一种通道内行走装置的制作方法

本技术涉及行走装置领域，具体是指一种通道内行走装置。

背景技术：

1、在进行管道、大型筒体(如回转窑、球磨机)的内部加工、检测和探伤过程中，对较长通道内壁的深入一直是一个问题。通常内部加工可能包括清理、修复、打磨、焊接等步骤，以确保通道内部的光滑、平整和结构完整。而内部检测旨在检查筒体内部的缺陷、裂纹等问题，有些时候也要根据内部加工、检测和探伤的结果，进行相应的维护和修复工作。在这些作业中可以采用人工或自动化设备进行，因为人工作业的操作难度和技术要求高，因此越来越多的自动化行走装置应运而生。

2、自动移动装置在提升作业效率、安全性和准确性方面具有许多优点，特别是在需要重复和精细作业的场景下，可以发挥出其巨大的优势，可以参照在先申请的专利，专利号：cn109268619a专利名：具有管径自适应功能的多通道控制管道机器人行走装置，包括有外壳，所述外壳是由六个面组成的正六棱柱结构，由薄高速钢板通过折弯机120°制成；控制板与电池安装在外壳底面上重心中心处，水滴模块安装在外壳底面内侧，蓝牙模块安装在外壳的顶面内侧，顶面以及与外壳底面相邻的两个侧面为卡壁支持面，卡壁支持面通过卡壁结构连接电机与摩擦轮组；电气驱动分列对应的电机侧；三个超声波模块在卡壁支持面前侧分开布置。这种管道行走机器人对于规则管道的行走可以适配，但是很多通道的内部由于需要铺设材料或者加工需求，通常是不规则的，因此势必影响到正常行走和作业，为此发明人提出一种应用范围广、使用灵活的行走装置来解决上述问题。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题是克服以上技术缺陷，提供一种通道内行走装置。

2、本设计提出一种通道内行走装置，包括行走模块、粗调模块及作业模块，行走模块包括一个条状的行走支架以及行走动力元件，行走支架的前后两端分别设有驱动链轮和调节轮，驱动链轮和调节轮上回转地设有履带，行走动力元件用于传动连接驱动链轮，粗调模块包括固定连接行走支架的延伸支架、铰接在延伸支架前端的倾角调控座以及倾角调节动力元件，倾角调控座的旋转轴与驱动链轮轴向平行，倾角调节动力元件用于控制倾角调控座旋转，作业模块包括设置在倾角调控座前侧的驱动转盘以及安装在驱动转盘旋转端的伸缩模组，伸缩模组用于驱动一个作业臂沿驱动转盘的径向伸缩。

3、进一步地，行走模块还包括若干侧导向轮，侧导向轮分别设置在履带的左右两侧，且左右的侧导向轮的相对轮距可调。

4、进一步地，延伸支架上固定设有侧导向座，侧导向座内可调节地设有侧导连接臂，侧导向轮固定设置在侧导连接臂的外端，且侧导连接臂通过锁定件与侧导向座锁定。

5、进一步地，侧导向轮包括一个轮座以及设置在轮座内的球形万向轮体。

6、进一步地，调节轮可旋转地安装在轴座内，轴座与行走支架前后向滑动连接，其前侧设有向后抵接轴座的弹性元件以及用于调节弹性元件压力的调节螺杆。

7、进一步地，倾角调节动力元件为电缸，其缸体与延伸支架铰接、伸缩杆的前端与倾角调控座铰接。

8、进一步地，伸缩模组包括一个固定安装在驱动转盘旋转端的伸缩驱动座、设置在伸缩驱动座上的导轨、平行于导轨设置的丝杆以及传动连接丝杆的驱动电机，作业臂通过滑块与导轨滑动连接，且丝杆上设有与作业臂固定连接的螺母座。

9、进一步地，作业臂为u型臂，其具有两根平行的平行段以及连接平行段的中央段，中央段上设有安装位。

10、采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：为了应对通道内部环境不规则，履带行走结构能够更好地适应不平坦的地面和曲线路径，使其能够在复杂的环境中灵活行走；通过粗调模块的水平翻转能够实现在不同方向上的作业，使装置可以适应不同角度和位置的工作需求；作业模块的旋转和伸长装置的设计使工作臂能够在转台的径向上伸缩，从而提供更大的灵活性和作业范围，可以覆盖更广泛的工作区域，使得装置能够在更大范围内作业，无需频繁调整位置，因此使用灵活性高、应用范围广。

技术特征：

1.一种通道内行走装置，其特征是：包括行走模块、粗调模块及作业模块，行走模块包括一个条状的行走支架(1)以及行走动力元件(2)，行走支架(1)的前后两端分别设有驱动链轮(3)和调节轮(4)，驱动链轮(3)和调节轮(4)上回转地设有履带(5)，行走动力元件(2)用于传动连接驱动链轮(3)，粗调模块包括固定连接行走支架(1)的延伸支架(6)、铰接在延伸支架(6)前端的倾角调控座(7)以及倾角调节动力元件(8)，倾角调控座(7)的旋转轴与驱动链轮(3)轴向平行，倾角调节动力元件(8)用于控制倾角调控座(7)旋转，作业模块包括设置在倾角调控座(7)前侧的驱动转盘(9)以及安装在驱动转盘(9)旋转端的伸缩模组(10)，伸缩模组(10)用于驱动一个作业臂(11)沿驱动转盘(9)的径向伸缩。

2.根据权利要求1所述的一种通道内行走装置，其特征是：行走模块还包括若干侧导向轮(12)，侧导向轮(12)分别设置在履带(5)的左右两侧，且左右的侧导向轮(12)的相对轮距可调。

3.根据权利要求2所述的一种通道内行走装置，其特征是：延伸支架(6)上固定设有侧导向座(13)，侧导向座(13)内可调节地设有侧导连接臂(14)，侧导向轮(12)固定设置在侧导连接臂(14)的外端，且侧导连接臂(14)通过锁定件(15)与侧导向座(13)锁定。

4.根据权利要求3所述的一种通道内行走装置，其特征是：侧导向轮(12)包括一个轮座(16)以及设置在轮座(16)内的球形万向轮体(17)。

5.根据权利要求1所述的一种通道内行走装置，其特征是：调节轮(4)可旋转地安装在轴座(18)内，轴座(18)与行走支架(1)前后向滑动连接，其前侧设有向后抵接轴座(18)的弹性元件(19)以及用于调节弹性元件(19)压力的调节螺杆(20)。

6.根据权利要求1所述的一种通道内行走装置，其特征是：倾角调节动力元件(8)为电缸，其缸体与延伸支架(6)铰接、伸缩杆的前端与倾角调控座(7)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种通道内行走装置，其特征是：伸缩模组(10)包括一个固定安装在驱动转盘(9)旋转端的伸缩驱动座(22)、设置在伸缩驱动座(22)上的导轨(23)、平行于导轨(23)设置的丝杆(24)以及传动连接丝杆(24)的驱动电机(25)，作业臂(11)通过滑块(26)与导轨(23)滑动连接，且丝杆(24)上设有与作业臂(11)固定连接的螺母座(27)。

8.根据权利要求7所述的一种通道内行走装置，其特征是：作业臂(11)为u型臂，其具有两根平行的平行段以及连接平行段的中央段，中央段上设有安装位。

技术总结本技术公开了一种通道内行走装置，包括行走模块、粗调模块及作业模块，行走模块包括一个条状的行走支架以及行走动力元件，行走支架的前后两端分别设有驱动链轮和调节轮，驱动链轮和调节轮上回转地设有履带，行走动力元件用于传动连接驱动链轮，粗调模块包括固定连接行走支架的延伸支架、铰接在延伸支架前端的倾角调控座以及倾角调节动力元件，倾角调控座的旋转轴与驱动链轮轴向平行，倾角调节动力元件用于控制倾角调控座旋转，作业模块包括设置在倾角调控座前侧的驱动转盘以及安装在驱动转盘旋转端的伸缩模组，伸缩模组用于驱动一个作业臂沿驱动转盘的径向伸缩，与现有技术相比的优点在于：使用灵活、应用范围广。技术研发人员：马龙君受保护的技术使用者：江苏徐马环保科技有限公司技术研发日：20231208技术公布日：2024/6/23