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控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备与流程

  • 国知局
  • 2024-08-01 06:37:37

本申请涉及姿态控制领域,尤其涉及一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备。

背景技术:

1、船舶等交通工具通过配备在其上的船外机来实现推进。船外机具有姿态调节功能,例如起翘功能、转向功能等。船外机执行姿态调节时,船舶的姿态会随之变化。

2、船外机的姿态调节过程通常为闭环控制的过程。以起翘为例,船外机在起翘过程中,起翘装置需要获取当前的起翘角度,以进行起翘闭环控制。因此,船外机通常安装有用于获取当前姿态角的角度传感器。然而,当船外机的姿态调节到某一位置,使得角度传感器的检测角度接近零点时,船外机可能会向用户发送角度传感器故障的信息,即出现误报角度传感器故障的情况,这将极大地影响用户体验。

技术实现思路

1、针对上述技术问题,本申请提供一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备,技术方案如下:

2、根据本申请的第一方面,提供一种控制方法,应用于姿态调节装置,所述姿态调节装置用于调节水域推进器的主机所处位置;控制方法包括:

3、若检测到所述主机停留在预设位置的时长大于等于预设时长,则控制所述姿态调节装置运行,以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动;

4、若检测到所述主机离开所述预设位置,且所述姿态调节装置的角度传感器输出的角度发生变化,则确认所述角度传感器正常,并控制所述姿态调节装置停止运行,所述预设位置与所述角度传感器的角度检测区间中的零点对应。

5、根据本申请的第二方面,提供一种姿态调节装置,姿态调节装置包括:

6、处理器;及存储器,所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的可执行指令;

7、其中,所述处理器执行所述可执行指令时实现第一方面所述的控制方法。

8、根据本申请的第三方面,提供一种水域推进器,水域推进器包括:

9、主机;及第二方面所述的姿态调节装置,所述姿态调节装置与所述主机连接。

10、根据本申请的第四方面,提供一种水域可移动设备,水域可移动设备包括:

11、可移动本体;及第三方面所述的水域推进器,所述水域推进器安装于所述可移动本体。

12、根据本申请的第五方面,提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质上存储有计算机程序。该程序被处理器执行时实现第一方面所述的控制方法。

13、本申请提供的技术方案通过控制主机离开角度传感器的零点位置,即可能发生误报警的位置,并检测角度传感器的输出是否有变化,来判定角度传感器是否异常,从而避免误报角度传感器故障的情况,提升用户体验。

14、应当理解的是,以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的,并不能限制本申请。

技术特征:

1.一种控制方法,应用于姿态调节装置,其特征在于,所述姿态调节装置用于调节水域推进器的主机所处位置;所述控制方法包括:

2.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:

3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,所述滤波处理包括平均值滤波处理。

4.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:

5.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述零点为角度区间,所述角度区间中包含零度。

6.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制所述姿态调节装置运行,以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动,包括:

7.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,所述控制所述姿态调节装置运行,以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动,包括:

8.根据权利要求1所述的控制方法,其特征在于,控制所述姿态调节装置运行,以使所述主机向远离所述预设位置的方向移动,包括:

9.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法,其特征在于,所述姿态调节装置包括转向装置,所述转向装置运行时能够带动所述主机转向。

10.根据权利要求1-8任一项所述的控制方法,其特征在于,所述姿态调节装置包括起翘装置,所述起翘装置运行时能够带动所述主机起翘。

11.根据权利要求10所述的控制方法,其特征在于,所述控制方法还包括:

12.一种姿态调节装置,其特征在于,包括:

13.一种水域推进器,其特征在于,包括:

14.一种水域可移动设备,其特征在于,包括:

15.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的控制方法。

技术总结一种控制方法、姿态调节装置、水域推进器及水域可移动设备,控制方法包括:若检测到主机停留在预设位置的时长大于等于预设时长,则控制姿态调节装置(802)运行,以使主机向远离预设位置的方向移动;若检测到主机离开预设位置,且姿态调节装置(802)的角度传感器输出的角度发生变化,则确认角度传感器正常,并控制姿态调节装置(802)停止运行,预设位置与角度传感器的角度检测区间中的零点对应。该控制方法通过控制主机离开角度传感器的零点位置,并检测角度传感器的输出是否有变化,来判定角度传感器是否异常,从而避免误报角度传感器故障的情况,提升了用户体验。技术研发人员:高琦皓,陶师正,万小康受保护的技术使用者:广东逸动科技有限公司技术研发日:技术公布日:2024/5/10

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