第二摆杆(508)均位于所述硅胶管(110)套内。

4.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述曲连杆(502)靠近所述滑动槽的一端固接有滚珠钢球轮(509)，所述滚珠钢球轮(509)与所述滑动槽滑动连接。

5.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述鱼身(2)内还是固接有控制室(4)，所述控制室(4)内固接有控制器(401)，所述第一电机(501)与所述控制器(401)电性连接。

6.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述鱼身(2)上还设置有转向组件，所述转向组件包括两分别固接在所述鱼身(2)两侧的舵机壳(207)，所述舵机壳(207)内固接有第二电机，所述第二电机的输出轴伸出所述舵机壳(207)外并固接有胸鳍(205)，所述第二电机与所述控制器(401)电性连接。

7.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述鱼身(2)内还设置有重心调节组件(3)，所述重心调节组件(3)包括固接在所述鱼身(2)内腔的支撑架(301)，所述支撑架(301)上固接有步进电机(306)，所述步进电机(306)的输出轴上固接有多个固定丝杆(303)，所述固定丝杆(303)与所述支撑架(301)转动连接，多个所述固定丝杆(303)上螺纹套设有滑台(304)，所述滑台(304)与所述支撑架(301)滑动连接，所述步进电机(306)与所述控制器(401)电性连接。

8.根据权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于：所述鱼头(1)上设置有采集组件(105)，所述采集组件(105)包括固接在所述鱼头(1)内的摄像头(111)和多个红外光电传感器(101)，所述鱼头(1)上固接有透镜(109)，所述摄像头(111)、所述红外光电传感器(101)的探测端均朝向所述透镜(109)，所述摄像头(111)、所述红外光电传感器(101)均与所述控制器(401)电性连接。

技术总结本技术公开一种仿生机器鱼，属于仿生鱼技术领域，包括鱼前身；动力组件，动力组件包括设置在鱼前身内腔中的第一电机，第一电机的输出轴上固接有倾斜设置的曲连杆，曲连杆的轴线与第一电机的轴线相交；摆动组件，摆动组件包括摆动框，摆动框靠近鱼前身的一端开设有椭圆形的滑动槽，曲连杆远离第一电机的一端与滑动槽滑动连接；摆动框与鱼前身转动连接；鱼尾，鱼尾与摆动框远离滑动槽的一端固接。本技术的驱动结构简单，降低装置繁琐性。技术研发人员：钟宇明,周启亮,赖壮炯,余江,陈柯良,刘孝贤,胡熙受保护的技术使用者：广东海洋大学技术研发日：20231103技术公布日：2024/5/8