控制方法、转向装置、水域推进器及相关装置与流程

本申请涉及转向控制领域，尤其涉及一种控制方法、转向装置、水域推进器、水域推进系统、水域可移动设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、船舶、汽车等交通工具通过配备在其上的方向操纵装置(例如方向盘、舵柄等)来实现转向。以船舶为例，方向操纵装置与船外机等动力设备通信，并控制动力设备的转向，从而实现船舶航向控制。

2、在船舶航行过程中，船外机可能会受到外力撞击，此时，船外机内的转向系统可能在与该撞击外力对抗的过程中损坏，导致船只无法正常航行与转向，驾驶安全性较低。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本申请提供一种控制方法、转向装置、水域推进器、水域推进系统、水域可移动设备及计算机可读存储介质，技术方案如下：

2、根据本申请的第一方面，提供一种控制方法，应用于转向装置，控制方法包括：

3、若检测到方向操纵装置未接收到用户的转向输入，所述转向装置中的转向电机未正常运转，且所述转向装置的转向角度发生变化，则确定所述转向装置受到撞击，其中，所述方向操纵装置与所述转向装置通信连接，并用于操控所述转向装置转向；

4、控制所述转向装置停机。

5、根据本申请的第二方面，提供一种转向装置，转向装置包括：

6、转向电机；及处理器，所述处理器与所述转向电机通信，所述处理器用于执行如第一方面所述的控制方法。

7、根据本申请的第三方面，提供一种水域推进器，水域推进器包括：

8、动力机构；及第二方面所述的转向装置，所述转向装置与所述动力机构通信。

9、根据本申请的第四方面，提供一种水域推进系统，所述水域推进系统包括：

10、方向操纵装置；及第三方面所述的水域推进器，所述水域推进器与所述方向操纵装置通信。

11、根据本申请的第五方面，提供一种水域可移动设备，所述水域可移动设备包括：

12、可移动本体；及第四方面所述的水域推进系统，所述水域推进系统与所述可移动本体结合。

13、根据本申请的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述的控制方法。

14、本申请提供的技术方案，转向系统包括方向操纵装置以及转向装置，方向操纵装置与转向装置通信连接，并用于操控转向装置转向，如果检测到该方向操纵装置的未接收到用户的转向输入，该转向装置中的转向电机未正常运转，并且该转向装置的转向角度发生变化，则确定该转向装置受到撞击，并控制该转向装置停机。本申请的技术方案能够快速检测到外力撞击，并及时控制转向装置停机，停机后的转向装置由于已经撤去了转向力，因此，该转向装置不会与撞击外力进行对抗，转向装置可以沿撞击方向偏移，从而能够降低转向系统损坏概率，提高驾驶安全性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种控制方法，应用于转向装置，其特征在于，所述控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方向操纵装置包括方向盘或舵柄。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方向操纵装置为方向盘，所述检测到所述方向操纵装置未接收到用户的转向输入，包括：

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方向操纵装置为舵柄，所述检测到所述方向操纵装置未接收到用户的转向输入，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述测力传感器为扭矩传感器，所述输出值为扭矩值，或，所述测力传感器为压力传感器，所述输出值为压力值。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，检测到所述转向电机未正常运转，包括：

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述转向装置的转向角度通过以下方式中的任意一种检测：

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述若检测到所述方向操纵装置未接收到用户的转向输入，所述转向装置中的转向电机未正常运转，且所述转向装置的转向角度发生变化，则确定所述转向装置受到撞击，包括：

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述变化阈值的取值范围为3-10度。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

11.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

12.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

15.一种转向装置，其特征在于，所述转向装置包括：

16.一种水域推进器，其特征在于，所述水域推进器包括：

17.一种水域推进系统，其特征在于，所述水域推进系统包括：

18.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括：

19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-14任一项所述的控制方法。

技术总结一种水域可移动设备的转向装置的控制方法，包括：若检测到方向操纵装置未接收到用户的转向输入，转向装置中的转向电机(501)未正常运转，且转向装置的转向角度发生变化，则确定转向装置受到撞击，其中，方向操纵装置与转向装置通信连接，并用于操控转向装置转向；控制转向装置停机。本方法能够降低转向系统损坏概率，提高驾驶安全性。技术研发人员：屈晓峰,杨威,田宏,陶师正,万小康受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/6