一种机器人足的制作方法

本技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人足。

背景技术：

1、双足机器人目前这几年发展迅速，传统双足机器人的设计方案是将协作机械臂的方式串联实现，也有通过连杆机构实现的并联设计方案，这样设计出来的机器人比较笨重，外观不优美，而且机器人质量大，转动惯量大，不能满足机器人的高动态高安全的需求。此外，现有技术中也有通过双连杆结合十字万向节组合而成的双自由度踝关节，但该方案主要的问题是会有两根拉杆外露，影响腿部外观设计。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种机器人足，应用于双足机器人，用于解决机器人足部质量大，以及转动惯量大的问题。

2、为了解决上述问题，本申请采用以下技术方案：

3、一种机器人足，包括踝关节和足部，所述踝关节包括支架、第一传动机构、第二传动机构、第一连接件和第二连接件；

4、所述足部上设置有第一安装座和第二安装座；

5、所述第一传动机构和所述第二传动机构可转动地设置在所述支架上；

6、所述第一连接件的一端固定设置在所述第一传动机构上，另一端可转动地连接所述第一安装座；

7、所述第二连接件的一端连接所述第二传动机构，另一端连接所述第二安装座，所述第二连接件的两端至少一端的连接方式为可活动连接。

8、有益效果为：

9、本申请所提出的机器人足的踝关节采用空间四连杆机构，减少结构设计的复杂度，同时提高了稳定性。相比传统的双连杆设计方案，成本更低，占用空间小，踝关节刚度性能更好，控制精度更高。

10、进一步地，所述第一传动机构和所述第二传动机构同轴设置。

11、进一步地，所述第一传动机构和所述第二传动机构为线盘。

12、进一步地，所述足部包括足背和足底，所述第一安装座和第二安装座设置在所述足背上，所述足底为可拆卸设置。

13、进一步地，所述第二连接件的一端通过第二球关节轴承连接所述第二传动机构。

14、进一步地，所述第二连接件的另一端通过第一球关节轴承连接所述第二安装座。

15、进一步地，所述支架上相对应与所述第一传动机构的转轴位置设置有用于监测所述第一传动机构转动角度的第一传感器。

16、进一步地，所述支架上相对应与所述第二传动机构的转轴位置设置有用于监测所述第二传动机构转动角度的第二传感器。

17、进一步地，所述第一连接件的一端设置为用于保护所述第一传感器的延伸部。

18、进一步地，所述第二传动机构上固定设置有盖板，用于保护所述第二传感器。

技术特征：

1.一种机器人足，包括踝关节和足部，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种机器人足，其特征在于：所述第一传动机构（2）和所述第二传动机构（3）同轴设置。

3.根据权利要求1所述的一种机器人足，其特征在于：所述第一传动机构（2）和所述第二传动机构（3）为线盘。

4.根据权利要求1所述的一种机器人足，其特征在于：所述足部包括足背（801）和足底（802），所述第一安装座（6）和第二安装座（7）设置在所述足背（801）上，所述足底（802）为可拆卸设置。

5.根据权利要求1所述的一种机器人足，其特征在于：所述第二连接件（5）的一端通过第二球关节轴承（14）连接所述第二传动机构（3）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人足，其特征在于：所述第二连接件（5）的另一端通过第一球关节轴承（13）连接所述第二安装座（7）。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种机器人足，其特征在于：所述支架上相对应与所述第一传动机构（2）的转轴位置设置有用于监测所述第一传动机构（2）转动角度的第一传感器（11）。

8.根据权利要求1-6任一项所述的一种机器人足，其特征在于：所述支架上相对应与所述第二传动机构（3）的转轴位置设置有用于监测所述第二传动机构（3）转动角度的第二传感器（12）。

9.根据权利要求7所述的一种机器人足，其特征在于：所述第一连接件（4）的一端设置为用于保护所述第一传感器（11）的延伸部。

10.根据权利要求8所述的一种机器人足，其特征在于：所述第二传动机构（3）上固定设置有盖板（9），用于保护所述第二传感器（12）。

技术总结本技术公开了一种机器人足弓脚和机器人，机器人足弓脚包括关节模块、第一摇臂、第二摇臂、连杆和脚底，所述第一摇臂的第一端可转动连接在所述脚底上，所述第二摇臂的第一端可转动连接所述连杆的一端，所述连杆的另一端可转动连接所述脚底，所述第一摇臂的第二端固定连接所述关节模块，所述第二摇臂的第二端固定连接所述关节模块。机器人足弓脚能够使机器人足部具备刚性和柔韧性。技术研发人员：唐俊,胡华英受保护的技术使用者：上海卓益得机器人有限公司技术研发日：20231228技术公布日：2024/7/15