一种水下无损检测和探伤用机器人

本发明属于水下作业设备，具体为一种水下无损检测和探伤用机器人。

背景技术：

1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下机器人一般利用超声波对金属、非金属与复合材料等多种制件进行无损检测和探伤，广泛用于对桥墩、船舶底部、水底管道以及海上作业平台基础进行无损检测和探伤。

2、现有的水下机器人在水下工作时会受到水流的干扰，使水下机器人随着水流产生位移或者晃动，当水下机器人的检测部件沿某一直线进行运动检测时，若水下机器人自身产生位移或晃动，轻则影响检测的精度，严重时需要重新进行检测，从而大大影响了水下检测的效率和精度。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

2、鉴于现有技术中存在以下技术问题：现有的水下机器人受水流干扰产生位移或晃动导致降低工作效率和精度的问题。

3、为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：底架，所述底架上设置有机械手，所述机械手上设置有超声波检测模块；

4、固定机构，所述固定机构设置于所述底架底部，所述底架通过固定机构固定于水底；以及

5、推进机构，所述推进机构设置于所述底架侧面，所述底架通过推进机构移动。

6、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述固定机构包括支撑套筒和支撑臂，所述支撑套筒沿所述底架的周边设置有若干个，所述支撑套筒靠近所述底架的一端封闭设置；

7、所述支撑臂对应嵌于所述支撑套筒的内部，所述支撑臂的一端延伸出所述支撑套筒，所述支撑臂的一端设置有尖端，所述尖端上设置有反向限位杆，所述反向限位杆与所述支撑臂之间呈锐角设置。

8、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述支撑套筒靠近所述底架的一端与所述底架转动连接。

9、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述反向限位杆相对设置有两个，所述反向限位杆的一端与所述支撑臂转动连接，所述反向限位杆的另一端与所述支撑臂之间设置有弹簧，所述反向限位杆的另一端连接有拉绳，所述支撑套筒上设置有收卷所述拉绳的收卷件。

10、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述尖端呈三角形设置，且所述尖端靠近所述支撑臂一侧的两个角突出所述支撑臂，所述反向限位杆的一端与所述尖端凸出所述支撑臂的位置连接。

11、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述支撑臂的另一端与所述支撑套筒内部配合形成密封空腔。

12、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，还包括驱动组件，所述驱动组件包括气罐和排气泵，所述气罐通过管道与所述密封空腔连通；所述排气泵设置于所述支撑套筒上，并与所述密封空腔连通。

13、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，还包括上浮机构，所述上浮机构包括：

14、充气圈，所述充气圈固定套设于所述底架外周，所述充气圈通过管道连接于所述气罐；

15、放气阀，所述放气阀设置于所述充气圈上。

16、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述充气圈上设置有进气口，所述排气泵通过管道与所述进气口连通。

17、作为一种水下无损检测和探伤用机器人的优选技术方案，所述推进机构包括推进电机和推进叶片，所述推进电机设置于所述底架长度方向的一端，所述推进电机平行设置有两个；所述推进叶片连接于所述推进电机的电机轴。

18、本发明的有益效果：本发明可通过固定机构底架固定在水底的泥沙中，从而使底架在整个检测过程中保持稳定，不易受到水流的影响而产生移动和晃动；而后通过机械手对需要检测的位置进行检测，以保证检测的效率和精度。

技术特征：

1.一种水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：包括，

2.根据权利要求1所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：所述支撑套筒(31)靠近所述底架(1)的一端与所述底架(1)转动连接。

4.根据权利要求3所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：

5.根据权利要求4所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：

7.根据权利要求4～6任一所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：还包括驱动组件(4)，所述驱动组件(4)包括气罐(41)和排气泵(42)，所述气罐(41)通过管道与所述密封空腔连通；所述排气泵(42)设置于所述支撑套筒(31)上，并与所述密封空腔连通。

8.根据权利要求7所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：还包括上浮机构(5)，所述上浮机构(5)包括：

9.根据权利要求8所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：

10.根据权利要求8或9所述的水下无损检测和探伤用机器人，其特征在于：所述推进机构(6)包括推进电机(61)和推进叶片(62)，所述推进电机(61)设置于所述底架(1)长度方向的一端，所述推进电机(61)平行设置有两个；所述推进叶片(62)连接于所述推进电机(61)的电机轴。

技术总结本发明涉及一种水下无损检测和探伤用机器人，包括，底架，所述底架上设置有机械手，所述机械手上设置有超声波检测模块；固定机构，所述固定机构设置于所述底架底部，所述底架通过固定机构固定于水底；以及推进机构，所述推进机构设置于所述底架侧面，所述底架通过推进机构移动；本发明可通过固定机构底架固定在水底的泥沙中，从而使底架在整个检测过程中保持稳定，不易受到水流的影响而产生移动和晃动；而后通过机械手对需要检测的位置进行检测，以保证检测的效率和精度。技术研发人员：李尚富,王宗永受保护的技术使用者：江苏海事职业技术学院技术研发日：技术公布日：2024/6/18