一种面向转向遇障工况的车辆控制方法、装置和存储介质与流程

本发明涉及车辆转向，特别涉及一种面向转向遇障工况的车辆控制方法、装置和存储介质。

背景技术：

1、线控转向系统由线控转向管柱、线控转向机以及线束、电源等辅助系统组成。汽车的线控转向系统与传统的汽车转向系统相比，取消了方向盘与转向轮之间的机械连接，完全由电能控制实现转向，摆脱了传统汽车转向系统的各种限制，给汽车转向特性的设计带来更多的空间，是汽车转向系统的重大革新。

2、当车辆尝试进行原地或低速转向时，转向轮遇到障碍物容易卡死，此时转向系统的阻力矩会急剧增加。传统车辆的驾驶员在感受到转向遇障后一般会根据方向盘手感来判断障碍物的影响程度，若影响程度不大则会增加转向盘手力矩来进行强行转向；若影响程度大则会放弃转向，调整车辆位置，改变车轮与障碍物之间的相对位置或避开障碍物，以减少转向阻力来顺利通过障碍物。但线控转向车辆取消了转向盘与转向轮中间的机械连接，驾驶员无法通过机械手感来感受转向遇障的情况。相关技术中装载线控转向系统的车辆通常会基于遇障力矩对转向路感进行模拟并通过方向盘对驾驶员进行反馈以提供遇障手感，提升驾驶员的路感和驾驶体验。

3、相关技术中虽然能够通过模拟遇障手感实现对驾驶员进行转向遇障反馈，但是仍需要驾驶员基于遇障手感结合自身驾驶经验进行转向操作，由于线控转向车辆与传统的机械转向系统仍具有一定差异，容易造成驾驶员对转向的判断产生偏差导致无法成功转向，轻则造成车辆损坏，重则产生交通事故，驾驶员的操控体验和安全性差。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种面向转向遇障工况的车辆控制方法、装置和存储介质，能够基于车辆状态参数与转向遇障工况来控制车辆及时启动相应的控制策略，减轻驾驶员的负担，提高驾驶员的操控体验和驾驶安全性。所述技术方案如下：

2、第一方面，本发明实施例提供了一种面向转向遇障工况的车辆控制方法，包括：步骤1、获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速、方向盘手力矩、前轮负载力矩、前轮负载力矩变化率和转向执行电机力矩；

3、步骤2、基于所述车辆状态数据对转向遇障工况进行判断，以进入转向遇障模式；

4、步骤3、基于所述车辆状态数据对驾驶员的转向意图进行判断；

5、步骤4、基于所述转向遇障工况和所述转向意图执行转向策略，所述转向策略包括强行转向和放弃转向；

6、步骤5、退出所述转向遇障模式。

7、可选地，所述步骤2包括：

8、当所述车速小于转向遇障极限车速、所述方向盘手力矩小大于转向遇障极限手力矩，以及所述前轮负载力矩变化率大于转向遇障极限前轮负载力矩变化率时，进入所述转向遇障模式，所述遇障极限车速、所述转向遇障极限前轮负载力矩变化率均为标定数值。

9、可选地，所述步骤3包括：

10、当所述方向盘手力矩大于转向遇障极限手力矩、所述前轮负载力矩大于转向遇障极限前轮负载力矩、以及转向持续时间大于强行转向极限时间时，则判定驾驶员想要强行转向，否则判定为放弃转向，所述转向遇障极限手力矩、所述转向遇障极限前轮负载力矩和强行转向极限时间均为标定数值。

11、可选地，所述步骤4包括：

12、当执行强行转向的转向策略时，逐步增加转向执行电机的扭矩，直至车辆离开所述转向遇障工况或者达到所述转向执行电机的最大扭矩。

13、可选地，所述步骤4还包括：

14、当所述转向执行电机达到最大扭矩，所述车辆仍然无法离开所述转向遇障工况，则向所述驾驶员发送提示信息。

15、可选地，所述步骤5包括：

16、当所述前轮负载力矩变化率小于离开转向遇障的极限前轮负载力矩变化率时，退出所述转向遇障模式，所述离开转向遇障的极限前轮负载力矩变化率为标定数值。

17、第二方面，本发明提供了一种车辆控制装置，包括：

18、数据获取模块，用于获取车辆状态数据，所述车辆状态数据包括车速、方向盘转角、方向盘转速、方向盘手力矩、前轮负载力矩、前轮负载力矩变化率和转向执行电机力矩；

19、工况判断模块，用于基于所述车辆状态数据对转向遇障工况进行判断，以进入转向遇障模式；

20、意图判断模块，用于基于所述车辆状态数据对驾驶员的转向意图进行判断；

21、策略执行模块，用于基于所述转向遇障工况和所述转向意图执行转向策略，所述转向策略包括强行转向和放弃转向；

22、复位模块，用于退出所述转向遇障模式。

23、可选地，所述策略执行模块还用于，当所述驾驶员想要放弃转向时，执行退出所述转向遇障模式的指令。

24、第三方面，本发明还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

25、处理器；

26、用于存储处理器可执行的指令的存储器；

27、其中，所述处理器被配置为执行前述第一方面所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法。

28、第四方面，本发明还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现前述第一方面所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法。

29、本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

30、采用本发明实施例所提供的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其提供了一种线控转向车辆在转向遇障工况时的控制策略，填补了线控转向车辆在转向遇障工况研究中的空白，提高了线控转向车辆的工况适应性。通过车辆状态参数与转向遇障工况判断标准来确定车辆是否进入转向遇障模式，提供了一种实时的转向遇障检测方案，可以自动进入转向遇障模式，通过车载电子控制器启动相应的控制策略，减轻驾驶员的负担，提供更便捷的操作和应对方式。并且，可以根据专项过程中驾驶员强行转向的意图对控制策略进行及时判断和启动，能够有效改善驾驶员的驾驶操控体验，最大化车辆在转向遇障工况下的转向能力，提高线控转向车辆的通过性。最后，在车辆达到最大扭矩仍无法离开转向遇障工况的情况下自动中止强行转向，保护车辆转向系统免受过载和损坏，延长系统的寿命和驾驶员的驾驶安全性。

技术特征：

1.一种面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：

3.根据权利要求1所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：

4.根据权利要求1所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤4包括：

5.根据权利要求4所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤4还包括：

6.根据权利要求1所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤5包括：

7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述策略执行模块(4)还用于，当所述驾驶员想要放弃转向时，执行退出所述转向遇障模式的指令。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的面向转向遇障工况的车辆控制方法。

技术总结本发明提供了一种面向转向遇障工况的车辆控制方法、装置和存储介质，属于车辆转向技术领域。其提供了一种线控转向车辆在转向遇障工况时的控制策略，通过车辆状态参数与转向遇障工况判断标准来确定车辆是否进入转向遇障模式，并自动进入转向遇障模式。通过车载电子控制器启动相应的控制策略，减轻驾驶员的负担，提供更便捷的操作和应对方式。并且，可以根据专项过程中驾驶员强行转向的意图对控制策略进行及时判断和启动，改善驾驶员的驾驶操控体验，最大化车辆在转向遇障工况下的转向能力，提高线控转向车辆的通过性。在车辆达到最大扭矩仍无法离开转向遇障工况的情况下自动中止强行转向，延长系统的寿命和驾驶员的驾驶安全性。技术研发人员：林汉超,谢庆喜,张静雯,刘毅,张佩受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/11