一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具及夹持方法与流程

本发明属于深海潜水器，具体为一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具及夹持方法。

背景技术：

1、深海潜水器可以分为带缆水下机器人、自主型水下机器人和载人潜水器等。深海潜水器、特别是深海载人潜水器，是海洋开发的前沿与制高点之一，其水平可以体现出一个国家材料、控制、海洋学等领域的综合科技实力。

2、水下潜水器搭载水下激光成像雷达系统在不同的应用场景中进行水下探测的过程中受到水流或潜水器运动的影响，不可避免会发生震动影响激光成像雷达系统挂载结构稳定及数据测量精度，而且目前的雷达系统传感器在潜水器的安装相对比较固定，不便于适用到不同的潜水器进行快速的连接，而且在传感器损坏不能实现进行自动更换，影响工作的效率。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具及夹持方法，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具，包括潜水器，所述潜水器底壁上可拆卸连接有安装箱，所述安装箱上设有固定机构，所述固定机构包括所述安装箱上加工的空腔，所述空腔上侧端壁上固定连接有电动推杆，所述电动推杆下侧末端固定连接有转动器，所述转动器下侧末端固定连接有凹槽架，所述凹槽架内侧表面转动连接有转轴，所述转轴与调节电机动力连接，所述调节电机固定安装在所述凹槽架内，所述转轴远离所述调节电机一侧末端固定连接有固定环，所述固定环上侧端壁上圆周阵列固定连接有支撑杆，所述支撑杆的上侧末端固定连接有球形壳，所述球形壳内侧表面固定连接有螺母筒，所述螺母筒内固定连接有连接插头，所述连接插头与所述潜水器信号接收部件通过信号线连接，所述球形壳端壁上圆周阵列固定安装有夹持电动推杆，所述夹持电动推杆远离所述球形壳一侧末端固定连接有夹持垫，所述螺母筒与传感器上侧末端螺纹连接，所述固定环端壁上圆周阵列固定连接有稳定电动推杆，所述稳定电动推杆远离所述固定环一侧末端固定连接有固定板，所述固定板端壁上均匀固定连接有夹持弹簧，所述夹持弹簧远离所述固定板一侧末端固定连接有夹持软板。

3、优选的，所述空腔端壁上设有更换机构，所述更换机构包括所述空腔端壁上设有的更换腔，所述更换腔端壁上设有升降滑槽，所述升降滑槽端壁间转动连接有升降丝杆，所述升降丝杆与更换电机动力连接，所述更换电机固定安装在所述安装箱内，所述升降丝杆的外表面螺纹连接有升降螺母块，所述升降螺母块端壁上固定安装有电动伸缩板，所述电动伸缩板上贯穿加工有更换槽，所述更换槽端壁上转动连接有齿条环，所述齿条环与更换齿轮啮合，所述电动伸缩板内设有更换齿轮腔，所述更换齿轮腔端壁间转动连接有更换齿轮轴，所述更换齿轮轴的外表面固定安装有所述更换齿轮，所述更换齿轮轴与更换转动电机动力连接，所述更换转动电机固定安装在所述电动伸缩板端壁上，所述齿条环外表面固定安装有更换电动推杆，所述更换电动推杆远离所述齿条环一侧末端固定连接有防护垫。

4、优选的，所述更换腔上侧的所述安装箱内设有辅助更换机构，所述辅助更换机构包括所述辅助腔上侧端壁上设有的辅助移动滑槽，所述辅助移动滑槽端壁间转动连接有辅助移动丝杆，所述辅助移动丝杆与辅助移动螺母块之间螺纹连接，所述辅助移动丝杆与辅助移动电机动力连接，所述辅助移动电机固定安装在所述安装箱内，所述辅助移动螺母块滑动连接在所述辅助移动滑槽端壁间，所述辅助移动螺母块底壁上固定安装有移动板，所述移动板上设有辅助滑槽，所述辅助滑槽端壁间转动连接有辅助丝杆，所述辅助丝杆与辅助电机动力连接，所述辅助电机固定安装在移动板内，所述辅助丝杆与辅助螺母块螺纹连接，所述辅助螺母块滑动连接在所述辅助滑槽端壁间，所述辅助螺母块的下表面固定连接有辅助电动推杆，所述辅助电动推杆远离所述辅助螺母块一侧末端固定连接有电动夹爪，所述电动夹爪外表面设有视觉检测组件，所述辅助腔底壁上均匀设有卡槽，所述卡槽中卡有所述传感器，所述辅助腔端壁上设有辅助通道，所述辅助通道连接到所述更换腔内。

5、优选的，所述空腔端壁上设有封闭机构，所述封闭机构包括所述空腔端壁上设有封闭槽，所述封闭槽内滑动连接有封闭板，所述封闭槽端壁上设有封闭齿轮腔，所述封闭齿轮腔端壁间转动连接有封闭齿轮轴，所述封闭齿轮轴的外表面固定安装有封闭齿轮，所述封闭齿轮与所述封闭板啮合，所述空腔内设有锥齿轮腔，所述封闭齿轮轴延伸到所述锥齿轮腔内，所述锥齿轮腔内的所述封闭齿轮轴的末端固定连接有封闭从动锥齿轮，所述封闭从动锥齿轮与封闭主动锥齿轮之间啮合，所述锥齿轮腔之间设有驱动腔，所述驱动腔端壁上转动连接有驱动轴，所述驱动轴与驱动电机动力连接，所述驱动电机固定安装在所述安装箱内，所述驱动轴的外表面固定安装有驱动主锥齿轮，所述驱动主锥齿轮与驱动从动锥齿轮啮合，所述驱动从动锥齿轮固定安装在锥齿轮轴一侧末端，所述锥齿轮轴转动连接在所述驱动腔与所述锥齿轮腔之间，所述锥齿轮轴的另一侧末端固定连接有所述封闭主动锥齿轮。

6、优选的，所述空腔端壁上设有排水机构，所述排水机构包括所述空腔端壁上设有的排水通道，所述排水通道端壁上固定连接有排水泵。

7、优选的，所述空腔端壁上设有收集机构，所述收集机构包括所述空腔远离所述更换腔一侧端壁上设有的收集腔，所述收集腔底壁上设有多个收集槽，所述收集腔上侧端壁上设有拆卸机械臂。

8、优选的，所述固定环端壁上设有清除机构，所述清除机构包括所述固定环下侧表面转动连接的转动环，所述转动环下侧端壁上对称固定安装有固定块，所述固定块之间转动连接有清除转轴，所述清除转轴与清除电机动力连接，所述清除电机固定安装在所述固定块内，所述清除转轴的外表面固定连接有清除电动推杆，所述清除电动推杆的外表面固定连接有清除刷，所述固定环内设有清除齿轮腔，所述清除齿轮腔端壁间转动连接有清除齿轮轴，所述清除齿轮轴的外表面固定安装有清除齿轮，所述清除齿轮与所述转动环啮合，所述清除齿轮轴与转动电机动力连接，所述转动电机固定安装在所述固定环内。

9、优选的，所述安装箱端壁上固定连接有多个螺母板，所述螺母板与所述潜水器之间通过拆卸螺栓连接，所述潜水器上设有与所述拆卸螺栓相互配合的螺纹孔。

10、优选的，所述安装箱内设有控制处理器，所述连接插头与所述控制处理器之间信号连接。

11、本发明提供了一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹持方法，基于上述的一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具，步骤包括：

12、步骤一：通过所述拆卸螺栓将所述螺母板安装在所述潜水器上，从而实现将所述安装箱安装在所述潜水器上；

13、步骤二：所述固定机构运动，对所述传感器进行夹持固定，所述电动推杆运动带动所述传感器运动出所述空腔内，在工作的时候，所述清除机构运动，对所述传感器表面的杂物进行清除，防止影响所述传感器的正常工作；

14、步骤三：所述控制处理器接收不到所述连接插头的信号时，代表所述传感器发生损坏，对所述传感器进行更换，使得所述传感器复位运动到所述空腔内；

15、步骤四：所述封闭机构进行运动，带动所述封闭板运动对所述空腔进行封闭便于对所述空腔中的水进行排出，便于对所述传感器进行更换；

16、步骤五：所述排水机构进行运动，对所述空腔内的水进行排出；

17、步骤六：所述收集机构进行运动，从而实现对损坏的所述传感器进行拆卸收集；

18、步骤七：所述辅助更换机构运动，从而实现对所述传感器进行夹取供给，便于对所述传感器的供给更换，所述视觉组件检测所述传感器的位置，便于对所述传感器进行夹取；

19、步骤八：夹取供给后，所述更换机构运动，从而带动所述传感器运动进行更换，对新的所述传感器进行更换。

20、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

21、1. 本发明提供的一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具，设有固定机构，可以实现对传感器的固定夹持安装，并且可以实现进行减震，降低了由于震动对传感器造成的影响，并且能够实现对传感器的角度方向进行调整，实现对传感器的工作情况进行监测，监测传感器是否损坏，便于对传感器进行更换，保证工作的效率。

22、2.本发明提供的一种适用于深海潜水器的传感器的固定夹具，能够实现对传感器进行更换，并且对损坏的传感器进行拆卸收集，提高了工作的效率，防止由于传感器的损坏影响正常的工作。