跨介质反潜搜索方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本技术涉及反潜领域，具体涉及一种跨介质反潜搜索方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、潜艇被称为“海上堡垒”，可以对敌潜艇、水面舰艇以及远在千里外的敌岸基战略目标实施打击，具有良好的隐蔽性、机动性和打击突然性等作战特性，是未来战场上极具威胁的战略性武器。潜艇通常处于潜伏状态，作战时上浮攻击后迅速下潜隐蔽，并且随着潜艇技术的发展，潜艇的噪声降低，静音能力越来越强，对潜艇的搜索和打击是世界性的难题。

2、由于对开阔海域的潜艇的运动方向和具体位置不清楚，在反潜搜索过程中时，无论是传统空中飞行器还是传统水下航行器都存在着一些弊端，例如：传统空中飞行器存在着定位模糊、虚警率高等弊端；而传统水下航行器存在着反潜搜索用时长、机动能力差等弊端。

3、故此，亟待提供一种反潜搜索方法，以解决在反潜搜索过程中，存在的搜索效果差或搜索效率低，导致潜艇很容易突破反潜防线的问题。

技术实现思路

1、本技术提供一种跨介质反潜搜索方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中存在的在反潜搜索过程中，存在的搜索效果差或搜索效率低，导致潜艇很容易突破反潜防线的技术问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种跨介质反潜搜索方法，所述跨介质反潜搜索方法包括：

3、根据单个跨介质飞行器的预设搜索范围将目标搜索区域划分成m×n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵，其中，所述目标搜索子区域矩阵的覆盖区域大于所述目标搜索区域，m和n均为正整数；

4、对所述目标搜索子区域矩阵的所有行设置优先级；

5、控制l个跨介质飞行器飞行至未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在对应的目标搜索子区域水下进行搜索，其中，l为正整数，且一个跨介质飞行器对应一个目标搜索子区域；

6、在跨介质飞行器搜索完成后，控制跨介质飞行器出水并输出搜索结果；

7、当检测到所述搜索结果中存在潜艇时，确定潜艇位置；

8、当检测到所述搜索结果中不存在潜艇时，若目标搜索子区域矩阵未全部搜索完成，则返回执行所述控制l个跨介质飞行器飞行至未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在每个目标搜索子区域水下进行搜索的步骤。

9、结合第一方面，在一种实施方式中，预设搜索范围为圆形搜索范围，所述根据单个跨介质飞行器的预设搜索范围将目标搜索区域划分成m×n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵的步骤包括：

10、获取单个跨介质飞行器的圆形搜索范围的搜索半径；

11、根据所述搜索半径确定两个目标搜索子区域之间的中心距；

12、获取目标搜索区域的横向最远边界距离和所述目标搜索区域的纵向最远边界距离；

13、根据中心距和所述目标搜索区域的横向最远边界距离，确定所述目标搜索区域横向对应m个目标搜索子区域，根据中心距和所述目标搜索区域的纵向最远边界距离，确定所述目标搜索区域纵向对应n个目标搜索子区域，其中，m和n均为正整数；

14、根据所述目标搜索区域横向对应m个目标搜索子区域和所述目标搜索区域纵向对应n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵。

15、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据所述搜索半径确定两个目标搜索子区域之间的中心距的步骤包括：

16、将所述搜索半径乘以预设系数，得到第一目标数值；

17、将所述第一目标数值确定为两个目标搜索子区域之间的中心距。

18、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据中心距和所述目标搜索区域的横向最远边界距离，确定所述目标搜索区域横向对应m个目标搜索子区域的步骤包括：

19、将所述目标搜索区域的横向最远边界距离除以所述中心距的商向上取整，得到数值m，其中，m为正整数；

20、将数值m作为所述目标搜索区域横向对应的目标搜索子区域数量，确定所述目标搜索区域横向对应m个目标搜索子区域。

21、结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据中心距和所述目标搜索区域的纵向最远边界距离，确定所述目标搜索区域纵向对应n个目标搜索子区域的步骤包括：

22、将所述目标搜索区域的横向最远边界距离除以所述中心距的商向上取整，得到数值n，其中，n为正整数；

23、将数值n作为所述目标搜索区域纵向对应的目标搜索子区域数量，确定所述目标搜索区域纵向对应n个目标搜索子区域。

24、结合第一方面，在一种实施方式中，所述预设搜索策略为：

25、针对单个目标搜索子区域，控制单个跨介质飞行器在所述目标搜索子区域内采用螺旋式搜索方式，由所述目标搜索子区域的中心位置向四周螺旋延伸的顺序遍历整个所述目标搜索子区域。

26、第二方面，本技术实施例提供了一种跨介质反潜搜索装置，所述跨介质反潜搜索装置包括：

27、计算模块，用于根据单个跨介质飞行器的预设搜索范围将目标搜索区域划分成m×n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵，其中，所述目标搜索子区域矩阵的覆盖区域大于所述目标搜索区域，m和n均为正整数；

28、设置模块，用于对所述目标搜索子区域矩阵的所有行设置优先级；

29、控制模块，用于控制l个跨介质飞行器飞行至未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在每个目标搜索子区域水下进行搜索，其中，l为正整数，且l为目标搜索子区域的数量；

30、控制模块，还用于在跨介质飞行器搜索完成后，控制跨介质飞行器出水并输出搜索结果；

31、确定模块，用于当检测到所述搜索结果中存在潜艇时，确定潜艇位置；

32、循环模块，用于当检测到所述搜索结果中不存在潜艇时，若目标搜索子区域矩阵未全部搜索完成，则返回执行所述控制l个跨介质飞行器飞行至未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在每个目标搜索子区域水下进行搜索的步骤。

33、结合第二方面，在一种实施方式中，所述计算模块，具体用于：

34、获取单个跨介质飞行器的圆形搜索范围的搜索半径；

35、根据所述搜索半径确定两个目标搜索子区域之间的中心距；

36、获取目标搜索区域的横向最远边界距离和所述目标搜索区域的纵向最远边界距离；

37、根据中心距和所述目标搜索区域的横向最远边界距离，确定所述目标搜索区域横向对应m个目标搜索子区域，根据中心距和所述目标搜索区域的纵向最远边界距离，确定所述目标搜索区域纵向对应n个目标搜索子区域，其中，m和n均为正整数；

38、根据所述目标搜索区域横向对应的m个目标搜索子区域和所述目标搜索区域纵向对应的n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵。

39、第三方面，本技术实施例提供了一种跨介质反潜搜索设备，所述跨介质反潜搜索设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的跨介质反潜搜索程序，其中所述跨介质反潜搜索程序被所述处理器执行时，实现如上所述的跨介质反潜搜索方法的步骤。

40、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有跨介质反潜搜索程序，其中所述跨介质反潜搜索程序被处理器执行时，实现如上所述的跨介质反潜搜索方法的步骤。

41、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果包括：

42、通过在跨介质飞行器将要进行搜索作业时，需要根据开发人员提前设置的单个跨介质飞行器的预设搜索范围来将目标搜索区域划分成m×n个目标搜索子区域，得到n行m列的目标搜索子区域矩阵，为避免目标搜索区域存在搜索盲区，目标搜索子区域矩阵的覆盖区域必须大于目标搜索区域，m和n均为正整数(即目标搜索子区域必须是完整的一个目标搜索子区域，不能存在半个目标搜索子区域)；然后，再对目标搜索子区域矩阵的所有行设置优先级，进一步判断需要单排或者多排跨介质飞行器进行搜索，并且一排跨介质飞行器对应目标搜索子区域矩阵的一行目标搜索子区域；紧接着，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在对应的目标搜索子区域水下进行搜索，其中，l为正整数，且一个跨介质飞行器对应一个目标搜索子区域。根据实际情况，再控制l个跨介质飞行器飞行至目标搜索子区域矩阵的未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域进行搜索，并且一个跨介质飞行器对应一个目标搜索子区域；当每个跨介质飞行器进入对应的目标搜索子区域之后，控制每个跨介质飞行器在水下按照预设搜索策略来全面搜索对应的目标搜索子区域，如此一来，能够快速发现潜艇的位置，大大缩短搜索时长，相应的搜索效率也会明显提高。在跨介质飞行器搜索完成后，控制跨介质飞行器出水并输出搜索结果，l个跨介质飞行器会上传l个搜索结果，从所有的搜索结果中检测是否存在潜艇，若存在潜艇，则确定潜艇位置；若不存在潜艇，则检测目标搜索子区域矩阵是否还存在未搜索区域，如果存在未搜索区域，则执行将l个跨介质飞行器飞行至未搜索区域中优先级最高的行对应的目标搜索子区域，并控制每个跨介质飞行器按照预设搜索策略在每个目标搜索子区域水下进行搜索的步骤。由于跨介质飞行本身特性，能够兼具海空两栖作业能力，因此当跨介质飞行器入水搜索时依托声呐等水下侦察装置，可以精准探测潜艇位置，从而降低虚警率；当跨介质飞行器出水飞行至下一目标搜索子区域时，可以极大展现飞行器的飞行优势，机动性比较强，缩短搜索时长，如此便能大大提高搜索效率。解决了相关技术中存在的搜索效果差或搜索效率低，导致潜艇很容易突破反潜防线的问题技术问题。