一种蟹足仿生机器人及控制方法与流程

本发明涉及仿生机器人，特别是涉及一种蟹足仿生机器人及控制方法。

背景技术：

1、现有技术中的仿生机器人比赛赛场常用到船足机构，但是，船足机构存在缺陷，需要再特定的场地上才能移动，比如，在泡沫垫上才能进行移动。因此，设计一种蟹足仿生机器人是十分有必要的。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供一种蟹足仿生机器人及控制方法，能够实现蟹足仿生，对场地没有要求，能在环境复杂的地形也能移动，便于机器人比赛使用。

2、为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

3、一种蟹足仿生机器人，包括：蟹足机构、驱动模块、底盘、攻击组件及控制模块，所述底盘的两侧设置有支撑板，每个所述支撑板的外侧分别均匀设置两组蟹足机构，所述底盘的内部对应所述蟹足机构设置所述驱动模块，且所述驱动模块驱动连接所述蟹足机构，所述底盘的内部设置所述控制模块，所述底盘的顶部设置所述攻击组件，所述驱动模块及攻击组件电性连接所述控制模块。

4、可选的，所述控制模块包括遥控器发射机及遥控器接收机，遥控器上设置所述遥控器发射机，所述底盘的内部设置所述遥控器接收机，所述遥控器接收机电性连接所述驱动模块及攻击组件，所述遥控器发射机通信连接所述遥控器接收机。

5、可选的，所述驱动模块包括电机驱动器及电机，所述电机对应所述蟹足机构设置有四个，所述底盘上对应所述蟹足机构设置所述电机，且所述电机驱动连接所述蟹足机构，所述底盘的内部设置所述电机驱动器，所述电机驱动器连接所述电机及遥控器接收机。

6、可选的，所述攻击组件包括连接器、气铲起身支架、气铲铲板、连接轴、鱼眼接头及气缸，所述底盘的中部设置所述连接器，所述连接器上设置所述气缸，所述气铲起身支架为l形支架，所述气铲起身支架的短端与所述底盘的两侧的支撑板转动连接，所述气铲起身支架的中部设置所述连接轴，所述气缸的气缸杆通过鱼眼接头连接所述连接轴，所述气铲起身支架的中部一侧连接所述气铲铲板，所述气缸的电磁阀连接所述遥控器接收机。

7、可选的，所述蟹足机构包括第一蟹板、第二蟹板、第三蟹板、主动齿轮、副齿轮、蟹腿、连杆及偏心曲柄，所述支撑板的外侧的左右两侧通过支撑杆由内到外依次固定设置所述第一蟹板、第二蟹板及第三蟹板，所述第一蟹板与所述第二蟹板之间设置所述主动齿轮，所述电机的输出端穿过所述支撑板及第一蟹板连接所述主动齿轮，所述主动齿轮的下侧设置两个所述副齿轮，所述第二蟹板及第一蟹板上对应所述副齿轮设置所述偏心曲柄，且所述副齿轮与所述偏心曲柄相连接；

8、所述第一蟹板内侧的两个偏心曲柄分别连接一个连杆的一端，所述连杆的中部设置有内部导向杆，所述支撑板及第一蟹板对应所述内部导向杆设置内部导向槽，所述内部导向杆的两端分别设置在所述支撑板及第一蟹板的导向槽内部，所述连杆的另一端通过内部连接杆设置蟹腿，所述支撑板及所述第一蟹板对应所述内部连接杆设置有内部连接杆导向槽，所述内部连接杆的两端设置在所述支撑板及所述第一蟹板的内部连接杆导向槽内部；

9、所述第二蟹板的外侧的两个偏心曲柄分别连接一个连杆的一端，所述连杆的中部设置有外部导向杆，所述第二蟹板及第三蟹板对应所述外部导向杆设置外部导向槽，所述外部导向杆的两端分别设置在所述第二蟹板及第三蟹板的外部导向槽的内部，所述连杆的另一端通过外部连接杆设置蟹腿，所述第二蟹板及第三蟹板对应所述外部连接杆设置有外部连接杆导向槽，所述外部连接杆的两端设置在所述第二蟹板及第三蟹板的外部连接杆导向槽的内部；

10、所述蟹腿的上部设置有限位杆，所述支撑板、第一蟹板、第二蟹板及第三蟹板对应所述限位杆设置有设置有限位槽，且所述限位杆位于所述限位槽的内部。

11、本发明还提供了一种蟹足仿生机器人控制方法，应用于上述的蟹足仿生机器人，包括如下步骤：

12、步骤1：对蟹足仿生机器人进行上电，并对其进行系统初始化，初始化完毕后，蟹足仿生机器人处于待命状态；

13、步骤2：对遥控器进行初始化，遥控器采集摇杆信息，对攻击信号及前进信号进行判断；

14、步骤3：根据攻击信号及前进信号通过遥控器发射机向遥控接收机发送对应的指令，遥控接收机控制攻击组件及驱动模块执行相应的指令。

15、根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：本发明提供的蟹足仿生机器人及控制方法，该蟹足仿生机器人包括蟹足机构、驱动模块、底盘、攻击组件及控制模块，基于驱动模块驱动蟹足机构进行蟹足仿生运动，通过攻击组件能够实现机器人攻击命令，能够实现蟹足仿生，对场地没有要求，能在环境复杂的地形也能移动，便于机器人比赛使用。

技术特征：

1.一种蟹足仿生机器人，其特征在于，包括：蟹足机构、驱动模块、底盘、攻击组件及控制模块，所述底盘的两侧设置有支撑板，每个所述支撑板的外侧分别均匀设置两组蟹足机构，所述底盘的内部对应所述蟹足机构设置所述驱动模块，且所述驱动模块驱动连接所述蟹足机构，所述底盘的内部设置所述控制模块，所述底盘的顶部设置所述攻击组件，所述驱动模块及攻击组件电性连接所述控制模块。

2.根据权利要求1所述的蟹足仿生机器人，其特征在于，所述控制模块包括遥控器发射机及遥控器接收机，遥控器上设置所述遥控器发射机，所述底盘的内部设置所述遥控器接收机，所述遥控器接收机电性连接所述驱动模块及攻击组件，所述遥控器发射机通信连接所述遥控器接收机。

3.根据权利要求2所述的蟹足仿生机器人，其特征在于，所述驱动模块包括电机驱动器及电机，所述电机对应所述蟹足机构设置有四个，所述底盘上对应所述蟹足机构设置所述电机，且所述电机驱动连接所述蟹足机构，所述底盘的内部设置所述电机驱动器，所述电机驱动器连接所述电机及遥控器接收机。

4.根据权利要求2所述的蟹足仿生机器人，其特征在于，所述攻击组件包括连接器、气铲起身支架、气铲铲板、连接轴、鱼眼接头及气缸，所述底盘的中部设置所述连接器，所述连接器上设置所述气缸，所述气铲起身支架为l形支架，所述气铲起身支架的短端与所述底盘的两侧的支撑板转动连接，所述气铲起身支架的中部设置所述连接轴，所述气缸的气缸杆通过鱼眼接头连接所述连接轴，所述气铲起身支架的中部一侧连接所述气铲铲板，所述气缸的电磁阀连接所述遥控器接收机。

5.根据权利要求3所述的蟹足仿生机器人，其特征在于，所述蟹足机构包括第一蟹板、第二蟹板、第三蟹板、主动齿轮、副齿轮、蟹腿、连杆及偏心曲柄，所述支撑板的外侧的左右两侧通过支撑杆由内到外依次固定设置所述第一蟹板、第二蟹板及第三蟹板，所述第一蟹板与所述第二蟹板之间设置所述主动齿轮，所述电机的输出端穿过所述支撑板及第一蟹板连接所述主动齿轮，所述主动齿轮的下侧设置两个所述副齿轮，所述第二蟹板及第一蟹板上对应所述副齿轮设置所述偏心曲柄，且所述副齿轮与所述偏心曲柄相连接；

6.一种蟹足仿生机器人控制方法，应用于权利要求1-5任一所述的蟹足仿生机器人，其特征在于，包括如下步骤：

技术总结本发明提供了一种蟹足仿生机器人及控制方法，该蟹足仿生机器人包括：蟹足机构、驱动模块、底盘、攻击组件及控制模块，所述底盘的两侧设置有支撑板，每个所述支撑板的外侧分别均匀设置两组蟹足机构，所述底盘的内部对应所述蟹足机构设置所述驱动模块，且所述驱动模块驱动连接所述蟹足机构，所述底盘的内部设置所述控制模块，所述底盘的顶部设置所述攻击组件，所述驱动模块及攻击组件电性连接所述控制模块。本发明提供的蟹足仿生机器人及控制方法，能够实现蟹足仿生，对场地没有要求，能在环境复杂的地形也能移动，便于机器人比赛使用。技术研发人员：陈攀,李扬新受保护的技术使用者：闽江师范高等专科学校技术研发日：技术公布日：2024/6/23