一种作业单元外置式的船舶清洗机器人的制作方法

本技术涉及水下机器人，具体是指一种作业单元外置式的船舶清洗机器人。

背景技术：

1、水下机器人包括水下rov、auv、水下仿生机器人等各种各样的形态，其中工业级的rov是水下作业用机器人的一种非常重要且常见的形态。

2、市面上常规的船舶清洗机器人，通常将空化射流清洗盘，毛刷，液压刮船器等作业部件放置在机器人本体中间的位置，本体及作业部件上下叠加，受制于这种布置方式，本体下面放置的作业部分会增加整个设备的高度，不利于设备通过狭窄的作业空间，减少了设备的作业范围。同时，作业部件的宽度受制于机器人本体的宽度，使用不同宽度的作业部件需要重新设计或者更换机器人本体，作业部件的扩展性收到很大的影响，不利于机器人本体的通用化及作业效率的提高。

3、在此，为了解决上述问题，我们提出了一种作业单元外置式的船舶清洗机器人。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服以上技术困难，提供一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，区别于传统的将作业部分布置于机器人本体中间的方式，其整机结构更加简单，作业部分的宽度及作业部件形式不受机器人本体宽度限制，方便使用同一个机器人本体通过简单的更换作业单元完成多种的水下施工作业。

2、为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案为：

3、一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，包括机架、主控箱、行走机构、贴附推进器、行进推进器、空化射流清洗盘和浮体；所述主控箱、行走机构、贴附推进器和行进推进器分别安装固定在机架上，且行走机构设置一对并分别设置在机架的左右两端处，主控箱设置在机架的中部，贴附推进器设置有多个，且成对的贴附推进器分别位于主控箱和两行走机构之间，行进推进器设置在机架的的前侧或后侧，贴附推进器顶部安装有浮体，浮体上预留有贴附推进器穿过的安装孔位，空化射流清洗盘安装固定在机架前侧，且与主控箱之间通过输水管连接。

4、本新型主要应用于船体、海洋牧场网箱及海上钻井平台等长期浸泡在水环境中，容易滋生海生物附着的设备的清洗作业。

5、本实用新型与现有技术相比的优点在于：

6、本新型将整个作业部件布置于设备的后部，不会增加设备的整体高度，更有利于整个设备的小型化，方便通过狭小的作业空间进行作业。由于作业部件挂载在机器人本体后面，可以很轻易的将作业部件更换为三刷盘、四刷盘或者更多刷盘，或者更滑为毛刷等其他作业部件，不需要重新设计新的机器人本体，作业部分的灵活性及扩展性可以极大的得到提高。由于作业部件在本体之后，作业部件的宽度不受机器人本体的限制，可以很灵活的通过加大作业部分的宽度来提高作业效率。

技术特征：

1.一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，其特征在于：包括机架(1)、主控箱(2)、行走机构(3)、贴附推进器(4)、行进推进器(5)、空化射流清洗盘(6)和浮体(7)；所述主控箱(2)、行走机构(3)、贴附推进器(4)和行进推进器(5)分别安装固定在机架(1)上，且行走机构(3)设置一对并分别设置在机架(1)的左右两端处，主控箱(2)设置在机架(1)的中部，贴附推进器(4)设置有多个，且成对的贴附推进器(4)分别位于主控箱(2)和两行走机构(3)之间，行进推进器(5)设置在机架(1)的前侧或后侧，贴附推进器(4)顶部安装有浮体(7)，浮体(7)上预留有贴附推进器(4)穿过的安装孔位，空化射流清洗盘(6)安装固定在机架(1)前侧，且与主控箱(2)之间通过输水管(8)连接。

2.根据权利要求1所述的一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，其特征在于：所述贴附推进器(4)前后均匀设置有两对。

3.根据权利要求2所述的一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，其特征在于：所述浮体(7)左右镜像设置有一对，且分别位于主控箱(2)的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，其特征在于：所述行进推进器(5)在机架(1)的后侧左右镜像式的设置有一对。

5.根据权利要求1所述的一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，其特征在于：所述空化射流清洗盘(6)左右两侧分别与同侧的行走机构(3)之间通过支臂(9)固定连接。

技术总结本技术公开了一种作业单元外置式的船舶清洗机器人，包括机架、主控箱、行走机构、贴附推进器、行进推进器、空化射流清洗盘和浮体。与现有技术相比的优点在于：本新型将整个作业部件布置于设备的后部，不会增加设备的整体高度，更有利于整个设备的小型化，方便通过狭小的作业空间进行作业。由于作业部件挂载在机器人本体后面，可以很轻易的将作业部件更换为三刷盘、四刷盘或者更多刷盘，或者更滑为毛刷等其他作业部件，不需要重新设计新的机器人本体，作业部分的灵活性及扩展性可以极大的得到提高。由于作业部件在本体之后，作业部件的宽度不受机器人本体的限制，可以很灵活的通过加大作业部分的宽度来提高作业效率。技术研发人员：国卫,刘元胜,刘学,张岩受保护的技术使用者：威海贝泽机器人科技有限公司技术研发日：20231028技术公布日：2024/6/5