艏舵收回装置的制作方法

本公开涉及水下潜航器，尤其涉及一种艏舵收回装置。

背景技术：

1、随着近些年水下无人体系的不断完备及技术突破，水下机器人在海洋研究与开发各领域的应用已经越来越广泛，无人潜航器作为体系当中最为重要的载体之一，世界各国在该领域不断持续扩大资金投入及研发力度，“大尺寸、大吨位”已然成为了当前水下无人潜航器的核心竞争力。但区别于传统潜艇来讲，无人潜器可以在某种意义上“以小搏大”，在同等吨位量级指标方面可以做到搭载更多的载荷装备，以此提升自身的作战、探测等能力。从来另一方面，作为无人装备来讲，理论上可以在任务执行过程当中，在安全设计要求范围值内，最大化的展现其灵活机动性，无需过多考虑对人的影响。

2、其中，水下潜航器在航行时一般配有尾舵进行转弯、上浮、下潜等动作，尾舵能给潜航器提供很好的稳定性，但潜航器进行这些操作时的机动性较差，目前对机动性要求较高的水下潜航器均配有艏舵，艏舵能极大的提高潜航器的机动性能，但增加一套艏舵整个潜航器的航行阻力会明显上升，所以艏舵需要在使用的时候展开，不使用时收回，尽可能的降低潜航器的航行阻力。

3、但现有技术中，左艏舵和右艏舵分别通过一个舵机实现展开和收回，占用空间大，容易在展开和收回的过程中出现左右两侧艏舵不同步，增大了整个潜航器的不稳定性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种艏舵收回装置。

2、本申请公开了一种艏舵收回装置，该艏舵收回装置可以包括：左艏舵、右艏舵、导轨、驱动组件、左连动杆和右连动杆；导轨设置于潜航器，导轨包括第一导轨段和第二导轨段，第一导轨段和第二导轨段的延伸方向相同，左艏舵设于第一导轨段，并能沿第一导轨段的延伸方向滑动，右艏舵设于第二导轨段，并能沿第二导轨段的延伸方向滑动；驱动组件位于第一导轨段与第二导轨段之间，驱动组件包括旋转杆和驱动电机，旋转杆包括第一端、第二端和连接部，连接部位于第一端与第二端之间，连接部与驱动电机的输出轴连接；左连动杆的一端与左艏舵转动连接，另一端与第一端转动连接；右连动杆的一端与右艏舵转动连接，另一端与第二端转动连接。

3、这样一来，通过设置导轨可以限定左艏舵和右艏舵的运动轨迹，减少左艏舵和右艏舵在展开状态和收回状态的空间占用。同时，旋转杆可以同时带动左艏舵和右艏舵移动，进而保证左艏舵和右艏舵的同步收放，增大潜航器在航行过程中的稳定性。

4、在本申请的一些实施例中，所述左艏舵包括第一滑块，所述第一滑块与所述第一导轨段滑动配合；和/或，所述右艏舵包括第二滑块，所述第二滑块与所述第二导轨段滑动配合。

5、在本申请的一些实施例中，所述第一导轨段包括第一限位部和第二限位部，所述左艏舵在所述第一限位部与所述第二限位部之间滑动，所述左艏舵具有展开状态和收回状态；当所述左艏舵处于展开状态时，所述左艏舵与所述第一限位部抵接，当所述左艏舵处于收回状态时，所述左艏舵与所述第二限位部抵接。

6、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：第一限位传感器，所述第一限位传感器位于所述第一限位部，用于检测所述左艏舵是否处于展开状态。

7、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：第二限位传感器，所述第二限位传感器位于所述第二限位部，用于检测所述左艏舵是否处于收回状态。

8、在本申请的一些实施例中，所述第二导轨段包括第三限位部和第四限位部，所述右艏舵在所述第三限位部与所述第四限位部之间滑动，所述右艏舵具有展开状态和收回状态；当所述右艏舵处于展开状态时，所述右艏舵与所述第三限位部抵接，当所述右艏舵处于收回状态时，所述右艏舵与所述第四限位部抵接。

9、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：第三限位传感器，所述第三限位传感器位于所述第三限位部，用于检测所述右艏舵是否处于展开状态。

10、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：第四限位传感器，所述第四限位传感器位于所述第四限位部，用于检测所述右艏舵是否处于收回状态。

11、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：左驱动，所述左驱动与所述左艏舵传动连接，所述左驱动用于驱动所述左艏舵角度调节。

12、在本申请的一些实施例中，艏舵收回装置还包括：右驱动，所述右驱动与所述右艏舵传动连接，所述右驱动用于驱动所述右艏舵角度调节。

技术特征：

1.一种艏舵收回装置(100)，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，所述左艏舵(110)包括第一滑块(111)，所述第一滑块(111)与所述第一导轨段(131)滑动配合；

3.根据权利要求1所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，所述第一导轨段(131)包括第一限位部(1311)和第二限位部(1312)，所述左艏舵(110)在所述第一限位部(1311)与所述第二限位部(1312)之间滑动，所述左艏舵(110)具有展开状态和收回状态；

4.根据权利要求3所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求3所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，所述第二导轨段(132)包括第三限位部(1321)和第四限位部(1322)，所述右艏舵(120)在所述第三限位部(1321)与所述第四限位部(1322)之间滑动，所述右艏舵(120)具有展开状态和收回状态；

7.根据权利要求6所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求1所述的艏舵收回装置(100)，其特征在于，还包括：

技术总结本申请涉及潜航器技术领域，提供了一种艏舵收回装置，该艏舵收回装置包括：左艏舵、右艏舵、导轨、驱动组件、左连动杆和右连动杆，导轨包括第一导轨段和第二导轨段，第一导轨段和第二导轨段的延伸方向相同，左艏舵设于第一导轨段，右艏舵设于第二导轨段；驱动组件包括旋转杆和驱动电机，旋转杆包括第一端、第二端和连接部，连接部位于第一端与第二端之间，连接部与驱动电机的输出轴连接；左连动杆的一端与左艏舵转动连接，另一端与第一端转动连接；右连动杆的一端与右艏舵转动连接，另一端与第二端转动连接。根据本实施例提供的艏舵收回装置，可以减少艏舵收回装置的空间占用，同时保证左艏舵和右艏舵的同步收放。技术研发人员：王冠博,何刚文,乔建毅,肖靖,马丽然,李小磊,伍德民受保护的技术使用者：季华实验室技术研发日：技术公布日：2024/5/12