一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术：

1、在adas(高级驾驶辅助系统)的加持下，使得车辆能够按照规划路线安全地到达指定的地点，进而提高出行的效率。大部分的场景中都可做到自动驾驶，在面对复杂多变的行驶环境时，需要控制车辆做出避障等操作。当规划路线中出现弯道时，高级驾驶辅助系统中的规划模块会将道路的曲率信息下发到控制模块，控制模块会根据曲率信息进行相应方向盘转角的确定，进而使车辆能够安全的通过弯道。因此规划模块中得到的道路曲率的准确性就显得尤为重要。

2、当前在进行道路曲率的确定时，易产生曲率的突变，进而导致控制模块所输出的相应方向盘转角产生突变，将大幅降低行驶的稳定性，对人身安全产生威胁。

技术实现思路

1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，可以有效避免曲率突变情况的发生，提高车辆行驶的稳定性，保证人身安全。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

3、根据本发明具体实施方式提供的一种车辆控制方法，包括：

4、对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线；

5、对每个参考线的横坐标序列和纵坐标序列分别进行差分处理，得到第一横坐标差分序列和第一纵坐标差分序列，所述第一横坐标序列由表征所述每个参考线的坐标点集合中的横坐标构成，所述第二纵坐标序列由所述坐标点集合中的纵坐标构成；

6、对所述第一横坐标差分序列和所述第一纵坐标差分序列，分别进行中点取值处理，得到第二横坐标差分序列和第二纵坐标差分序列；

7、根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，所述弧长差分序列中的弧长差分值为相邻参考线的弧长的差值，所述航向角序列中的航向角为相应参考线的航向角；

8、对所述航向角序列进行差分处理，得到第一航向角差分序列；

9、对所述第一航向角差分序列进行中点取值处理，得到第二航向角差分序列；

10、根据所述弧长差分序列和所述第二航向角差分序列，得到每段弧长的曲率；

11、根据所述每段弧长的曲率对方向盘转角进行调整。

12、进一步地，所述对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线，包括：

13、根据预设切分步长对所述规划路径进行切分，得到各子规划路径；

14、根据所述各子规划路径的起止坐标点，确定出所述每个子规划路径的参考线。

15、进一步地，所述对所述第一横坐标差分序列和所述第一纵坐标差分序列，分别进行中点取值处理，得到第二横坐标差分序列和第二纵坐标差分序列，包括：

16、对所述第一横坐标差分序列中相邻两个横坐标差分值进行平均值计算，并保持第一个横坐标差分值和最后一个横坐标差分值不变，得到所述第二横坐标差分序列；

17、对所述第一纵坐标差分序列中相邻两个纵坐标差分值进行平均值计算，并保持第一个纵坐标差分值和最后一个纵坐标差分值不变，得到所述第二纵坐标差分序列。

18、进一步地，所述根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，包括：基于

19、ds＝sqrt(dx_euler^2+dy_euler^2)

20、得到所述弧长差分序列，ds表示弧长差分量，sqrt()表示开方计算，dx_euler表示所述第二横坐标差分序列中的一个差分值，dy_euler表示所述第二纵坐标差分序列中相对应的一个差分值。

21、进一步地，所述根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，包括：

22、对所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列中的对应值进行四象限反正切计算，得到所述航向角序列。

23、进一步地，所述对所述第一航向角差分序列进行中点取值处理，得到第二航向角差分序列，包括：

24、对第一航向角差分序列中相邻两个航向角差分值进行平均值计算，并保持第一个航向角差分值和最后一个航向角差分值不变，得到所述第二航向角差分序列。

25、进一步地，所述根据所述弧长差分序列和所述第二航向角差分序列，得到每段弧长的曲率，包括：基于

26、kappa＝dheading_euler/ds

27、得到所述每段弧长的曲率，kappa表示一段弧长的曲率，dheading_euler表示所述第二航向角差分序列中对应的航向角差分值，ds表示所述弧长差分序列中对应的弧长差分值。

28、根据本发明具体实施方式提供的一种车辆控制装置，包括：

29、参考线确定模块，用于对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线；

30、第一差分处理模块，用于对每个参考线的横坐标序列和纵坐标序列分别进行差分处理，得到第一横坐标差分序列和第一纵坐标差分序列，所述第一横坐标序列由表征所述每个参考线的坐标点集合中的横坐标构成，所述第二纵坐标序列由所述坐标点集合中的纵坐标构成；

31、第一中点处理模块，用于对所述第一横坐标差分序列和所述第一纵坐标差分序列，分别进行中点取值处理，得到第二横坐标差分序列和第二纵坐标差分序列；

32、弧长和航向角确定模块，用于根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，所述弧长差分序列中的弧长差分值为相邻参考线的弧长的差值，所述航向角序列中的航向角为相应参考线的航向角；

33、第二差分处理模块，用于对所述航向角序列进行差分处理，得到第一航向角差分序列；

34、第二中点处理模块，用于对所述第一航向角差分序列进行中点取值处理，得到第二航向角差分序列；

35、曲率确定模块，用于根据所述弧长差分序列和所述第二航向角差分序列，得到每段弧长的曲率；以及

36、转角确定模块，用于根据所述每段弧长的曲率对方向盘转角进行调整。

37、根据本发明具体实施方式提供的一种电子设备，包括：存储器和处理器；

38、所述存储器，用于存储程序；

39、所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的车辆控制方法的各个步骤。

40、根据本发明具体实施方式提供的一种车辆，包括：车辆本体以及设置在所述车辆本体中的如上所述的电子设备。

41、由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种车辆控制方法，通过对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线。然后对每个参考线的横坐标序列和纵坐标序列分别进行差分处理，得到第一横坐标差分序列和第一纵坐标差分序列，在此基础之上进行中点取值处理，使得相邻坐标值之间的差距减小曲线更加的平滑。再对进一步计算得到的航向角序列依次进行差分处理、中点取值处理，得到第一航向角差分序列，进一步地减少航向角的突变情况的发生。最终提高了根据弧长差分序列和得到第二航向角差分序列得到每段弧长的曲率的唯一性，能够有效避免曲率突变情况的发生，使得相应方向盘转角的输出更加稳定，保证了车辆和人身安全。