一种可变形机械腿

本技术涉及特种机器人相关，尤其涉及一种可变形机械腿。

背景技术：

1、特种机器人应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的，辅助或代替人执行任务的机器人，在特种机器人行业中，目前的机械腿结构大多数仅承担足式运动或者轮足运动，故此，特别需要一种可变形机械腿。

2、但是在特种机器人行业中，现有的机械腿，因为目前的机械腿结构大多数仅承担足式运动或者轮足运动，尚未出现轮履足三种运动状态全部集成的情况，在使用过程中，缺少一种能够将轮、履、腿全部集成的机械腿结构。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种可变形机械腿，以解决上述背景技术中提出的现有的大多数机械腿，因为目前的机械腿结构大多数仅承担足式运动或者轮足运动，尚未出现轮履足三种运动状态全部集成的情况，在使用过程中，缺少一种能够将轮、履、腿全部集成的机械腿结构的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：该一种可变形机械腿，包括机械腿，所述机械腿的外侧表面安装有履带，所述履带的一侧表面滚动连接有驱动轮，所述履带的一侧表面滚动连接有传动轮，所述履带的一侧表面滚动连接有承重轮，所述履带的一侧表面滚动连接有涨紧轮，所述机械腿的内侧表面转动连接有电机输出轴，所述电机输出轴的一端表面固定连接有主轴，所述主轴的外侧表面滚动连接有空心轴，所述空心轴的外侧表面安装有轮胎，所述电机输出轴的外侧表面安装有大腿板，所述大腿板的一侧表面转动连接有支撑板，所述支撑板的上方表面安装有电机。

3、优选的，所述空心轴的内壁尺寸与主轴的外壁尺寸相吻合，所述主轴与空心轴构成旋转结构，所述空心轴通过履带与驱动轮转动连接，所述空心轴的外壁尺寸与轮胎的内壁尺寸相吻合，所述空心轴与轮胎构成旋转结构。

4、优选的，所述机械腿呈钝角三角形结构，所述涨紧轮与履带构成旋转结构。

5、优选的，所述电机输出轴与大腿板构成旋转结构，所述驱动轮与履带构成旋转结构，所述履带呈钝角三角形结构。

6、优选的，所述传动轮与履带构成旋转结构，且设置有两组，所述承重轮与履带构成旋转结构，且设置有两组。

7、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种可变形机械腿，通过机械腿、履带、驱动轮、传动轮、承重轮、涨紧轮、电机输出轴、主轴、空心轴、轮胎、大腿板、支撑板和电机的设置，首先驱动电机，由电机带动电机输出轴转动，接着有电机输出轴带动主轴转动，然后主轴带动空心轴转动，然后空心轴带动驱动轮转动，有驱动轮带动履带，由履带带动传动轮和承重轮转动，实现履式和轮式的运动，空心轴带动轮带转动，在使用时，既可以平放作为履带进行履式运动，又可以向下支起作为足式运动的小腿，同时安装轮式驱动轮，当其向上收起时，轮胎与地面接触，实现便捷顺滑的轮履腿三态切换，从而提高集成度，减轻重量，这样就可以将轮、履、腿三种结构集中在同一个机械腿上，从而大大简化了对机器人控制的难度，解决了现有技术中，目前的机械腿结构大多数仅承担足式运动或者轮足运动，尚未出现轮履足三种运动状态全部集成的情况，在使用过程中，缺少一种能够将轮、履、腿全部集成的机械腿结构的问题。

技术特征：

1.一种可变形机械腿，包括机械腿(1)，其特征在于：所述机械腿(1)的外侧表面安装有履带(2)，所述履带(2)的一侧表面滚动连接有驱动轮(3)，所述履带(2)的一侧表面滚动连接有传动轮(4)，所述履带(2)的一侧表面滚动连接有承重轮(5)，所述履带(2)的一侧表面滚动连接有涨紧轮(6)，所述机械腿(1)的内侧表面转动连接有电机输出轴(7)，所述电机输出轴(7)的一端表面固定连接有主轴(8)，所述主轴(8)的外侧表面滚动连接有空心轴(9)，所述空心轴(9)的外侧表面安装有轮胎(10)，所述电机输出轴(7)的外侧表面安装有大腿板(11)，所述大腿板(11)的一侧表面转动连接有支撑板(12)，所述支撑板(12)的上方表面安装有电机(13)。

2.根据权利要求1所述的一种可变形机械腿，其特征在于：所述空心轴(9)的内壁尺寸与主轴(8)的外壁尺寸相吻合，所述主轴(8)与空心轴(9)构成旋转结构，所述空心轴(9)通过履带(2)与驱动轮(3)转动连接，所述空心轴(9)的外壁尺寸与轮胎(10)的内壁尺寸相吻合，所述空心轴(9)与轮胎(10)构成旋转结构。

3.根据权利要求1所述的一种可变形机械腿，其特征在于：所述机械腿(1)呈钝角三角形结构，所述涨紧轮(6)与履带(2)构成旋转结构。

4.根据权利要求1所述的一种可变形机械腿，其特征在于：所述电机输出轴(7)与大腿板(11)构成旋转结构，所述驱动轮(3)与履带(2)构成旋转结构，所述履带(2)呈钝角三角形结构。

5.根据权利要求1所述的一种可变形机械腿，其特征在于：所述传动轮(4)与履带(2)构成旋转结构，且设置有两组，所述承重轮(5)与履带(2)构成旋转结构，且设置有两组。

技术总结本技术涉及特种机器人相关技术领域，尤其涉及一种可变形机械腿，包括机械腿，机械腿的外侧安装有履带，履带的一侧滚动连接有驱动轮，履带的一侧滚动连接有传动轮，履带的一侧滚动连接有承重轮，履带的表面滚动连接有涨紧轮，机械腿的内侧转动连接有电机输出轴，电机输出轴的一端固定连接有主轴，主轴的外侧滚动连接有空心轴，空心轴的外侧安装有轮胎，电机输出轴的外侧安装有大腿板，大腿板的一侧转动连接有支撑板，支撑板的上方安装有电机。该一种可变形机械腿，既可以平放作为履带进行履式运动，又可以向下支起作为足式运动的小腿，同时安装轮式驱动轮，当其向上收起时，轮胎与地面接触，实现轮履腿三态切换。技术研发人员：贾亚森,王一飞,李晓,王源昕,张伟涛,余意,刘聪睿受保护的技术使用者：北京理工大学技术研发日：20230920技术公布日：2024/7/4