一种多推进器的水下机器人的制作方法

本发明涉及水下装备，具体为一种多推进器的水下机器人。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

2、公开(公告)号为cn116834890a的专利，公开了多推进器的小型水下机器人包括艏舱、前透水舱、电控舱、天线舱、后透水舱、艉舱六段舱体组成，每段舱体成模块化可进行拆卸连接，所述水下机器人的艏舱前部安装有水下观察相机，所述前透水舱和后透水舱分别放置一个水平推进器与一个垂直推进器，两个水平推进器布置于靠艏、艉两侧，两个垂直推进器则布置于靠内侧，所述水下机器人的尾舱设置四个转向舵和主推进器，所述水下机器人，避免海草、渔网等杂物被卷入螺旋桨对其产生堵转的影响。

3、上述方案中前透水舱和后透水舱中水平推进器和垂直推进器起重要作用，在水下机器人前透水舱和后透水舱的水道进出水的位置加工成圆网状结构，能够避免海草、渔网等杂物被卷入螺旋桨，但是当海草等海底植物遮挡在网状结构上时，也会对水平推进器和垂直推进器的工作造成影响，进而对水下机器人的移动造成影响，因此亟需一种多推进器的水下机器人，以解决上述存在的问题。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种多推进器的水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多推进器的水下机器人，由头部机构、尾动组件和尾部机构依次通过密封法兰拼接而成；

3、所述头部机构包括头舱，所述头舱的头部安装有水下观察相机，所述头舱的尾部通过密封法兰固定连接有电控舱，所述电控舱远离头舱的一侧通过密封法兰固定连接有信号舱；

4、所述尾动组件包括第一舱机构、清洁机构、辅动机构和第二舱机构；

5、所述第一舱机构包括第一舱环，所述第一舱环的一侧通过密封法兰固定连接信号舱，所述第一舱环的另一侧转动连接有第二舱环；

6、所述第一舱环的上侧开设有第二鱼鳍槽，所述第二鱼鳍槽远离信号舱的一端两侧嵌入安装有第一连接座；

7、所述清洁机构包括用于清理海草的清理组件和用于降低水阻的鱼鳍组件；

8、所述清理组件包括第一清洁柱，所述第一清洁柱的一端适配插接第二鱼鳍槽且与第一连接座的输出轴固定连接，所述第一清洁柱的上侧开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动插接有滑块，所述滑块的两侧均固定连接有弹簧，所述弹簧远离滑块的一端固定连接滑槽，所述滑槽的上侧固定连接有第二清洁柱，所述第二清洁柱的两侧圆滑，所述第二清洁柱接近滑块的一端两侧分别固定连接有清洁带，所述清洁带远离第二清洁柱的一端固定连接第一清洁柱，所述清洁带遮罩在滑槽上侧；

9、所述辅动机构包括辅动板，所述辅动板的两端贯穿第二舱环且分别安装有第一驱动机构。

10、作为本发明的一种优选技术方案，所述信号舱的上侧开设有第一鱼鳍槽，所述第一鱼鳍槽与第二鱼鳍槽适配连通；

11、所述信号舱上安装有用于线缆插接的接口。

12、作为本发明的一种优选技术方案，所述第二舱环的一侧固定连接有环状的第一接环，所述第一接环远离第二舱环的一侧通过轴承转动插接第一舱环；

13、所述第一舱环的上内壁固定连接有机杆，所述机杆的下端固定连接有电机，所述电机的下端输出轴固定连接有第一齿轮；

14、所述第二舱环的内侧固定插接有环状的座环，所述座环的内侧竖向固定连接有轴柱；

15、所述座环接近第一舱环的端面两侧均固定连接有第一电轨，两个所述第一电轨远离座环的一侧共同固定连接有齿盘，所述齿盘的半径与座环的外径相同，所述齿盘远离座环的一面固定连接有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮啮合。

16、作为本发明的一种优选技术方案，所述第一清洁柱远离第二鱼鳍槽的一侧适配插接第一鱼鳍槽；

17、所述鱼鳍组件包括鱼鳍柱，所述鱼鳍柱的一端固定连接第一清洁柱，所述鱼鳍柱适配插接第一鱼鳍槽，所述鱼鳍柱的上侧固定连接有鱼鳍形的鱼鳍。

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19、作为本发明的一种优选技术方案，所述辅动板滑动插接两个所述第一电轨，所述辅动板的一侧中部开设有齿槽，所述齿槽与轴柱对应；

20、所述第一驱动机构包括环状的驱动环，所述驱动环固定连接辅动板，所述驱动环的环内安装有驱动扇，所述驱动环的头部一侧罩接有罩网，所述罩网与驱动扇的叶片之间固定连接有连接柱。

21、所述第二舱机构包括第三舱环，所述第三舱环的一侧开设有供给第三舱环摆动空间的缺口，所述第三舱环的一侧固定连接有第二接环，所述第二接环与缺口嵌合，所述第二接环远离第三舱环的一侧固定连接第二舱环；

22、所述第三舱环的内侧固定连接有筒柱，所述筒柱接近第二接环的一端固定连接有套筒，所述套筒通过轴承活动套接轴柱，所述套筒远离筒柱的一侧固定连接有齿牙，所述齿牙与齿槽啮合。

23、所述尾部机构包括尾舱，所述尾舱的头部通过密封法兰固定连接第三舱环，所述尾舱的尾部嵌入固定连接有柔性带；

24、所述尾舱的尾部内侧固定连接有第二连接座，所述第二连接座的输出轴固定连接有座筒，所述座筒的一侧固定连接有插柱，所述插柱远离座筒的一侧贯穿柔性带且固定连接有套座，所述柔性带与插柱固定连接，所述套座固定卡接有第二驱动机构；

25、所述第二驱动机构与第一驱动机构相同。

26、作为本发明的一种优选技术方案，所述头部机构的下侧设置有用于调节配重的配重机构，所述配重机构包括接板，所述接板固定卡套在电控舱下侧，所述接板的下侧固定连接有v块，所述v块的截面呈现倒置的三角形，所述v块接近头舱的一端固定连接有托块，所述托块固定卡套在头舱下侧；

27、所述v块的内部嵌入安装有第二电轨，所述第二电轨的内部滑动插接有配重块；

28、所述v块的两侧均通过转轴等距均匀地活动连接有侧扇板，所述侧扇板活动且适配嵌接在v块上，同侧的所述侧扇板之间依次固定连接有拉绳，接近托块的所述侧扇板通过马达控制转动。

29、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

30、(1)一种多推进器的水下机器人，过尾动组件的设置，使得水下机器人中部分节，相较于一体化硬性直筒式连接，水下机器人更加适应海底崎岖环境，提高工作灵活性。

31、(2)一种多推进器的水下机器人，通过转动角度的配合，使得水下机器人能够进行三百六十度的调向，提高了工作时转向的全面性。

32、(3)一种多推进器的水下机器人，通过第一驱动机构驱动的力矩则会较长，从而使得水下机器人转向一侧的驱动力相较于另一侧大，辅助水下机器人的转向，使得水下机器人能够在工作时进行高效转向操作。

33、(4)一种多推进器的水下机器人，清洁带能够对罩网端面上的海草进行勾除，第二清洁柱能够对罩网弧侧面上的海草进行勾除，从而起到及时清理作用，提高水下机器人工作的安全性和可靠性。

34、(5)一种多推进器的水下机器人，保证罩网的外围能够完全通过清洁带和第二清洁柱进行清理，提高了清理的全面性。

35、(6)一种多推进器的水下机器人，通过侧扇板的摆动使得水下机器人与海底水流进行对抗，以及电控调节配重块在第二电轨中的前后位置，从而保持平衡，节约水下机器人的工作时耗费的能源，节约工作成本。