一种控制转向的方法及相关装置与流程

本技术涉及车辆转向，特别是涉及一种控制转向的方法及相关装置。

背景技术：

1、随着电子信息的发展，应用在车辆上的线控转向系统(steering-by-wire，sbw)取消了车辆的方向盘和转向轮之间的机械连接，根据方向盘的转角和转向轮的转角之间的传动比，确定方向盘的转角所对应的转向轮的转角。然后控制转向轮转动到上述转角，使车辆的行驶状态满足用户的行驶意愿。

2、传动比通常是根据车速或方向盘的转角来确定的，例如较高车速下的传动比会比较低车速下的传动比要大。所以，在转向轮转动相同角度的情况下，较高车速需要的方向盘转角大于较低车速需要的方向盘转角。从而可能会导致较高车速下的转向轮的转向灵敏度较低，不利于车辆避开障碍物。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种控制转向的方法及相关装置。基于不同的防碰撞模式确定车轮的目标转角，然后通过线控转向技术控制车轮转动到目标转角。提高了车辆转向的灵活性和安全性。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种控制转向的方法，所述方法应用于车辆，所述车辆包括线控转向系统，所述方法包括：

3、根据方向盘的转向力矩确定所述车辆的防碰撞模式，所述防碰撞模式包括辅助防碰撞模式和主动防碰撞模式；

4、基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角；

5、通过线控转向技术控制所述车轮转动到所述目标转角来控制所述车辆转向。

6、在上述方法中，根据来自用户的方向盘的转向力矩确定防碰撞模式，然后基于不同的防碰撞模式确定对应的车轮的目标转角。根据线控转向技术可以将车轮转动到目标转角的特性，控制车辆转向。针对现有线控转向技术中，在车轮转动相同角度的情况下，较高车速需要的方向盘转角大于较低车速需要的方向盘转角。从而导致较高车速下的车轮的转向灵敏度较低，不利于车辆避开障碍物的问题。本技术根据防碰撞模式来确定车轮的目标转角，使得确定出来的目标转角更符合实际工况。提高了车辆转向的灵敏度和车辆避障的安全性。

7、在第一方面的一种可选的方案中，所述防碰撞模式为所述辅助防碰撞模式，所述基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角，包括：

8、获取所述车辆的第一加速度，其中，所述第一加速度对应于所述车辆的驱动轴上扭矩产生的加速度；

9、根据所述第一加速度确定第一补偿参数；

10、根据所述第一补偿参数确定所述车轮的目标转角。

11、在上述方法中，在辅助防碰撞模式下，根据车辆的驱动轴上扭矩产生的加速度来确定第一补偿参数，从而根据第一补偿参数来确定对应的目标转角。其中，第一补偿参数是根据车辆实时的第一加速度来确定。与现有方案中根据车速或方向盘的转角来确定车轮的目标转角相比，本技术根据第一加速度考虑到了车辆的制动情况，更符合车辆的行驶状态。

12、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据所述第一补偿参数确定所述车轮的目标转角，包括：

13、根据所述第一补偿参数和传动比确定目标传动比，其中，所述传动比和所述目标传动比用于表示所述方向盘的转角与所述车轮的转角之间的比值关系，所述传动比为通过所述线控转向系统确定的；

14、根据所述目标传动比和所述方向盘的转角确定所述车轮的目标转角。

15、在上述方法中，根据线控转向技术中的传动比特性来确定车轮的目标转角，根据第一补偿参数对通过线控转向系统确定出来的传动比进行补偿，从而确定目标传动比。依据目标传动比中方向盘转角和车轮转角的对应关系，可以直接根据方向盘的转角得到适合车辆行驶状态的车轮的目标转角，简化了确定车轮转角的步骤，使得车辆对于响应用户转向的指令更灵敏。

16、在第一方面的一种可选的方案中，所述防碰撞模式为主动模式，所述基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角，包括：

17、获取所述车辆的第一加速度和运动加速度，其中，所述运动加速度对应于所述车辆的速度微分后的加速度；

18、根据所述运动加速度和所述第一加速度确定所述车轮的第一转角；

19、根据所述车轮的第一转角确定所述车轮的目标转角。

20、在上述方法中，根据车辆的第一加速度和运动加速度来确定第一转角，此时第一转角符合车辆的行驶状态。然后再根据第一转角来确定车轮的目标转角，使得在符合车辆行驶状态的基础上确定出来的目标转角更符合车辆的工况。

21、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据所述车轮的第一转角确定所述车轮的目标转角，包括：

22、获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的距离，所述第二距离为所述车辆与所述车辆的后方障碍物之间的距离；

23、根据所述第一距离确定第二补偿参数，其中，所述第二补偿参数用于表明所述车轮的转角与所述第一距离的关系；

24、根据所述第二距离确定第三补偿参数，其中，所述第三补偿参数用于表明所述车轮的转角与所述第二距离的关系；

25、根据所述车轮的第一转角、所述第二补偿参数和所述第三补偿参数确定所述车轮的目标转角。

26、在上述方法中，根据车辆与车辆的前方障碍物之间的距离、车辆与车辆的后方障碍物之间的距离来确定第二补偿参数和第三补偿参数，相当于综合考虑到了车辆前后方障碍物的情况。根据第二补偿参数和第三补偿参数对第一转角进行补偿，使得确定出来的车轮的目标转角更满足车辆前后方的实际情况，增加了车辆转向的安全性和可靠性。

27、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据方向盘的转向力矩确定所述车辆的防碰撞模式，包括：

28、根据所述方向盘的转向力矩确定是否存在用于表明用户转向意图的信息；

29、在确定存在所述用于表明用户转向意图的信息情况下，确定所述防碰撞模式为所述辅助防碰撞模式；

30、在确定不存在所述用于表明用户转向意图的信息的情况下，确定所述防碰撞模式为所述主动防碰撞模式。

31、在上述方法中，由于方向盘的转向力矩可以是用户施加给方向盘的用于转动方向盘的力矩。所以，可以根据是否存在方向盘的转向力矩来确定是否存在用于表明用户转向意图的信息。在存在用于表明用户转向意图的信息时，以用户的控制为准，根据辅助防碰撞模式予以辅助转向。在不存在用于表明用户转向意图的信息时，车辆通过主动防碰撞模式来控制车辆的转向。以用户的转向意图为准，提高了安全性。

32、在第一方面的一种可选的方案中，所述根据所述方向盘的转向力矩确定是否存在用于表明用户转向意图的信息，包括：

33、获取所述方向盘的转向力矩和所述转向力矩施加到所述方向盘上的持续时间；

34、在所述方向盘的转向力矩大于力矩阈值且所述持续时间大于时间阈值的情况下，确定存在所述用于表明用户转向意图的信息；

35、在所述方向盘的转向力矩小于或等于所述力矩阈值和/或所述持续时间小于或等于所述时间阈值的情况下，确定不存在所述用于表明用户转向意图的信息。

36、在上述方法中，在方向盘的转向力矩大于力矩阈值且持续时间大于时间阈值的情况下，才确定用户具有控制车辆转向的意图。使得车辆确定防碰撞模式的要求更加严格，保证了转向的可靠性和安全性。

37、第二方面，本技术实施例提供了一种控制转向的装置，所述装置包括处理单元和通信单元，所述处理单元具体用于：

38、根据方向盘的转向力矩确定车辆的防碰撞模式，所述防碰撞模式包括辅助防碰撞模式和主动防碰撞模式；

39、基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角；

40、通过线控转向技术控制所述车轮转动到所述目标转角来控制所述车辆转向。

41、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述防碰撞模式为所述辅助防碰撞模式，所述基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角，包括：

42、通过通信单元获取所述车辆的第一加速度，其中，所述第一加速度对应于所述车辆的驱动轴上扭矩产生的加速度；

43、根据所述第一加速度确定第一补偿参数；

44、根据所述第一补偿参数确定所述车轮的目标转角。

45、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述根据所述第一补偿参数确定所述车轮的目标转角，包括：

46、根据所述第一补偿参数和传动比确定目标传动比，其中，所述传动比和所述目标传动比用于表示所述方向盘的转角与所述车轮的转角之间的比值关系，所述传动比为通过所述线控转向系统确定的；

47、根据所述目标传动比和所述方向盘的转角确定所述车轮的目标转角。

48、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述防碰撞模式为主动模式，所述基于所述防碰撞模式确定车轮的目标转角，包括：

49、通过通信单元获取所述车辆的第一加速度和运动加速度，其中，所述运动加速度对应于所述车辆的速度微分后的加速度；

50、根据所述运动加速度和所述第一加速度确定所述车轮的第一转角；

51、根据所述车轮的第一转角确定所述车轮的目标转角。

52、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述根据所述车轮的第一转角确定所述车轮的目标转角，包括：

53、通过通信单元获取第一距离和第二距离，其中，所述第一距离为所述车辆与所述车辆的前方障碍物之间的距离，所述第二距离为所述车辆与所述车辆的后方障碍物之间的距离；

54、根据所述第一距离确定第二补偿参数，其中，所述第二补偿参数用于表明所述车轮的转角与所述第一距离的关系；

55、根据所述第二距离确定第三补偿参数，其中，所述第三补偿参数用于表明所述车轮的转角与所述第二距离的关系；

56、根据所述车轮的第一转角、所述第二补偿参数和所述第三补偿参数确定所述车轮的目标转角。

57、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述根据方向盘的转向力矩确定所述车辆的防碰撞模式，包括：

58、根据所述方向盘的转向力矩确定是否存在用于表明用户转向意图的信息；

59、在确定存在所述用于表明用户转向意图的信息情况下，确定所述防碰撞模式为所述辅助防碰撞模式；

60、在确定不存在所述用于表明用户转向意图的信息的情况下，确定所述防碰撞模式为所述主动防碰撞模式。

61、在第二方面的一种可选的方案中，处理单元，具体用于所述根据所述方向盘的转向力矩确定是否存在用于表明用户转向意图的信息，包括：

62、通过通信单元获取所述方向盘的转向力矩和所述转向力矩施加到所述方向盘上的持续时间；

63、在所述方向盘的转向力矩大于力矩阈值且所述持续时间大于时间阈值的情况下，确定存在所述用于表明用户转向意图的信息；

64、在所述方向盘的转向力矩小于或等于所述力矩阈值和/或所述持续时间小于或等于所述时间阈值的情况下，确定不存在所述用于表明用户转向意图的信息。

65、第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述计算机程序，使得所述车辆执行如前述第一方面任一项所描述的方法。

66、第四方面，本技术实施例提供了一种计算设备，该计算设备包括处理器和存储器；所述处理器与存储器耦合，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述计算机程序，以使得所述计算设备执行如前述第一方面任一项所描述的方法。

67、可选的，所述计算设备还包括通信接口，所述通信接口用于接收和/或发送数据，和/或，所述通信接口用于为所述处理器提供输入和/或输出。

68、需要说明的是，上述实施例是以通过调用计算机指定来执行方法的处理器(或称通用处理器)为例进行说明。具体实施过程中，处理器还可以是专用处理器，此时计算机指令已经预先加载在处理器中。可选的，处理器还可以既包括专用处理器也包括通用处理器。

69、可选的，处理器和存储器还可能集成于一个器件中，即处理器和存储器还可以被集成在一起。

70、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机或处理器上运行时，实现如前述第一方面任一项所描述的方法。

71、本技术第二至第五方面所提供的技术方案，其有益效果可以参考第一方面的技术方案的有益效果，此处不再赘述。