一种仿生跳跃机器人结构

本技术属于跳跃机器人，具体地说，涉及一种仿生跳跃机器人结构。

背景技术：

1、由于微型仿生跳跃机器人具备体积小、能耗低、越障能力强、机动性能好等优点，近年来受到越来越多研究者的关注；自然界和人类社会中不规则和崎岖不平的地形，使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制；并且与轮式、履带式移动机器人相比，跳跃机器人在崎岖不平的路面移动灵活性更加优越，具备更广阔的应用前景，有鉴于此，本实用新提出一种仿生跳跃机器人结构；该仿生跳跃机器人通过在空中划过一条抛物线，从而巧妙的避开崎岖路面与障碍；自重较轻，不会对地面造成过大的压力，并产生较小的噪音；且可以在跳跃过程中保证两条后腿同时起跳下落，保证了运动的平稳性，弥补了多足跳跃机器人的短板。

技术实现思路

1、本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种可以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的仿生跳跃机器人结构。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：一种仿生跳跃机器人结构，包括：

3、躯壳组件以及转动连接在所述躯壳组件底部的支撑腿组件；

4、两个跳跃腿组件，设置在所述躯壳组件的腹部两侧；

5、所述跳跃腿组件包括：

6、转动连接在所述躯壳组件上的对数螺线齿轮，所述对数螺线齿轮上固定连接有框板；

7、三爪支撑座、球副嵌套自适应转动组件、仿胫节杆、仿转节杆和仿基节杆，所述仿基节杆与所述框板转动相连，所述仿胫节杆通过所述仿转节杆与所述仿基节杆实现上下摆动，所述球副嵌套自适应转动组件与所述仿胫节杆转动连接，所述三爪支撑座与所述球副嵌套自适应转动组件转动连接，所述仿胫节杆与所述仿转节杆之间连接有蓄力弹簧。

8、优选地，所述支撑腿组件设有四个，所述支撑腿组件包括转动相连的仿腿节杆和仿跗节杆，所述仿腿节杆转动连接在所述躯壳组件上。

9、优选地，两组所述跳跃腿组件上的对数螺线齿轮相互啮合，所述躯壳组件内转动连接有间歇齿轮，所述间歇齿轮与其中一个所述对数螺线齿轮相啮合。

10、进一步地，所述躯壳组件内设有电机马达，所述电机马达的输出端通过转轴连接有电机齿轮，所述躯壳组件内转动连接有减速齿轮，所述减速齿轮与电机齿轮相啮合，所述间歇齿轮与减速齿轮同轴转动。

11、优选地，还包括固定连接在躯壳组件内的能源单元，所述电机马达由能源单元供能。

12、进一步地，还包括红外传感器和红外线扫描眼装置，所述红外传感器和红外线扫描眼装置通过导线电性相连，所述红外传感器设置在电机马达上，所述红外线扫描眼装置连接在在躯壳组件的外表面上。

13、采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型通过安装对称对数螺线齿轮啮合解决了多足跳跃机器人跳跃过程传力不平稳，无法实现同时起跳下落的短板，蓄力弹簧的储能释放贴合了蜡蝉幼虫后腿蓄力与跳跃的过程，并通过齿轮实现力沿躯壳轴心方向最终传递到沿后腿方向，使得运动整体有向斜上方运动的趋势，实现抛物线的运动轨迹；并且实现了连续传动，解决了跳跃机器人无法连续跳跃的缺点，间歇齿轮与减速齿轮同轴转动便于调节机器人的跳跃速度，把控其跳跃距离。

14、下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。

技术特征：

1.一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，所述支撑腿组件设有四个，所述支撑腿组件包括转动相连的仿腿节杆（16）和仿跗节杆（17），所述仿腿节杆（16）转动连接在所述躯壳组件（7）上。

3.根据权利要求1所述的一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，两组所述跳跃腿组件上的对数螺线齿轮（9）相互啮合，所述躯壳组件（7）内转动连接有间歇齿轮（8），所述间歇齿轮（8）与其中一个所述对数螺线齿轮（9）相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，所述躯壳组件（7）内设有电机马达（12），所述电机马达（12）的输出端通过转轴连接有电机齿轮（11），所述躯壳组件（7）内转动连接有减速齿轮（10），所述减速齿轮（10）与电机齿轮（11）相啮合，所述间歇齿轮（8）与减速齿轮（10）同轴转动。

5.根据权利要求4所述的一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，还包括固定连接在躯壳组件（7）内的能源单元（14），所述电机马达（12）由能源单元（14）供能。

6.根据权利要求4所述的一种仿生跳跃机器人结构，其特征在于，还包括红外传感器（13）和红外线扫描眼装置（15），所述红外传感器（13）和红外线扫描眼装置（15）通过导线电性相连，所述红外传感器（13）设置在电机马达（12）上，所述红外线扫描眼装置（15）连接在躯壳组件（7）的外表面上。

技术总结本技术公开了一种仿生跳跃机器人结构，涉及跳跃机器人领域。一种仿生跳跃机器人结构，包括躯壳组件以及转动连接在躯壳组件底部的支撑腿组件；两个跳跃腿组件，设置在躯壳组件的腹部两侧；跳跃腿组件包括转动连接在躯壳组件上的对数螺线齿轮，对数螺线齿轮上固定连接有框板；三爪支撑座、球副嵌套自适应转动组件、仿胫节杆、仿转节杆和仿基节杆，仿基节杆与框板转动相连，仿胫节杆通过仿转节杆与仿基节杆实现上下摆动，仿胫节杆与仿转节杆之间连接有蓄力弹簧；本技术解决了多足跳跃机器人跳跃过程传力不平稳，无法实现同时起跳下落的短板，蓄力弹簧的储能释放使得运动整体有向斜上方运动的趋势，实现抛物线的运动轨迹。技术研发人员：潘存腾,陈伟,何嘉俊,邓浩波受保护的技术使用者：湖南理工学院技术研发日：20240108技术公布日：2024/7/4