一种小型两栖无人潜航器及其集群

本发明属于潜航器领域，具体涉及一种小型两栖无人潜航器及其集群。

背景技术：

1、目前无人机、无人车、无人船等军事装备发展迅猛，成为战斗力的倍增器，成功应用于侦查、运输、袭扰、掩护、攻击等作战行动中，但目前的无人装备应用的作战环境较为单一，对环境的适应能力差，难以满足复杂作战任务的需求，如：登陆作战、雪地作战、沙漠作战、沼泽作战、水中作战等。

技术实现思路

1、本发明提供的一种小型两栖无人潜航器及其集群，能适应各种作战环境，即可组合，又可分解，且结构小巧。

2、本发明提供的一种小型两栖无人潜航器，包括本体、推进组件、浮沉组件和重心组件；

3、本体为前后对称和左右对称结构，本体前后左右四个侧面均设有电磁吸附装置；电磁吸附装置包括磁极换向电路；

4、推进组件包括螺旋滚筒、滚筒驱动件和活动臂；螺旋滚筒有两组且对称设于本体两侧，每组包括一个左旋式螺旋滚筒和一个右旋左旋式螺旋滚筒，每组中的两个螺旋滚筒旋向相对且轴心线重合，每组中的两个螺旋滚筒的总长度不超过所固定在本体侧边长度；滚筒驱动件驱动滚筒绕其轴心线转动；活动臂一端铰接在本体上，活动臂另一端铰接在螺旋滚筒上，活动臂一端绕其铰接轴心线转动可使螺旋滚筒完全转动至本体底部；

5、浮沉组件包括缸筒、推杆机构和活塞；缸筒为套筒状，缸筒的一端为密封端，缸筒的另一端为开口端；推杆机构为推出推杆的密封结构，推杆的端头伸入缸筒的密封端且与活塞固定，推杆能推动活塞在缸筒内做密封的来回运动；浮沉组件有两组且对称设于本体上，两组浮沉组件的缸筒开口端朝向相反；

6、重心组件包括架体、滑杆、配重滑块和配重驱动件；架体设于本体上且位于两组浮沉组件之间；滑杆固定在架体上且滑杆的轴心线与缸筒的轴心线平行；配重滑块设于滑杆上；配重驱动件驱动配重滑块在滑杆上来回滑动。

7、作为本发明的进一步优化，本体为壳体状；浮沉组件和重心组件设于本体内。

8、作为本发明的进一步优化，活动臂的中部设有螺旋桨及驱动螺旋桨转动的螺旋桨驱动。

9、作为本发明的进一步优化，推进组件还包括活动臂驱动件，活动臂驱动件固定在本体上，活动臂驱动件驱动活动臂绕其与本体铰接的铰接轴转动；每组推进组件的活动臂驱动件成对角排布。

10、作为本发明的进一步优化，活动臂驱动件包括齿轮电机、主动齿轮和从动齿轮；齿轮电机驱动主动齿轮转动；主动齿轮与从动齿轮啮合；从动齿轮的中心连接活动臂的一端并能带动活动臂绕从动齿轮的中心线转动。

11、作为本发明的进一步优化，从动齿轮上设有若干限位孔；还包括限位组件；限位组件包括限位电机、限位连杆和限位销；限位电机的输出端连接限位栏杆一端，限位连杆另一端铰接限位销一端，限位销另一端在限位电机的驱动下能插入和脱离限位孔。

12、作为本发明的进一步优化，每组螺旋滚筒设一个活动臂，活动臂位于每组的两个螺旋滚筒之间，活动臂另一端为套筒状，活动臂的套筒两端分别套设在每组的两个螺旋滚筒的相对端；滚筒驱动件设于活动臂的套筒内。

13、作为本发明的进一步优化，推进组件还包括推进连杆，推进连杆的一端铰接本体，推进连杆的另一端铰接螺旋滚筒组的端头。

14、作为本发明的进一步优化，还包括水密隔仓；水密隔仓设于本体的顶部，水密隔仓包括仓库、仓盖和仓盖驱动件；仓盖驱动件驱动仓盖绕与仓库铰接的铰接转动盖合在仓库上；

15、仓库为套筒状；仓库的开口端边部外圈设有若干整体成外螺纹状的外凸；

16、仓盖包括盖套、盖柄、盖套齿轮、盖套驱动件；盖套的开口端边部内圈设有与外凸对应的内凸，盖套的封闭端边部外圈设有若干外齿纹段；盖柄的一端转动连接在盖套封闭端的中心，盖柄的另一端固定在仓盖与仓库铰接的铰接轴上；盖套齿轮与外齿纹段啮合；盖套驱动件固定在盖柄上，盖套驱动件的输出端驱动盖套齿轮转动。

17、本发明还提供一种小型两栖无人潜航器集群集，包含若干所述的潜航器，其特征在于，若干潜航器成阵列排布，潜航器之间通过电磁吸附装置连体。

18、本发明提供的一种小型两栖无人潜航器及其集群，至少具备以下有益效果：

19、1、本发明采用螺旋推进机构，不改变驱动方式即可在水陆环境下运行，适用于多种恶劣环境下，如：水中、滩涂、沼泽、雪地、沙漠等，典型应用作为登陆作战中的跨水陆无人抵近侦查装备；

20、2、本发明内置水密隔仓，可搭载各种任务载荷，典型任务载荷为无人机，可完成天地协同侦查任务，也可装载攻击或破袭用弹药，执行攻击、袭扰、清障等任务；

21、3、本发明内置对接机构，可实现多潜航器组合运行，根据任务需要，自由选择组合数量及任务载荷搭载方案，典型组合方式为双体组合方式；

22、4、本发明配置浮力调整机构和升降螺旋桨，可精确调整潜航器浮态，实现水中定深航行。

技术特征：

1.一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，包括本体、推进组件、浮沉组件和重心组件；

2.根据权利要求1所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，本体为壳体状；浮沉组件和重心组件设于本体内。

3.根据权利要求1所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，活动臂的中部设有螺旋桨及驱动螺旋桨转动的螺旋桨驱动。

4.根据权利要求1所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，推进组件还包括活动臂驱动件，活动臂驱动件固定在本体上，活动臂驱动件驱动活动臂绕其与本体铰接的铰接轴转动；每组推进组件的活动臂驱动件成对角排布。

5.根据权利要求4所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，活动臂驱动件包括齿轮电机、主动齿轮和从动齿轮；齿轮电机驱动主动齿轮转动；主动齿轮与从动齿轮啮合；从动齿轮的中心连接活动臂的一端并能带动活动臂绕从动齿轮的中心线转动。

6.根据权利要求5所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，从动齿轮上设有若干限位孔；还包括限位组件；限位组件包括限位电机、限位连杆和限位销；限位电机的输出端连接限位栏杆一端，限位连杆另一端铰接限位销一端，限位销另一端在限位电机的驱动下能插入和脱离限位孔。

7.根据权利要求1所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，每组螺旋滚筒设一个活动臂，活动臂位于每组的两个螺旋滚筒之间，活动臂另一端为套筒状，活动臂的套筒两端分别套设在每组的两个螺旋滚筒的相对端；滚筒驱动件设于活动臂的套筒内。

8.根据权利要求7所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，推进组件还包括推进连杆，推进连杆的一端铰接本体，推进连杆的另一端铰接螺旋滚筒组的端头。

9.根据权利要求1所述的一种小型两栖无人潜航器，其特征在于，还包括水密隔仓；水密隔仓设于本体的顶部，水密隔仓包括仓库、仓盖和仓盖驱动件；仓盖驱动件驱动仓盖绕与仓库铰接的铰接转动盖合在仓库上；

10.一种小型两栖无人潜航器集群集，其特征在于，包含若干如权利要求1所述的潜航器，其特征在于，若干潜航器成阵列排布，潜航器之间通过电磁吸附装置连体。

技术总结本发明属于潜航器领域，具体涉及一种小型两栖无人潜航器及其集群。本发明提供的一种小型两栖无人潜航器，包括本体、推进组件、浮沉组件和重心组件本发明提供的一种小型两栖无人潜航器及其集群，不改变驱动方式即可在水陆环境下运行，适用于多种恶劣环境下，如：水中、滩涂、沼泽、雪地、沙漠等，典型应用作为登陆作战中的跨水陆无人抵近侦查装备；本发明内置水密隔仓，可搭载各种任务载荷；本发明可实现多潜航器组合运行，根据任务需要，自由选择组合数量及任务载荷搭载方案，典型组合方式为双体组合方式；本发明可实现水中定深航行。技术研发人员：宋飞,罗丽,潘炜,陈佳,吴书澜,彭利坤,吕帮俊,黄斌,何曦光,陈佳宝受保护的技术使用者：中国人民解放军海军工程大学技术研发日：技术公布日：2024/6/18